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公开(公告)号：CN108216230B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201711404532.1
申请日：2017-12-22
Applicant: 大众汽车有限公司
IPC: B60W30/12 , B60W30/182
Abstract: 本发明涉及一种用于将机动车从手动运行模式切换至自动或辅助运行模式以便沿已存储的路线(2)行驶的方法和设备(10)，所述设备包括存储器(11)，在所述存储器中存储有路线(2)和路线(2)的公差区域(3)，所述设备还包括用于相对于已存储的路线(2)定位机动车(1)的器件(12)和控制单元(13)，其中，所述控制单元(13)设计为，在满足至少一个预设的标准时，计算从当前的实际位置至已存储的路线(2)的过渡路线(4)并且生成转向力矩，所述转向力矩使机动车(1)朝计算好的过渡路线(4)的方向偏转，其中，至少一个标准是至已存储的路线(2)的距离阈值，其中，所述距离阈值选择为，使该距离阈值位于公差区域(3)以外。
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公开(公告)号：CN108216230A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711404532.1
申请日：2017-12-22
Applicant: 大众汽车有限公司
IPC: B60W30/12 , B60W30/182
CPC classification number: G05D1/0061 , B62D15/025 , B62D15/0265 , G05D1/0212 , G05D2201/0213
Abstract: 本发明涉及一种用于将机动车从手动运行模式切换至自动或辅助运行模式以便沿已存储的路线(2)行驶的方法和设备(10)，所述设备包括存储器(11)，在所述存储器中存储有路线(2)和路线(2)的公差区域(3)，所述设备还包括用于相对于已存储的路线(2)定位机动车(1)的器件(12)和控制单元(13)，其中，所述控制单元(13)设计为，在满足至少一个预设的标准时，计算从当前的实际位置至已存储的路线(2)的过渡路线(4)并且生成转向力矩，所述转向力矩使机动车(1)朝计算好的过渡路线(4)的方向偏转，其中，至少一个标准是至已存储的路线(2)的距离阈值，其中，所述距离阈值选择为，使该距离阈值位于公差区域(3)以外。
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公开(公告)号：CN109863074B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201780065918.6
申请日：2017-07-27
Applicant: 大众汽车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于运行交通工具、用于使交通工具驶向预定的停车场的方法，其中，在交通工具方面的存储装置中存储了用于交通工具自动驶向预定的停车场的第一轨迹，为第一轨迹配备了公差值，以便交通工具在朝预定的停车场自动行驶时允许最多以公差值从第一轨迹偏离，其中在交通工具的手动行驶的情况下自动检测在此情况下驶过的另外的轨迹，将第一轨迹与另外的轨迹相互比较，并且在基于交通工具穿过另外的轨迹的行驶路径确定了偏差时，将该偏差与第一轨迹的可预定的点相关联，从而使确定的偏差与配属于第一轨迹的可预定的点的公差值相加，并且作为新公差值存储在交通工具方面的存储装置中。本发明还涉及一种控制设备以及具有控制设备的交通工具。
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公开(公告)号：CN107826168B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710831505.6
申请日：2017-09-15
Applicant: 大众汽车有限公司
Abstract: 用于求取机动车的位置的测距方法、控制设备和机动车。本发明涉及用于求取机动车（10）的位置（16）的方法，其中从至少一个车轮（24）的相应的车轮传感器（23）接收相应旋转位姿信号（25），并从转向装置（27）的转向角传感器（23）接收转向角信号（26），并根据转向角信号（26）、相应的旋转位姿信号（25）和至少一个车轮（24）的几何结构数据（28）求取基于车轮的位置估计（30）。本发明规定，根据至少一个环境传感器（10）的相应的传感器信号（19）探测所述机动车(10)关于布置在环境（11）中的至少一个对象（12）的相对位置（33），并且在机动车（10）运动期间求取关于至少一个对象（12）的相应的相对位置改变，并且根据相应的相对位置改变求取基于环境的位置估计（32），并且从基于车轮和基于环境的位置估计（32）求取所述位置（16）的组合位置估计（15）。
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公开(公告)号：CN107826168A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201710831505.6
申请日：2017-09-15
Applicant: 大众汽车有限公司
Abstract: 用于求取机动车的位置的测距方法、控制设备和机动车。本发明涉及用于求取机动车（10）的位置（16）的方法，其中从至少一个车轮（24）的相应的车轮传感器（23）接收相应旋转位姿信号（25），并从转向装置（27）的转向角传感器（23）接收转向角信号（26），并根据转向角信号（26）、相应的旋转位姿信号（25）和至少一个车轮（24）的几何结构数据（28）求取基于车轮的位置估计（30）。本发明规定，根据至少一个环境传感器（10）的相应的传感器信号（19）探测所述机动车(10)关于布置在环境（11）中的至少一个对象（12）的相对位置（33），并且在机动车（10）运动期间求取关于至少一个对象（12）的相应的相对位置改变，并且根据相应的相对位置改变求取基于环境的位置估计（32），并且从基于车轮和基于环境的位置估计（32）求取所述位置（16）的组合位置估计（15）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107727066B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201710679923.8
申请日：2017-08-10
Applicant: 大众汽车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于创建或补充机动车（50）的地图（20）的方法，其中机动车（50）通过将由至少一个传感器（52）检测的环境数据（26）与在地图（20）中存储的地图数据（24）比较来在环境（11）中定位，该方法包括以下步骤：提供机动车（50）的环境（11）的基础地图（21、21‑1、21‑2）；提供至少一个基础区段（22、22‑1、22‑2），其中至少一个基础区段（22、22‑1、22‑2）具有至少一个独特的特征（23）；通过产生地图数据（24）来创建或补充地图（20），其中地图数据（24）借助地图创建装置（3）通过将至少一个所提供的基础区段（22、22‑1、22‑2）分派给所提供的基础地图（21、21‑1、21‑2）中的所属位置（25、25‑1、25‑2）来产生。本发明还涉及一种所属的设备（1）。
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公开(公告)号：CN109863074A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201780065918.6
申请日：2017-07-27
Applicant: 大众汽车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于运行交通工具(1)的方法、尤其用于使交通工具驶向预定的停车场(2)的方法，其中，在交通工具方面的存储装置(3)中存储了用于交通工具(1)自动驶向预定的停车场(2)的第一轨迹(4)，所述第一轨迹已经在交通工具(1)朝预定的停车场(2)手动行驶过程中被检测，为所述第一轨迹配备了有关相对于第一轨迹(4)的偏差的公差值(5、5’)，以便交通工具(1)在朝预定的停车场(2)自动行驶时允许最多以所述公差值从第一轨迹(4)偏离，其中在交通工具(1)朝所述预定的停车场(2)的至少一个另外的手动行驶的情况下自动检测在此情况下驶过的另外的轨迹(7)，将第一轨迹(4)与另外的轨迹(7)相互比较，并且在就第一轨迹(4)的至少一个可预定的点而言基于交通工具(1)穿过所述另外的轨迹(7)的行驶路径确定了偏差时，将该偏差与第一轨迹(4)的所述可预定的点相关联，从而使确定的偏差与配属于第一轨迹(4)的可预定的点的公差值相加，并且作为针对第一轨迹(4)的可预定的点的新公差值存储在交通工具方面的存储装置(3)中。本发明还涉及一种用于实施所述方法的控制设备(9)以及具有所述控制设备(9)的交通工具(1)。
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公开(公告)号：CN109690561A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201780056320.0
申请日：2017-06-13
Applicant: 大众汽车有限公司
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00805 , B60W40/02 , B60W50/0098 , G06F17/18
Abstract: 本发明涉及一种用于支持机动车(50)中的驾驶员辅助系统(4)的方法，所述方法包括如下步骤：提供地图(7)，其中，在所述地图(7)中保存有在所属位置处的分类的对象(20-1、20-2、20-3、20-4)，借助驾驶员辅助系统(4)的至少一个环境传感器(5)检测环境数据(8)，借助驾驶员辅助系统(4)的评估装置(6)评估检测到的环境数据(8)，其中，为了识别对象，根据保存在地图(7)中的分类的对象(20-1、20-2、20-3、20-4)评估检测到的环境数据(8)。本发明还涉及一种附属的设备(1)。
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公开(公告)号：CN107727066A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710679923.8
申请日：2017-08-10
Applicant: 大众汽车有限公司
CPC classification number: G01C21/32 , B60W30/06 , G01C21/206 , G01C21/3602 , G05D1/0274 , G05D2201/0213 , G01C7/02 , G01C21/26
Abstract: 本发明涉及一种用于创建或补充机动车（50）的地图（20）的方法，其中机动车（50）通过将由至少一个传感器（52）检测的环境数据（26）与在地图（20）中存储的地图数据（24）比较来在环境（11）中定位，该方法包括以下步骤：提供机动车（50）的环境（11）的基础地图（21、21-1、21-2）；提供至少一个基础区段（22、22-1、22-2），其中至少一个基础区段（22、22-1、22-2）具有至少一个独特的特征（23）；通过产生地图数据（24）来创建或补充地图（20），其中地图数据（24）借助地图创建装置（3）通过将至少一个所提供的基础区段（22、22-1、22-2）分派给所提供的基础地图（21、21-1、21-2）中的所属位置（25、25-1、25-2）来产生。本发明还涉及一种所属的设备（1）。
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公开(公告)号：CN109690561B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN201780056320.0
申请日：2017-06-13
Applicant: 大众汽车有限公司
IPC: G06V20/58
Abstract: 本发明涉及一种用于支持机动车(50)中的驾驶员辅助系统(4)的方法，所述方法包括如下步骤：提供地图(7)，其中，在所述地图(7)中保存有在所属位置处的分类的对象(20‑1、20‑2、20‑3、20‑4)，借助驾驶员辅助系统(4)的至少一个环境传感器(5)检测环境数据(8)，借助驾驶员辅助系统(4)的评估装置(6)评估检测到的环境数据(8)，其中，为了识别对象，根据保存在地图(7)中的分类的对象(20‑1、20‑2、20‑3、20‑4)评估检测到的环境数据(8)。本发明还涉及一种附属的设备(1)。
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