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公开(公告)号：CN109911165A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910315226.3
申请日：2019-04-18
Applicant: 威海海洋职业学院
IPC: B63H25/24
Abstract: 本发明公开了一种船舶舵/翼舵同心轴连接摇臂矢量传动装置，主舵传动装置和翼舵传动装置，均由电动缸后绞耳、伺服电机、电动缸缸体依次连接组成；主舵传动装置还包括固定绞耳，电动缸伸缩杆；翼舵传动装置包括翼舵电动缸托板。固定绞耳连接主舵传动装置上的电动缸后绞耳；主舵传动装置上的电动缸缸体连接电动缸伸缩杆。翼舵传动装置底面与翼舵电动缸托板顶面相接，并且翼舵传动装置上的电动缸后绞耳前端通过固定杆连接在翼舵电动缸托板上。本发明通过采用电动缸驱动技术，舵和翼舵摇臂传动与同心轴连接技术，实现了船舶舵角，翼舵角独立传动的矢量传动装置，具有结构简单，运行可靠，体积小，成本低等优点，具有广阔的工程应用前景和社会效益。
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公开(公告)号：CN106904252B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201710109342.0
申请日：2017-02-27
Applicant: 威海海洋职业学院
Abstract: 本发明提供了一种动态抗饱和船舶减摇控制方法及系统，方法为：获得鳍执行器的幅度和速度饱和状态；根据鳍执行器的幅度和速度饱和状态，实现船舶的减摇控制：当鳍执行器未发生饱和时，对动态抗饱和控制器进行设计，驱动鳍转动，完成减摇控制；当鳍执行器发生饱和时，对动态抗饱和控制器进行修正优化，通过无约束鲁棒控制器重新进行鳍执行器的幅度和速度饱和状态的判断，直至鳍执行器未发生饱和，对动态抗饱和控制器进行设计，驱动鳍转动，完成减摇控制。本发明当船舶减摇鳍系统执行器发生幅度与速率饱和工况时，无约束鲁棒动态输出反馈控制器和动态抗饱和控制器联合作用，降低了鳍角饱和率，保证了系统减摇性能及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117755453A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311663209.1
申请日：2023-12-06
Applicant: 威海海洋职业学院
Abstract: 本发明是一种船舶柴电联合推进模糊协调控制方法。本发明涉及船舶柴油机与轴带电机的智能决策技术领域，本发明调节柴油机、轴带电机转矩变化，实现系统不同工作模式的平滑过渡。在所设计控制策略作用下，切换过程中功率变化稳定平滑，且船舶能耗有效降低，可实现船舶的稳定运行与能耗降低。本发明考虑柴电联合推进船舶在运行过程中存在的富余功率难以回收的问题，分析柴电联合推进系统能量流向，为系统增加轴带电机‑储能元件结构进行能量回收。
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公开(公告)号：CN106990788A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710400667.4
申请日：2017-05-31
Applicant: 威海海洋职业学院
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明提供一种船舶航向复合控制方法及装置。所述方法，通过利用正向辨识模型，能够获得辨识航向角；并根据所述逆向辨识模型，能够计算获得第一前馈补偿量；根据鲁棒控制器，能够获得第二前馈补偿量；最后根据所述第一前馈补偿量和所述第二前馈补偿量，能够计算出修正后的理论舵角。通过对所述第一前馈补偿量和所述第二前馈补偿量进行计算，能够实现对所述实际舵角的修正，进而能够在船舶航向过程中获得更加精确的舵角，利用精确的舵角控制船舶，能够提高控制精度，同时，通过采用鲁棒控制器，能够使船舶具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106919106A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710108918.1
申请日：2017-02-27
Applicant: 威海海洋职业学院
IPC: G05B19/042 , G01C21/00
CPC classification number: G05B19/042 , G01C21/00
Abstract: 本发明的船舶运动姿态数据采集装置及传输方法，其装置为：包括数据处理模块、电源模块、传感器模块和存储模块，传感器模块包括多个加速度传感器和多个自由度传感器；传感器模块、电源模块和存储模块分别与数据处理模块连接；数据处理模块通过通信接口模块连接至船舶信息网络系统。将多个加速度传感器和多个自由度传感器采集到的船舶运动姿态数据，通过数据处理模块进行处理分析，最后传输船舶信息网络系统。本发明的船舶运动姿态数据采集装置及传输方法，采用了多个加速度传感器及多自由度传感器完成对船舶运动姿态的准确采集、分析和处理，并将数据信息传输到船舶信息网络系统中，使终端对于船舶运动姿态的分析更准确、可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106904252A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710109342.0
申请日：2017-02-27
Applicant: 威海海洋职业学院
CPC classification number: B63B39/06 , G05B13/042
Abstract: 本发明提供了一种动态抗饱和船舶减摇控制方法及系统，方法为：获得鳍执行器的幅度和速度饱和状态；根据鳍执行器的幅度和速度饱和状态，实现船舶的减摇控制：当鳍执行器未发生饱和时，对动态抗饱和控制器进行设计，驱动鳍转动，完成减摇控制；当鳍执行器发生饱和时，对动态抗饱和控制器进行修正优化，通过无约束鲁棒控制器重新进行鳍执行器的幅度和速度饱和状态的判断，直至鳍执行器未发生饱和，对动态抗饱和控制器进行设计，驱动鳍转动，完成减摇控制。本发明当船舶减摇鳍系统执行器发生幅度与速率饱和工况时，无约束鲁棒动态输出反馈控制器和动态抗饱和控制器联合作用，降低了鳍角饱和率，保证了系统减摇性能及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118092426A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410091948.6
申请日：2024-01-23
Applicant: 威海海洋职业学院
Abstract: 本发明公开一种风帆无人船自主旋回运动的控制方法，包括传感器系统、风速传感器、船舶姿态传感器、水流传感器、自主控制系统、集中控制模块、控制执行器、运动估计与预测模块、报警模块，本发明根据自主控制系统自动调整风帆角度，使船体保持稳定且精确的自主旋转运动，实现风帆的自主控制和导航，解决人为经验操控存在的局限性的问题，根据传感器系统和运动估计与预测模块，预测未来一段时间内的船体运动轨迹和可能的障碍物，提高运行安全性和减少事故的发生使风帆无人船保持稳定的运动轨迹，本发明用以克服现有技术人为经验操控存在的局限性，实现风帆无人船在复杂环境中安全、高效、稳定的自主运作。
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公开(公告)号：CN107187575A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710398872.1
申请日：2017-05-31
Applicant: 威海海洋职业学院
Abstract: 本发明提供一种船舶矢量舵控制方法、装置及系统，所述方法，通过驱动所述船舶的舵和翼舵，能够提高船舶航向控制效率，能够降低能耗。其中，所述翼舵相当于一个调整曲率不对称度的可控面，后缘带有襟翼舵的组合舵实质上提供了两个控制面，通过翼舵小控制面控制，改变舵双侧面曲率对称度，能够增大舵叶上产生的水动力系数和控制力矩；同时，通过分别对船舶的舵和翼舵进行驱动，对于相同的控制力矩，可以获得更加高效地驱动方式，从而能够提高船舶航向的控制效率，进而能够降低船舶航行过程中的能耗。
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公开(公告)号：CN117935617A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311792046.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 威海海洋职业学院
Abstract: 本发明涉及舰船碰撞预警技术领域，尤其涉及一种基于北斗定位系统的舰船碰撞预警方法，与现有技术相比，本发明通过使用北斗卫星系统获取舰船的实时位置数据，随后计算舰船的动态参数，舰船的动态参数，碰撞风险模型评估距离、相对速度、相对航向之间的碰撞风险，提供预警的同时，提供决策的操纵措施，进行调整航向和速度，提供预警的同时，提供决策支持信息，建议舰船采取特定的操纵措施，进行调整航向和速度，最小化碰撞风险；有效解决了但天气恶劣或者地形遮挡的情况下，定位数据受到影响，导致碰撞预警系统的不准确性的问题，且通过碰撞风险评估进行评估有效解决了模型无法适应各种水域环境的问题，从而增加了碰撞预警的准确性，减少了危险系数。
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公开(公告)号：CN110134247A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910441610.8
申请日：2019-05-24
Applicant: 威海海洋职业学院
Abstract: 本发明公开了一种基于VR的船舶运动姿态增强现实互动系统及方法，所述现实增强装置通过通讯装置连接数字仿真平台和被仿真对象；所述现实增强装置内设有视觉识别模块，语音指令输入模块，手势指令识别模块；所述通讯装置内设有有线通讯模块和无线通讯模块；所述被仿真对象包括船体和控制系统；所述仿真平台内设有船舶运动数字仿真系统。本系统结构完善，运转流畅，数据采集与反馈准确。本发明具有方便操作,良好的利用增强现实技术实现船舶运动姿态与控制系统的虚拟现实仿真，通过增强互动技术使其仿真系统达到身临其境的沉浸式效果，此项技术具有广阔应用前景。
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