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公开(公告)号：CN112775963A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011588927.3
申请日：2020-12-29
申请人： 安徽理工大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种具有双七自由度模块化手臂的移动机器人结构，包括视觉机构、上躯干、两只七自由度手臂、腰部机构、下躯干、移动平台；视觉机构配合与上躯干相连，两个七自由度手臂分别安装在上躯干两边；上躯干和下躯干中间由腰部机构连接；腰部机构下接移动平台；视觉机构内置视觉传感器，感知路径和障碍物，作出路径规划，两七自由度模块化手臂由七个模块组成，内置电机驱动，拆装方便，且七自由度手臂灵活性高，末端位姿可达范围更加广泛，上肢可通过腰部机构进行弯曲，配合手臂进行抓取、搬运等工作，移动平台可进行全方位移动，每个轮子各配有一个轮毂电机和转向电机，驱动机器人整体移动或旋转，所有连接均为可动连接，方便组装和拆卸。
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公开(公告)号：CN112518082A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011422955.8
申请日：2020-12-08
申请人： 上海交通大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： B23K9/167 , B23K9/32 , B23K9/12 , G06T7/00 , G06T7/60 , G06T7/62 , G06T5/00 , G06T7/13 , G06T17/00 , G06T1/00
摘要： 本发明涉及机器人电弧增材制造领域，公开了一种基于多传感信息的机器人热丝TIG增材质量监控系统，组成包括：焊接机器人及其控制柜模块、焊机模块、送丝模块、热丝模块、视觉信息传感模块、红外信息传感模块、焊接控制模块、气体保护和冷却模块。通过搭建一套基于多传感信息的机器人热丝TIG增材质量监控系统，解决了传统基于TIG电弧增材堆积速度慢、堆积效率低的问题；为系统引入视觉信息传感模块、红外信息传感模块和焊接控制模块，提高了增材堆积层尺寸精度和堆积层质量；为机器人焊枪增装气体保护和冷却模块，保证了高层堆积下堆积层具备良好气体保护，解决了高堆积层氧化严重的问题，进一步提高了增材质量。
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公开(公告)号：CN115625642A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211184919.1
申请日：2022-09-27
申请人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种钢箱梁的自动喷砂系统，包括龙门行走机构，龙门行走机构设于喷砂室体内，龙门行走机构内设有用于放置钢箱梁的两个翻转装置，翻转装置能对钢箱梁进行90度翻转，至少一个翻转装置的一侧设有伸缩杆装置，龙门行走机构的正下方设有用于收集喷砂时掉落砂料的回砂系统。本发明通过龙门行走机构完成对钢箱梁外表面的喷砂，喷砂组件可以在龙门架上完成纵向行走、横向行走、可以上下升降，实现了对钢箱梁的外表面大部分方位的喷砂工作。喷砂机器人安装在伸缩杆装置上，通过进行精确位置的调节并且配合着喷砂机器人的准确动作，实现了精细化的喷砂作业，保护了待喷表面，大大提高了喷砂质量。
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