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公开(公告)号：CN110404156A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910714050.9
申请日：2019-08-03
Applicant: 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC: A61M36/04
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体是靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统及方法，包括：运动学解算系统、机器人底层驱动控制系统、机器人单元、数据采集传感模块，其具体使用步骤如下：S1：肝脏变形阶段；S2：肝脏被摸刺破阶段；S3：穿刺针进入肝脏内部阶段；S4：穿刺针退针阶段；通过多个系统以及模块配合实现自动穿刺机器人，通过安装在机器人单元的穿刺针末端的六维力传感器及采集发力信息的超声探头实现在穿刺过程中对力信息的感知，靠机器人事先设定的固定程序工作，提高了穿刺机器人控制系统过程持续操作的精准性和安全性，减少劳动力支出。
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公开(公告)号：CN110496301A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910714054.7
申请日：2019-08-03
Applicant: 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC: A61M36/04
Abstract: 本发明涉及一种适用于临床人体截石位靶向粒子植入机器人，包括机架，还包括：位姿调整机构、触力反馈摩擦轮式靶向粒子植入器、正弦弹力放大力矩补偿机构，其具体使用步骤如下：S1；驱动；S2；啮合；S3；摆动；S4；横向运动；S5；补偿力矩；S6；直线运动；S7；回转运动；S8；检测；S9；传递信息；采用正弦弹力放大力矩补偿机构可以实现大臂任意位形下重力矩的补偿，减少驱动力矩波动，提高机器人末端低速操作的平稳性，结合位姿调整机构，使得植入器的外针可以定点调整外针的入射角度，另外位姿调整机构末端安装的触力反馈摩擦轮式靶向粒子植入器，提高了靶向粒子植入过程的力信息感知能力。
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公开(公告)号：CN113828992B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111181670.4
申请日：2021-10-11
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B23K37/047 , B23K31/02
Abstract: 本发明公开了一种双轴头尾式自动焊接变位机，包括可绕第一轴旋转设置的翻转支架、用于放置工件的工作台、设置于所述翻转支架上且用于带动所述工作台绕第二轴进行旋转的回转变位装置以及设置于工作台上且用于夹紧工件的第一夹具和第二夹具，回转变位装置与工作台连接。本发明的双轴头尾式自动焊接变位机，能够对焊接工件上不同类型的焊缝实现高效率焊接，并且能够兼容不同尺寸的箱体。本发明还公开了一种工件焊接方法。
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公开(公告)号：CN112031294B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010834003.0
申请日：2020-08-18
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明提供了一种电动手持式弹柔性卷材延展铺设装置，涉及建筑工程防水领域，包括对称设置的侧面板及位于两个所述侧面板之间的压延机构；固定于其中一个侧面板外侧面的驱动部、与压延机构动力连接的动力传递机构；外壳，其将两个侧面板之间的空间围成密闭空间，所述外壳内侧面的边缘处固定于侧面板的外侧面，且外壳设有进口和出口。卷材先经过第一个压延结构进行初压，再经过第二个压延机构进行二次压延，保证了压延效果，本装置可对卷材进行连续的压延操作，且能够使经压延并处于延展状态的卷材连续输出，提高了效率，也可使得卷材压延拉伸后宽度保持一致，同时保证了铺设后的平整度。
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公开(公告)号：CN113002291A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110281028.7
申请日：2021-03-16
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B60K11/04
Abstract: 本公开提供一种汽车前端集成散热装置，包括：进水水箱，所述进水水箱的顶部左侧设置有上加水口；扁带冷却管，倾斜设置于所述进水水箱的下方，所述扁带冷却管的倾斜方向为所述进水水箱的竖直中心线一侧；出水水箱，设置于所述扁带冷却管的下方，所述出水水箱的底部设置有下放水口。本发明通过扁带冷却管连接进水水箱和出水水箱，冷却水可以通过重力自然由进水水箱通过扁带冷却管流入出水水箱，而扁带冷却管外侧对应设置有散热翅片和散热风扇，通过空气经过带走热量对冷却水进行冷却，进而对汽车系统进行散热，而扁带冷却管整体为倾斜设置，可以在散热器整体高度不变的情况下延长扁带冷却管的长度，并减缓冷却水流经的速度，进而提高散热效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110670931B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201910895687.2
申请日：2019-09-21
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明提出了一种安全运行车库系统及运行方法，所述系统包括固定支架；载车板；驱动装置；提升绳索，卷绕于所述驱动装置的输出端，所述提升绳索的活动端与所述载车板固定连接；安全绳索，卷绕于所述驱动装置的输出端，所述安全绳索的初始张紧力低于所述提升绳索的初始张紧力；拉力检测机构，用于检测所述安全绳索的拉力值；锁定机构，用于锁定所述载车板；警报装置，用于发出警报信息；控制系统。本发明中，在提升绳索发生断裂时，能够将载车板安全的降低至低位，并能够在提升绳索与安全绳索同时发生断裂、电机与制动失效故障的情况下，将载车板锁定在当前位置，另外，通过设置警报装置，能够及时发出警报信息。
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公开(公告)号：CN110695809B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201910882009.2
申请日：2019-09-18
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种非结构自由曲面打磨装置，通过设置压缩浮动机构、六维力传感器、主动控制机构和六自由度机械手，能够通过六维力传感器实时测量打磨头多个维度的受力情况；控制器能够根据打磨过程中受力情况的变化采用不同的主被动柔顺控制方式，提高对打磨过程中对打磨力变化的响应速度，能够保证打磨过程中打磨头与被磨削表面的接触力始终保持在一定的合理范围内，同时使得打磨力的方向始终在被磨削曲面的垂直方向上；通过控制六自由度机械手的运行轨迹，调节打磨头的打磨轨迹，对待加工零件的非结构自由曲面进行打磨，并进行打磨力控制，有效提高打磨效率和表面光洁度，有利于降低劳动强度，同时提高零件打磨质量。
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公开(公告)号：CN113199329B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110453080.6
申请日：2021-04-26
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及保险杠技术领域，具体是涉及一种便携式保险杠边角打磨装置，包括有，机身；蓄电池；第一传动装置，第一传动装置用以为边角打磨装置提供驱动力；第一电开关，第一电开关用以控制第一传动装置的启停；第二传动装置，第二传动装置与第一传动装置连接，第二传动装置用以为打磨轮提供驱动力；间距调节装置，间距调节装置用以调节第二传动装置工作端之间的距离；第二电开关，第二电开关用以控制间距调节装置的扩张；第三电开关，第三电开关用以控制间距调节装置的收缩；冷却装置，冷却装置用以为打磨轮进行降温；第四电开关，第四电开关用以控制冷却装置的启停。该方案可实现对不同型号的打磨轮快速更换，使打磨轮完全贴合保险杠边角。
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公开(公告)号：CN114740006A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210254059.8
申请日：2022-03-15
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供的一种基于3D视觉传感的焊件表面缺陷在线检测方法及装置，基于3D视觉检测技术，首先获取需要进行质量检测的焊件表面3D空间坐标数据，并将其转换为基于焊缝坐标系的标准3D空间坐标数据，再采用表面插值方法重构焊件表面3D形貌，将所述焊件表面3D形貌划分成焊缝表面形貌和组件表面形貌，并获取焊缝截面形貌和组件截面形貌，最终基于所述焊件表面3D形貌、焊缝截面形貌以及组件截面形貌，识别焊件表面缺陷，从而解决了视觉检测技术在焊缝质量检测方面的技术应用问题，有效的提高了焊接缺陷检测的效率和质量，提升了焊接过程的自动化水平。
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公开(公告)号：CN113799162A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111215368.6
申请日：2021-10-19
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种面向异形物体的机器人抓取手爪，包括底座、可移动的设置于底座上的多个夹爪和设置于底座上且用于控制所有夹爪进行移动的夹爪滑动驱动机构，夹爪包括与夹爪滑动驱动机构连接的移动指根、手爪指尖、手爪指中、与手爪指中和手爪指尖连接的弹性连接件以及设置于移动指根上且用于控制手爪指中和手爪指尖进行旋转的弯折机构。本发明面向异形物体的机器人抓取手爪，具有驱动元件较少，控制简单，手爪负载小，对于异形物体的自适应能力强和抓取较为稳定的优点，拓展了机器人的应用空间，使机器人在面对复杂环境时能够做出更好的应对。
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