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公开(公告)号：CN110608746A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910515429.7
申请日：2019-06-14
申请人： 大众汽车有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于确定机动车的位置的方法和装置。在第一步骤中确定(10)机动车的临时的位置。此外探测(11)在机动车的周围环境中的目标。在此，目标至少包括可见和虚拟的建筑角。探测的目标于是转变(12)到本地坐标系中并且使转变到本地坐标系中的目标基于机动车的临时位置关联(13)于带有目标的地图。基于平衡计算来最终确定(14)机动车的位置，在其中测定地图的对于转变到本地坐标系中的目标而言最适宜的目标。
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公开(公告)号：CN109154506B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201780029830.9
申请日：2017-03-17
申请人： 大众汽车有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于确定第一地标(21c)的全局位置的方法，其中，采集至少一个第一和第二测量数据组。在此，将第一测量数据组与第一参考点和第一采集空间(20a)相关联，并且将第二测量数据组与第二参考点和第二采集空间(20b)相关联。此外，在第一(20a)和第二采集空间(20b)中检测第一地标(21c)，并且在第一采集空间(20a)中检测第二地标(21a、21b)。借助第一测量数据组确定第一(21c)和第二地标(21a、21b)相对于第一采集空间(20a)的参考点的第一相对位置(22a、22b、22c)，并且借助第二测量数据组确定第一地标(21c)相对于第二采集空间(20b)的参考点的第二相对位置(23c)。随后，借助第一测量数据组确定第一(21c)和第二地标(21a、21b)相对于彼此的空间相关性。最后，借助所确定的第一地标(21c)的第一(22c)和第二相对位置(23c)、借助所确定的第二地标(21a、21b)的第一相对位置(22a、22b)并且借助所确定的空间相关性，确定第一地标(21c)关于全局参考点的全局位置。本发明还涉及一种用于确定第一地标的全局位置的系统。
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公开(公告)号：CN109937341A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201780070019.5
申请日：2017-11-09
申请人： 大众汽车有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于估计自己的位置的方法。为了改善对例如车辆的自己的位置的估计，提出通过第一定位系统(14)提供至少一个第一位置测量，并且通过至少一个第二定位系统(15、16)提供至少一个第二位置测量。此外，通过第一定位系统(14)提供第三位置测量。第三位置测量在时间上在第一和第二位置测量之后进行。至少根据第三位置测量和至少一个位置误差值估计自己的位置。位置误差值根据至少一个第一位置测量和至少一个第二位置测量来确定。
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公开(公告)号：CN110608746B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201910515429.7
申请日：2019-06-14
申请人： 大众汽车有限公司
IPC分类号： G01C21/30 , G01S13/931 , G01C11/04 , B60W30/12
摘要： 本发明涉及一种用于确定机动车的位置的方法和装置。在第一步骤中确定(10)机动车的临时的位置。此外探测(11)在机动车的周围环境中的目标。在此，目标至少包括可见和虚拟的建筑角。探测的目标于是转变(12)到本地坐标系中并且使转变到本地坐标系中的目标基于机动车的临时位置关联(13)于带有目标的地图。基于平衡计算来最终确定(14)机动车的位置，在其中测定地图的对于转变到本地坐标系中的目标而言最适宜的目标。
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公开(公告)号：CN111380573B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201911391433.3
申请日：2019-12-30
申请人： 大众汽车有限公司
IPC分类号： G01D18/00
摘要： 本发明涉及一种用于校准运动的对象传感器的取向的方法，所述方法包括以下步骤：检测对象传感器的运动；在对象传感器的位置不同的情况下，运动的对象传感器多次检测至少一个静态对象；计算静态对象相对于对象传感器的对应位置的相对位置；在假设对象传感器存在取向误差的情况下，根据相对位置来计算静态对象的预期位置；根据预期位置计算误差特征参量；通过调整对象传感器的取向误差，使误差特征参量最小。
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公开(公告)号：CN108291813B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201680072037.2
申请日：2016-09-14
申请人： 大众汽车有限公司
发明人： C.默费尔斯
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 对于多个时间点（t.1、t.3、t.5、t.8、t.11）其中的每个时间点分别确定机器的绝对位置数据（605）；此外确定机器的测程位置数据。生成姿态图（661），其中姿态图（661）的连结线（672）与测程位置数据相应并且姿态图（661）的节点（671）与绝对位置数据（605）相应。姿态图（661）被优化用于获得所估计的位置。可选地，也可以估计测程。机器的、例如机动车的驾驶员辅助功能性可以可选地基于所估计的位置来被控制。例如，驾驶员辅助功能性可以涉及自动行驶。
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公开(公告)号：CN111380573A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201911391433.3
申请日：2019-12-30
申请人： 大众汽车有限公司
IPC分类号： G01D18/00
摘要： 本发明涉及一种用于校准运动的对象传感器的取向的方法，所述方法包括以下步骤：检测对象传感器的运动；在对象传感器的位置不同的情况下，运动的对象传感器多次检测至少一个静态对象；计算静态对象相对于对象传感器的对应位置的相对位置；在假设对象传感器存在取向误差的情况下，根据相对位置来计算静态对象的预期位置；根据预期位置计算误差特征参量；通过调整对象传感器的取向误差，使误差特征参量最小。
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公开(公告)号：CN111351486A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201911326578.5
申请日：2019-12-20
申请人： 大众汽车有限公司
摘要： 在本发明的方法中提供包括针对第一种地标类型的第一地标的位置信息的地图数据，检测周围环境数据并确定移动单元位置。依据移动单元位置、检测的周围环境数据和位置信息针对第一地标生成和存储训练数据。依据训练数据生成第一探测器模块，用于探测第一种地标类型。本发明的定位系统包括存储单元，用于提供包括针对第一种地标类型的第一地标的位置信息的地图数据。定位系统还包括：检测单元，用于检测周围环境数据；定位单元，用于确定移动单元的位置；和计算单元，用于依据移动单元位置、检测的周围环境数据和针对第一地标的位置信息生成和存储训练数据。定位系统还包括学习单元，用于依据训练数据来生成第一探测模块，用于探测第一种地标类型。
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公开(公告)号：CN108291813A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201680072037.2
申请日：2016-09-14
申请人： 大众汽车有限公司
发明人： C.默费尔斯
IPC分类号： G01C21/16
CPC分类号： G01C21/165
摘要： 对于多个时间点（t.1、t.3、t.5、t.8、t.11）其中的每个时间点分别确定机器的绝对位置数据（605）；此外确定机器的测程位置数据。生成姿态图（661），其中姿态图（661）的连结线（672）与测程位置数据相应并且姿态图（661）的节点（671）与绝对位置数据（605）相应。姿态图（661）被优化用于获得所估计的位置。可选地，也可以估计测程。机器的、例如机动车的驾驶员辅助功能性可以可选地基于所估计的位置来被控制。例如，驾驶员辅助功能性可以涉及自动行驶。
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公开(公告)号：CN111351486B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN201911326578.5
申请日：2019-12-20
申请人： 大众汽车有限公司
摘要： 在本发明的方法中提供包括针对第一种地标类型的第一地标的位置信息的地图数据，检测周围环境数据并确定移动单元位置。依据移动单元位置、检测的周围环境数据和位置信息针对第一地标生成和存储训练数据。依据训练数据生成第一探测器模块，用于探测第一种地标类型。本发明的定位系统包括存储单元，用于提供包括针对第一种地标类型的第一地标的位置信息的地图数据。定位系统还包括：检测单元，用于检测周围环境数据；定位单元，用于确定移动单元的位置；和计算单元，用于依据移动单元位置、检测的周围环境数据和针对第一地标的位置信息生成和存储训练数据。定位系统还包括学习单元，用于依据训练数据来生成第一探测模块，用于探测第一种地标类型。
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