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公开(公告)号：CN112711987B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011460289.7
申请日：2020-12-11
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国网山西省电力公司 , 武汉大学 , 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
发明人： 芦竹茂 , 龚浩 , 白洋 , 胡庆武 , 郭红龙 , 晋涛 , 李加元 , 邓鹤鸣 , 吴驰 , 连建华 , 俞华 , 赵亚宁 , 孟晓凯 , 韩钰 , 刘永鑫 , 杨虹 , 李慧勇 , 吴念 , 别士光 , 柯贤彬 , 郭潇
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/50 , G06V10/74 , G06K9/62 , G06Q50/06 , G06T7/00 , G06T7/33 , G01S17/89
摘要： 本发明公开了一种双激光雷达电力杆塔三维点云增强系统，它的杆塔点云分割模块获取各个杆塔的双激光头复合点云数据；点云配准模块将双激光头复合点云数据中两个激光头点云变换到同一坐标系中；特征面提取模块获取对应的塔头和塔身特征平面；特征面配准模块使用迭代最近点算法对待匹配杆塔的双激光头复合塔身特征平面中心进行精确配准。本发明将双激光雷达电力杆塔点云进行高精度融合，实现点云增强，解决了现有无人机激光雷达扫描误差大的问题，在电网线路检修、公共安全管理、防灾减灾等领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN113504543A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110666660.3
申请日：2021-06-16
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 武汉大学 , 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
发明人： 芦竹茂 , 龚浩 , 杨虹 , 胡晓岑 , 杨罡 , 吴驰 , 阴崇智 , 胡庆武 , 李加元 , 连建华 , 刘永鑫 , 韩钰 , 赵亚宁 , 孟晓凯 , 白洋 , 张光炜 , 吴念 , 别士光 , 柯贤彬 , 郭潇
摘要： 本发明公开了一种无人机LiDAR系统定位定姿系统及方法，首先，采用POS数据对每帧激光点云数据进行融合解算，实现运动畸变补偿，其次，通过Q‑范数ICP精确配准双激光头获取的每个激光帧对，提升点云密度与完整度，最后，基于激光SLAM/惯导融合来增强定位定姿精度，生成高质量电力杆塔三维点云数据。本发明利用两个激光雷达传感器获取高质量的杆塔点云数据，可提高无人机激光雷达电力巡线效率和准确度，降低了巡检费用以及工作人员的工作量和风险，实现具有工程实践意义上的无人机杆塔电力巡线，降低重大电网安全稳定运行风险，提升输电线路运行可靠性，在电网线路检修、公共安全管理、防灾减灾等领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN112711987A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011460289.7
申请日：2020-12-11
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国网山西省电力公司 , 武汉大学 , 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
发明人： 芦竹茂 , 龚浩 , 白洋 , 胡庆武 , 郭红龙 , 晋涛 , 李加元 , 邓鹤鸣 , 吴驰 , 连建华 , 俞华 , 赵亚宁 , 孟晓凯 , 韩钰 , 刘永鑫 , 杨虹 , 李慧勇 , 吴念 , 别士光 , 柯贤彬 , 郭潇
摘要： 本发明公开了一种双激光雷达电力杆塔三维点云增强系统，它的杆塔点云分割模块获取各个杆塔的双激光头复合点云数据；点云配准模块将双激光头复合点云数据中两个激光头点云变换到同一坐标系中；特征面提取模块获取对应的塔头和塔身特征平面；特征面配准模块使用迭代最近点算法对待匹配杆塔的双激光头复合塔身特征平面中心进行精确配准。本发明将双激光雷达电力杆塔点云进行高精度融合，实现点云增强，解决了现有无人机激光雷达扫描误差大的问题，在电网线路检修、公共安全管理、防灾减灾等领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110889542A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911134842.5
申请日：2019-11-19
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种输电线路导地线交叉跨越电气安全距离动态预测方法，随着环境温度的变化以及导线负荷的不断变化，导致输电线路导线和被跨越架空地线温度的变化，从而引起二者弧垂的上升或下降。由于弧垂变化幅度的不同，会导致导地线电气安全距离的缩小。该方案是根据导线弧垂悬链基础模型和架空地线弧垂悬链基础模型的计算方法，判断在任意温度条件下导线弧垂和架空地线弧垂的变化程度，通过两者弧垂变化的差值来测算导地线的电气安全距离。通过本发明，能够预测未来一段时间内导线和架空地线的电气安全距离是否满足要求。
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公开(公告)号：CN117712970A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311536654.1
申请日：2023-11-17
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
发明人： 詹浩 , 刘熙 , 吴念 , 程鹏 , 李梦齐 , 刘思夷 , 马俊 , 别士光 , 柯贤彬 , 曾胜强 , 杨涛 , 李诗兵 , 刘锋 , 杨浩东 , 徐鹏杰 , 朱劲松 , 王义平 , 施源 , 付鹏飞
摘要： 本发明属于输电线路运维技术领域，公开了一种输电线路除冰装置及使用该装置进行除冰的方法，该装置公开了一种输电线路除冰装置，包括活塞杆、固定在其顶部的破冰头和系扣、与活塞杆配套的活塞筒、弹性阻尼和推动活塞杆伸出的动力单元；通过无人机或其他提绳设施快速安装至线路覆冰位置，给出一次动力输出后利用装置自带的阻尼使线路往复振动，达成除冰目的，操作过程节能环保，简捷高效。适合架空地线或局部覆冰导线的冬季运维项目中推广应用。
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公开(公告)号：CN112034461B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010904728.2
申请日：2020-09-01
IPC分类号： G01S13/90
摘要： 本发明公开了一种基于综合测度的SAR图像PS点选取方法，包括如下步骤：步骤1：获取N个影像原始的雷达信号垂直传送与垂直接收过程SAR图像，并将该SAR图像进行裁剪、配准、多视预处理；步骤2：依次对预处理后SAR图像中的每个像元计算振幅离差，并开窗计算选取的主影像与其余从影像对应像元平均相干系数；步骤3：根据步骤2的振幅离差和像元平均相干系数构造像元平均相干系数值与振幅离差值的综合测度；步骤4：确定综合测度阈值，并根据综合测度阈值选取SAR图像的PS点。本发明能抑制PS点块状聚集和水体误选。
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公开(公告)号：CN113554595A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110687078.5
申请日：2021-06-21
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 武汉大学 , 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
发明人： 芦竹茂 , 龚浩 , 白洋 , 胡庆武 , 郭红龙 , 晋涛 , 李加元 , 吴驰 , 连建华 , 俞华 , 赵亚宁 , 孟晓凯 , 韩钰 , 刘永鑫 , 杨虹 , 李慧勇 , 吴念 , 别士光 , 柯贤彬 , 郭潇
摘要： 本发明公开了一种基于标准CAD模型匹配的无人机激光雷达点云杆塔塔头形变检测装置及方法，它包括杆塔塔头标准模型点云化模块、杆塔实测点云分割模块、塔头点云模型适配模块、塔头点云模型匹配模块和塔头形变评估模块，通过对杆塔塔头的自动识别与提取，实现对杆塔塔头的几何参数快速扫描与倾斜参数智能化评估，利用先进的三维激光雷达遥感技术，显著提升了线路杆塔塔头形变巡检效率和准确度，降低了巡检费用以及工作人员的工作量和风险，实现具有工程实践意义上的杆塔塔头形变监测预警和风险监控，提升输电线路运行可靠性，降低重大电网安全稳定运行风险，在线路检修、公共管理、防灾预警等领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN114020015A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111268832.8
申请日：2021-10-29
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院有限公司 , 武汉大学 , 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
发明人： 龚浩 , 芦竹茂 , 杨虹 , 胡晓岑 , 杨罡 , 吴驰 , 阴崇智 , 胡庆武 , 李加元 , 连建华 , 刘永鑫 , 韩钰 , 赵亚宁 , 孟晓凯 , 白洋 , 张光炜 , 吴念 , 别士光 , 柯贤彬 , 郭潇
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了基于障碍物地图双向搜索的无人机路径规划系统及方法，对电力走廊范围内的三维激光点云数据进行预处理，并按照无人机飞行用到的导航定位坐标系对三维激光点云数据的坐标系进行统一；对预处理后的电力走廊三维激光点云进行分割处理；对分割处理后的三维激光点云进行投影降维，生成电力走廊障碍物栅格地图；以所述电力走廊障碍物栅格地图为基础，采用双向随机采样快速拓展随机树算法进行无人机路径搜索，得到无人机电力巡线规划路径；对无人机电力巡线规划路径进行平滑和简化，获得优化后的无人机飞行规划路径。通过构建三维激光点云障碍物栅格地图方式，降低计算数据量，实现对无人机安全高效率飞行路径规划实现。
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公开(公告)号：CN112698303A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011537278.4
申请日：2020-12-23
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国网山西省电力公司 , 武汉大学 , 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
发明人： 芦竹茂 , 龚浩 , 邓鹤鸣 , 杨虹 , 胡晓岑 , 杨罡 , 吴驰 , 阴崇智 , 胡庆武 , 李加元 , 连建华 , 刘永鑫 , 韩钰 , 赵亚宁 , 孟晓凯 , 白洋 , 张光炜 , 吴念 , 别士光 , 柯贤彬 , 郭潇
摘要： 本发明公开了一种基于无人机激光雷达点云杆塔倾斜参数测量方法，包括如下步骤：杆塔三维点云滤波，杆塔分割与特征面提取，塔身三维重建及模型数据库建立，对待评估杆塔特征平面进行中心点计算，对待评估杆塔进行倾斜状态评估与倾斜角度计算。本发明实现对杆塔结构关键部位的自动识别及提取以及对线路杆塔的几何参数快速扫描与倾斜参数智能化评估。利用先进的无人机巡线技术，显著提升了线路巡检效率和准确度，降低了巡检费用以及工作人员的工作量和风险，实现具有工程实践意义上的杆塔倾斜地质监测预警和风险防控，提高线路运行可靠性，降低重大电网安全稳定运行风险。
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公开(公告)号：CN113554595B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110687078.5
申请日：2021-06-21
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 武汉大学 , 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
发明人： 芦竹茂 , 龚浩 , 白洋 , 胡庆武 , 郭红龙 , 晋涛 , 李加元 , 吴驰 , 连建华 , 俞华 , 赵亚宁 , 孟晓凯 , 韩钰 , 刘永鑫 , 杨虹 , 李慧勇 , 吴念 , 别士光 , 柯贤彬 , 郭潇
摘要： 本发明公开了一种基于标准CAD模型匹配的无人机激光雷达点云杆塔塔头形变检测装置及方法，它包括杆塔塔头标准模型点云化模块、杆塔实测点云分割模块、塔头点云模型适配模块、塔头点云模型匹配模块和塔头形变评估模块，通过对杆塔塔头的自动识别与提取，实现对杆塔塔头的几何参数快速扫描与倾斜参数智能化评估，利用先进的三维激光雷达遥感技术，显著提升了线路杆塔塔头形变巡检效率和准确度，降低了巡检费用以及工作人员的工作量和风险，实现具有工程实践意义上的杆塔塔头形变监测预警和风险监控，提升输电线路运行可靠性，降低重大电网安全稳定运行风险，在线路检修、公共管理、防灾预警等领域具有广阔的应用前景。
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