公开(公告)号：CN119922861A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510081785.8

申请日：2025-01-20

Applicant: 山东大学

Inventor： 王伟 ,  靳斌 ,  翟翔宇 ,  杜刚 ,  张浩 ,  周华鑫

IPC: H05K5/10 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  B25J13/00 ,  H05K5/02 ,  F16H37/12

Abstract: 本发明提供适用于穿刺手术机械臂的控制设备、控制方法和辅助系统，涉及自动化控制设备技术领域，包括方形背板；所述方形背板背部侧四周的中间位置以十字形对称的形式焊接有四组定位套，每组定位套上均贯穿滑动安装有凵状滑框，四处凵状滑框的开口端分别与两处竖立侧板以及两处纵置侧板焊接固定在一起；所述方形背板背部侧的中心部分固定设置有定位环，定位环上转动安装有通过弹簧顶推定位的驱动轮，驱动轮与四处凵状滑框之间均转动连接有连杆。两处竖立侧板和两处纵置侧板作为控制箱的四周侧壁采用滑动安装，其可远离方形背板滑动空位，扩大其与靠近其设置的中间继电器的间距，拓展供中间继电器拆装以及更换的操作空间，方便对中间继电器进行拆装以及更换。

公开(公告)号：CN118658506B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411139812.4

申请日：2024-08-20

Applicant: 山东大学 ,  浪潮云信息技术股份公司

Inventor： 赵梦莹 ,  张浩 ,  郑汇川 ,  熊雨晴 ,  罗美涵 ,  申兆岩 ,  陈尧 ,  陈孝委

IPC: G11C11/413 ,  G11C7/10

Abstract: 本发明涉及芯片领域，具体是一种面向非易失FPGA的轻量级片载存算一体装置。包括交叉栅、字线驱动器、列译码器、位宽译码器、列选择器和预充/放电电路、路径选择模块、感应放大器和位宽选择器。交叉栅分为多功能区和存储区，多功能区具有计算功能和存储功能，存储区具有存储功能；字线驱动器包括多功能字线驱动器和单功能字线驱动器，多功能字线驱动器与多功能区的字线相连，单功能字线驱动器与存储区的字线相连；感应放大器包括高精度感应放大器和普通感应放大器，高精度感应放大器连接于交叉栅的一个端口。本发明将基于NVM的CiM架构以低面积代价适配到非易失FPGA中的嵌入式块随机存取存储器中，使之具备本地计算的功能。

公开(公告)号：CN118658506A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202411139812.4

申请日：2024-08-20

Applicant: 山东大学 ,  浪潮云信息技术股份公司

Inventor： 赵梦莹 ,  张浩 ,  郑汇川 ,  熊雨晴 ,  罗美涵 ,  申兆岩 ,  陈尧 ,  陈孝委

IPC: G11C11/413 ,  G11C7/10

Abstract: 本发明涉及芯片领域，具体是一种面向非易失FPGA的轻量级片载存算一体装置。包括交叉栅、字线驱动器、列译码器、位宽译码器、列选择器和预充/放电电路、路径选择模块、感应放大器和位宽选择器。交叉栅分为多功能区和存储区，多功能区具有计算功能和存储功能，存储区具有存储功能；字线驱动器包括多功能字线驱动器和单功能字线驱动器，多功能字线驱动器与多功能区的字线相连，单功能字线驱动器与存储区的字线相连；感应放大器包括高精度感应放大器和普通感应放大器，高精度感应放大器连接于交叉栅的一个端口。本发明将基于NVM的CiM架构以低面积代价适配到非易失FPGA中的嵌入式块随机存取存储器中，使之具备本地计算的功能。

公开(公告)号：CN118643006A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202411129018.1

申请日：2024-08-16

Applicant: 山东大学 ,  浪潮云信息技术股份公司

Inventor： 赵梦莹 ,  郑汇川 ,  张浩 ,  熊雨晴 ,  刘思佳 ,  申兆岩 ,  陈尧 ,  陈孝委

IPC: G06F15/78 ,  H03K19/17728

Abstract: 本申请涉及芯片技术领域，公开一种基于查找表输入反转的非易失FPGA的重构优化方法及编解码电路，包括：反转灵活度，指本发明中为每个查找表的输入定义的指标，用来衡量特定的查找表输入反转是否会影响最终FPGA的性能；基于输入反转的查找表重新排布，通过遍历不同输入反转组合下的重构消耗，找到最优化重构代价的输入反转解，并设计了对应的编码解码方法，保证FPGA实现的电路逻辑不变；在此基础上实现了基于内容反转的写代价优化，通过与输入反转功能共享电路，以可忽略不计的成本实现进一步优化MLC非易失FPGA的重构消耗的目的。通过应用本发明，可以以很小的性能代价和逻辑代价来有效地降低MLC非易失FPGA在进行重构时的能量消耗。

公开(公告)号：CN117892954B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410053276.X

申请日：2024-01-12

Applicant: 山东大学

Inventor： 程吉禹 ,  朱莉娜 ,  刘跃虎 ,  张伟 ,  张浩

IPC: G06Q10/0631

Abstract: 本发明公开了一种多机器人协同搜索任务自适应角色选择方法及系统，包括：定义角色动作空间为2个离散值：[探索，覆盖]；获取局部感知信息#imgabs0#和联合感知信息#imgabs1#获取的信息输入至角色选择网络，输出角色动作#imgabs2#其中，所述局部感知信息包括障碍物地图、已探索地图、已覆盖地图和位置地图；所述联合感知信息包括联合探索地图和联合覆盖地图；将局部感知信息#imgabs3#以及输出的角色动作#imgabs4#输入至基础动作网络，输出机器人基础动作at与环境交互。本发明中多机器人的任务执行通过基础动作网络(基础策略)完成，是以上层角色策略输出的角色为条件，基于局部感知信息进行决策，使得基础策略的能力表征了探索或覆盖能力。

公开(公告)号：CN115809751B

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202211345844.0

申请日：2022-10-31

Applicant: 山东大学

Inventor： 程吉禹 ,  朱莉娜 ,  张伟 ,  张浩

IPC: G06Q10/047 ,  G06F18/214 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提出了一种基于强化学习的两阶段多机器人环境覆盖方法及系统，涉及多机器人协同序列决策领域,检测未被覆盖的主动区域，为每个机器人分配一个规划路径最小且与其余机器人没有冲突的主动区域作为子目标；提取机器人在环境中感知到的局部信息的特征向量；融合邻居的局部感知信息特征向量；融合后的特征向量通过多层感知机映射出动作分布，根据采样到的执行动作，机器人完成覆盖的任务；本发明在较为高层的角度引导机器人规划至未被覆盖区域，基于通信交换和融合邻居的观测丰富机器人的局部感知信息，与此同时考虑机器人子目标之间的冲突问题，使机器人学会分散覆盖，极大地减少重复覆盖率，降低环境完整覆盖的时间成本，并提高覆盖效率。

公开(公告)号：CN112397142B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202011090874.2

申请日：2020-10-13

Applicant: 山东大学

Inventor： 刘卫国 ,  张浩 ,  宋红磊 ,  殷泽坤

IPC: G16B20/20 ,  G16B20/30 ,  G16B30/10

Abstract: 本发明公开了面向多核处理器的基因变异检测方法，包括：对输入数据进行预处理；从预处理后得到的测序序列read提取简要比对信息表达式CIGAR信息；输入数据，是指：将待查询序列与参考序列进行比对得到的文件；对读取的测序序列read的简要比对信息表达式CIGAR信息进行修改；对修改后的测序序列read的简要比对信息表达式CIGAR信息进行处理，处理过程中从内存池中进行候选变异数据的调取，得到候选变异集合；对候选变异集合中变异的基因进行局部重比对，以降低假阳性变异的检测；对局部重比对后的变异的基因进行格式化处理，将格式化处理后的变异基因输出到输出文件中，并且将内存池中数据进行重置以便进行反复的使用。

公开(公告)号：CN115293328A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210905229.4

申请日：2022-07-29

Applicant: 山东海量信息技术研究院 ,  山东大学

Inventor： 赵梦莹 ,  赵文健 ,  张浩 ,  申兆岩 ,  蔡晓军

IPC: G06N3/04 ,  G06N3/063 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提出了一种基于FPGA的目标检测神经网络的压缩方法及系统，包括以下步骤：采用改进的SqueezeNet网络用于目标检测；所述改进的SqueezeNet网络包括6层Fire模块；将改进的SqueezeNet网络通过多路复用器和多路选择器基于折叠计算的方式部署在FPGA存储器中。本发明采用6层Fire层作为主框架，避免了原网络为减少训练参数采用更深的网络深度导致并行能力差的问题，通过减少整个网络的计算量，减少了计算时间。

公开(公告)号：CN113723165B

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202110319441.8

申请日：2021-03-25

Applicant: 山东大学

Inventor： 郑来波 ,  刘佩 ,  张浩 ,  李莹 ,  王德强

IPC: G06V40/16 ,  G06V40/10 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06N20/10

Abstract: 本发明公开了基于深度学习的待检测人员危险表情检测方法及系统，获取待检测人员视频；对待检测人员视频中的图像，进行人脸检测；捕获含有可识别人脸的单帧图像，得到待检测的人脸图像；对待检测人员视频中的单帧图像，进行人体关键点检测；将待检测的人脸图像进行人脸特征向量提取，得到人脸特征向量；将人脸特征向量和人脸关键点进行特征融合，并将融合后的特征输入到训练后的分类器中，输出表情初步分类结果；判断肢体关键点是否超过设定区域，如果超过，则得出危险肢体结果；结合肢体检测结果，对表情初步分类结果进行修正，得到单帧图像最终表情分类结果；本发明具有检测精度高、检测速度快和避免误判的优点。

公开(公告)号：CN109385475B

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN201811216780.8

申请日：2018-10-18

Applicant: 山东大学齐鲁医院

Inventor： 刘超 ,  范招纳 ,  赵雯静 ,  岳琳琳 ,  谈万业 ,  张浩 ,  魏翔 ,  刘少华 ,  彭化海 ,  宋代辉 ,  张东

IPC: C12Q1/6886 ,  A61K31/138 ,  A61P35/00

Abstract: 本发明属于医药领域，具体涉及一种用于评估普萘洛尔治疗婴幼儿血管瘤效果的产品。所述产品是试剂盒、设备、可操作系统和/或它们的组合，所述产品包括：(1)用于测定对象的细胞中ID1及β‑actin表达丰度的试剂、仪器和/或系统；(2)用于计算ID1相对表达量的模块和/或处理器；(3)用于根据ID1相对表达量评估普萘洛尔对对象的婴幼儿血管瘤治疗效果的模块和/或处理器。本发明为能够尽早发现婴幼儿血管瘤患者是否对普萘洛尔存在耐药性，有效评估普萘洛尔对婴幼儿血管瘤的治疗效果，提供了一种有效的评估方法，本发明评估方法可尽早发现患者是否对普萘洛尔具有耐药性，可及时对治疗方案进行调整，对患者的康复意义重大。