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公开(公告)号：CN110485860B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910690312.2
申请日：2019-07-29
申请人： 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： E06B3/40 , E06B7/23 , E05F15/603
摘要： 本发明公开了一种自翻转窗户，包括有扇窗，所述扇窗的左右两端均设置有连接轴，所述扇窗的右端通过连接轴连接有涡轮，并在所述涡轮上啮合有电机控制的蜗杆，所述扇窗的左端通过连接轴连接有齿轮，并在所述扇窗的左侧设置有齿条，所述齿轮和齿条通过外啮合传动，在所述齿条的左侧设置有步进电机驱动的凸轮，所述凸轮上设置有拉簧，所述凸轮通过拉簧与所述齿条相连接，所述电机和步进电机与控制器电连接，所述齿条和扇窗独立安装；通过两种方式来控制窗扇的翻转，其一是通过电机驱动涡轮来控制窗扇的翻转角度，其二是齿条的上下移动也可以控制窗扇的翻转角度。
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公开(公告)号：CN110560442A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910690317.5
申请日：2019-07-29
申请人： 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
摘要： 本发明公开了一种智能轮式光伏面板清洁机器人，包括有底盘，在所述底盘的四个端角处安装有蜗轮蜗杆减速电机驱动的车轮，在所述底盘的上端设置有清扫装置、吸尘装置、负压吸附装置，由所述清扫装置来对光伏面板的表面进行清扫，由所述吸尘装置来吸取清扫后的光伏面板上的灰尘，由所述负压吸附装置来将底盘吸附在光伏面板上进行固定；本发明清扫装置的圆盘毛刷和滚刷共用一个双输出轴电机，整体结传动构紧凑，传动效率高，成本低，同时负压吸附装置能使机器人稳定的在斜面工作而不脱落，本发明的工作对象不局限于光伏面板，亦可对任意平整面进行清洁。
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公开(公告)号：CN110393850A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910714048.1
申请日：2019-08-03
申请人： 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： A61M36/04
摘要： 本发明涉及医疗器械领域，具体是机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置及方法，包括直线滑台以及设置在直线滑台上的垫块、与外接的控制相连的限位开关组，还包括：卷丝装置、送针装置，其具体使用步骤如下：S1；直线运动；S2；精确定位；S3；回转运动；S4；传递驱动力；S5；导向粒子；S6；植入；通过卷丝电机与送丝电机控制内针的回收长度，并采用齿轮传动的方式实现内针的植入，使得内针的植入结构紧凑，并可以直接控制内针的植入长度，所用的直线滑台可直接控制外针的植入状态，采用六维力传感器直接与外针相连，可以实时监测外针的受力情况，并将受力信息传输给控制器，实现整体的反馈控制。
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公开(公告)号：CN113618747B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110790607.4
申请日：2021-07-13
申请人： 安徽工程大学
摘要： 本发明公开了一种苹果采摘机器人末端执行机构，包括小臂连接件、调节机构、夹持机构、切割机构和监测机构，所述调节机构安装在所述小臂连接件末端，所述夹持机构安装在所述调节机构两边，所述切割机构安装在所述夹持机构外侧，所述监测机构安装在夹持机构两侧。本发明安装在采摘机器人上通过电机带动连杆、滑块在导轨上运动使滑块带动手指外壳运动，实现夹持机构的开合以夹持苹果，同时带动切割机构闭合，实现切断果梗，设计监测机构来监测夹持机构的位置及作用力，夹持机构设计爪壳气囊增大接触面积，减少接触压力，解决采摘机器人末端执行机构采摘苹果的问题。
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公开(公告)号：CN113580117A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110900106.7
申请日：2021-08-06
申请人： 安徽工程大学
摘要： 本发明公开了一种五轴自动码砖机器人，包括底座、腰部、大臂、小臂、腕部和末端执行机构；通过安装在五个轴上的五个伺服电机和RV减速器五个输入动力，J1轴伺服电机和J1轴RV减速器带动腰部实现正负165°旋转运动，J2轴伺服电机和J2轴RV减速器带动大臂实现俯仰运动，J3轴伺服电机和J3轴RV减速器带动小臂实现俯仰运动，J4轴伺服电机和J4轴RV减速器带动腕部实现俯仰运动，J5轴伺服电机和J5轴RV减速器带动末端执行结构实现回转运动，气缸控制夹爪的开合，从而实现对空心砖的夹取动作。
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公开(公告)号：CN110496301A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910714054.7
申请日：2019-08-03
申请人： 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC分类号： A61M36/04
摘要： 本发明涉及一种适用于临床人体截石位靶向粒子植入机器人，包括机架，还包括：位姿调整机构、触力反馈摩擦轮式靶向粒子植入器、正弦弹力放大力矩补偿机构，其具体使用步骤如下：S1；驱动；S2；啮合；S3；摆动；S4；横向运动；S5；补偿力矩；S6；直线运动；S7；回转运动；S8；检测；S9；传递信息；采用正弦弹力放大力矩补偿机构可以实现大臂任意位形下重力矩的补偿，减少驱动力矩波动，提高机器人末端低速操作的平稳性，结合位姿调整机构，使得植入器的外针可以定点调整外针的入射角度，另外位姿调整机构末端安装的触力反馈摩擦轮式靶向粒子植入器，提高了靶向粒子植入过程的力信息感知能力。
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公开(公告)号：CN113618747A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110790607.4
申请日：2021-07-13
申请人： 安徽工程大学
摘要： 本发明公开了一种苹果采摘机器人末端执行机构，包括小臂连接件、调节机构、夹持机构、切割机构和监测机构，所述调节机构安装在所述小臂连接件末端，所述夹持机构安装在所述调节机构两边，所述切割机构安装在所述夹持机构外侧，所述监测机构安装在夹持机构两侧。本发明安装在采摘机器人上通过电机带动连杆、滑块在导轨上运动使滑块带动手指外壳运动，实现夹持机构的开合以夹持苹果，同时带动切割机构闭合，实现切断果梗，设计监测机构来监测夹持机构的位置及作用力，夹持机构设计爪壳气囊增大接触面积，减少接触压力，解决采摘机器人末端执行机构采摘苹果的问题。
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公开(公告)号：CN110566709A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910691245.6
申请日：2019-07-29
申请人： 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能节水水龙头及其节水方法,包括有水龙头弯管，水龙头弯管的进水端连接有进水管，水龙头弯管的出水端下方设置有水池，水龙头弯管的上端外设有控制器，在水龙头弯管的内部设置有小型水流发电器，在位于小型水流发电器下方的水龙头弯管上设置有流量测量器，水龙头弯管的下端设置有电磁阀，并在电磁阀处水管的一端设置有一体成型的应急水管，水池上连接有排水管，控制器与所述小型水流发电器、流量测量器和电磁阀电连接；采用小型水流发电器发电，将电能存储在蓄电池中，供给控制器，节约了电能，而且采用两种节水措施节水，不仅仅可以在用水量达到所设定的值时自动断水，还设计了废水箱收集废水，废水二次利用。
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公开(公告)号：CN110485860A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910690312.2
申请日：2019-07-29
申请人： 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： E06B3/40 , E06B7/23 , E05F15/603
摘要： 本发明公开了一种自翻转窗户，包括有扇窗，所述扇窗的左右两端均设置有连接轴，所述扇窗的右端通过连接轴连接有涡轮，并在所述涡轮上啮合有电机控制的蜗杆，所述扇窗的左端通过连接轴连接有齿轮，并在所述扇窗的左侧设置有齿条，所述齿轮和齿条通过外啮合传动，在所述齿条的左侧设置有步进电机驱动的凸轮，所述凸轮上设置有拉簧，所述凸轮通过拉簧与所述齿条相连接，所述电机和步进电机与控制器电连接，所述齿条和扇窗独立安装；通过两种方式来控制窗扇的翻转，其一是通过电机驱动涡轮来控制窗扇的翻转角度，其二是齿条的上下移动也可以控制窗扇的翻转角度。
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