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公开(公告)号：CN117550043A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311514498.9
申请日：2023-11-14
摘要： 本发明公开了一种用于水下滑翔机的配平装置及其使用方法，属于海洋探测技术领域，配平装置包括基座、支轴、称重传感器、扭矩传感器和托载部件；轴线水平的支轴的两端部通过轴座安装于基座；称重传感器安装于支轴的两端部，称重传感器用以检测支轴端部的下压力；扭矩传感器安装于支轴的端部，扭矩传感器用于检测支轴的扭矩；托载部件固定安装于支轴，托载部件设有承托部，承托部用于托载轴线与支轴的轴线平行的水下滑翔机。本配平装置借助传感器技术的引入，实现了高精确性、高效性和多维度调节能力。其结构简单、灵活性强以及易维护的特点，使其成为满足水下滑翔机配平需求的实用解决方案。
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公开(公告)号：CN115214863B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202211019515.7
申请日：2022-08-24
申请人： 青岛海洋科技中心
摘要： 本发明涉及一种水下滑翔机浮力驱动系统，属于水下滑翔机技术领域，其安装于外壳，外壳内部设有容置腔；该浮力驱动系统包括外皮囊、第一管路、泵马达、电动发电机、蓄能器、第一换向阀和控制系统，外皮囊设置于外壳外侧；第一管路设置于容置腔中，第一管路的一端设有第一进液口，第一管路的另一端设有第一出液口，第一进液口与外皮囊连通；泵马达设置于第一管路中；电动发电机与泵马达连接；蓄能器通过第二管路与第一管路连接；第一换向阀设置于第一进液口与泵马达之间，且设置于第二管路与第一管路连通处；控制系统与第一换向阀连接；本发明提供的水下滑翔机浮力驱动系统能够储存、回收利用海水压力能，并利用海水压力差进行发电。
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公开(公告)号：CN218865373U
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202320428488.2
申请日：2023-03-09
IPC分类号： G01M1/12
摘要： 本实用新型属于测量装置技术领域，具体涉及一种测量水下潜器轴向重心位置的装置。该装置包括相对设置的两个重量测量模块及连接于二者之间的重心位置标定模块；每一重量测量模块包括由下至上依次连接的底座、重量传感器和托座，托座顶面凹设有圆弧形贯通槽，两个重量测量模块上的两个贯通槽共轴设置以使水下潜器可置放于两个贯通槽上；重心位置标定模块包括滑轨、滑杆和标定叉，滑轨长度方向的两端分别与两个底座连接，滑杆垂直连接于滑轨的正上方并可沿滑轨的长度方向往复移动，标定叉插设于滑杆上部并可相对于滑杆上下移动。本实用新型能够方便快捷地对水下潜器的轴向重心位置进行测量及标定，提高了测量精度和测量效率。
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公开(公告)号：CN218751334U
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202222236829.4
申请日：2022-08-24
申请人： 青岛海洋科技中心
摘要： 本实用新型涉及一种水下滑翔机浮力驱动系统，属于浮力调节技术领域，其安装于壳体中，壳体内部设有容置腔，该浮力驱动系统包括外皮囊、第一管路、泵马达、电动发电机和蓄能器，外皮囊设置于外壳外侧；第一管路设置于容置腔中，第一管路中流通有工作介质，第一管路的一端设有第一进液口，第一管路的另一端设有第一出液口，第一进液口与外皮囊连通；泵马达设置于第一管路中；电动发电机与泵马达连接；蓄能器设置于容置腔中，蓄能器通过第二管路与第一管路连接，第二管路通过第一换向阀与第一管路连通，第一换向阀设置于第一进液口与泵马达之间，第一出液口与第一换向阀连接。本实用新型提供的水下滑翔机浮力驱动系统可回收利用海水压力能。
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公开(公告)号：CN118972507A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411133050.7
申请日：2024-08-19
申请人： 中国人民解放军32021部队 , 天津大学
摘要： 本发明公开一种海面组网观测方法和设备，其方法包括：海面组网观测方法，将目标海域多个观测设备与后台服务器联网构成观测网络，后台服务器对原始观测图像进行处理转换为统一形式的表达图像并根据观测位置拼接成目标海域的拼接图像输出到服务端。本申请通过对观测设备的观测图像的分辨率进行统一并进行联网，使观测者可以通过类似地图缩放、移动等手段对目标海域实现全域或区域观测，所有呈现给用户服务端的图像像素统一，对海情海况表达清晰明确，节省了使用者获取各个观测设备图像和解读图像的时间，联网观测输出提高了观测设备利用效率，大大方便了海洋观测程序。
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公开(公告)号：CN118643381A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410654502.X
申请日：2024-05-24
申请人： 天津大学
IPC分类号： G06F18/241 , G06N3/0442 , G06N3/096 , G06N20/20
摘要： 本发明公开了一种基于数模融合驱动的水下航行器能耗预测方法，属于数据处理技术领域，包括以下步骤：以水下航行器各单元的能耗特点为依据将各单元划分为浮力驱动单元、俯仰姿态调节单元、全程开启单元，定时开启单元和随机调节单元；建立各单元的能耗机理模型，能耗机理模型的输入变量为水下航行器的控制参数，并收集水下航行器单剖面运行时间数据及随机调节能耗数据；建立基于Two‑stage TrAdaBoost.R2(SVR)模型的单剖面运行时间预测模型；建立基于ARIMA‑LSTM模型的随机调节单元能耗预测模型；融合能耗机理模型、单剖面运行时间预测模型和随机调节单元能耗预测模型建立综合能耗预测模型。本方法可以提高能耗预测的精度、稳健性和泛化能力，同时降低了模型构建时间和成本。
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公开(公告)号：CN115871905B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202211519306.9
申请日：2022-11-30
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开一种无人水下潜航器用全海深低功耗十字转向装置，包括垂直舵转向机构、水平舵转向机构、舵机舱前端盖、舵机舱体、舵机舱后端盖、补偿膜、压紧环、水密穿舱件；垂直舵转向机构、水平舵转向机构、舵机舱前端盖、舵机舱后端盖均与舵机舱体连接；舵机舱前端盖、舵机舱后端盖与舵机舱体之间均设有O型圈密封；补偿膜与舵机舱后端盖连接，并通过压紧环压紧；压紧环与舵机舱后端盖通过螺栓固定连接。水平转向舵机、垂直转向舵机通过带动磁耦合联轴器部分旋转，带动外部输出轴的转动，补偿膜用来补偿深水压力，水密穿舱件用以壳体内外电气通信，每一个舵机带动两个输出轴，并且磁耦合联轴器传递扭矩不需要实体接触。
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公开(公告)号：CN117048825A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311077822.5
申请日：2023-08-24
申请人： 天津大学
IPC分类号： B64D1/02
摘要： 本发明公开了一种水下滑翔机自动空投布放装置，属于海洋探测技术领域，包括载架、托挂机构和自动卡锁机构；所述托挂机构安装于所述载架，所述托挂机构形成对水平状态下的水下滑翔机装卡的卡箍构造，所述托挂机构的下部设有令所述卡箍构造打开的布放口；所述自动卡锁机构安装于所述载架，所述自动卡锁机构设有阻止所述布放口打开的锁止执行部件以及驱动器，所述驱动器用于驱动所述锁止执行部件移动并脱离阻止所述卡箍构造打开的锁止位置。水下滑翔机自动空投布放装置通过巧妙的结构设计实现稳定挂载、自动脱离，操作简单，确保高效、稳定、低能耗的远距离布放。
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公开(公告)号：CN116176806A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211677081.X
申请日：2022-12-26
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开一种具有可收展机翼的长航程水下航行器，属于水下探测设备技术领域，包括航行器本体，所述航行器本体具有壳体和推进器，其特征在于，还包括转轴、翻转机翼和机翼驱动电机，所述壳体的两侧对称安装所述转轴，所述转轴与所述壳体构成转动副，所述转轴的轴线与所述航行器本体的轴线不平行且不相交；两所述翻转机翼分别安装于所述转轴；所述机翼驱动电机与所述转轴连接并驱动所述转轴转动；本航行器可以通过翻转机翼的展开和收合动作，令水下航行器从物理结构角度具备水下滑翔机锯齿形轨迹的滑翔运动模式和自主水下航行器的自主高速定深航行模式，兼具续航能力以及机动性，且结构简单、故障率低。
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公开(公告)号：CN116142437A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211697664.9
申请日：2022-12-28
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种水下航行器的变磁力式磁耦合推进装置，壳体设有密封腔；驱动电机安装于壳体的密封腔；主动耦合部件包括内转轴和与内转轴连接的内回转部，内转轴部以绕轴线转动的方式安装于壳体的密封腔内部，内转轴与驱动电机连接，驱动电机驱动内回转部以内转轴为轴转动；内磁体组安装于回转部；被动耦合部件包括外转轴和与外转轴连接的外回转部，外转轴以绕轴线转动的方式安装于壳体；外磁体组安装于外回转部；螺旋桨总成安装于壳体且位于密封腔的外侧，螺旋桨总成与外转轴连接，转动的外转轴驱动螺旋桨总成。本推进装置可完全消除推进装置驱动电机以及其它部件因漏水而发生故障甚至报废的问题。
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