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公开(公告)号：CN118172483A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410242225.1
申请日：2024-03-04
申请人： 山东大学 , 中国国家铁路集团有限公司
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本发明涉及岩体结构建模技术领域，尤其是一种岩体结构面三维建模方法；包括以下步骤：首先建立空间直角坐标系，确定岩体空间范围，并生成岩体空间点集；然后确定第一个结构面空间范围，并生成第一个结构面空间点集；判断是否还有待建模结构面，若有则再次确定待建模结构面空间范围，生成待建模结构面空间点集，直至完成所有结构面的建模；通过以单个三维点坐标为存储单位，所形成的岩体空间点集和结构面空间点集最终构建成岩体结构面三维模型，可构建出任意几何形状且带有一定厚度的岩体结构面三维模型，能够反映出真实岩体结构面的形态。
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公开(公告)号：CN116994031A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310763593.6
申请日：2023-06-26
申请人： 山东大学 , 中国国家铁路集团有限公司
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明属于岩体识别技术领域，提供了一种岩体多尺度裂隙检测方法、系统、介质及设备。其中，岩体多尺度裂隙检测方法包括获取隧道掌子面岩体裂隙图像，对其进行聚类处理，确定出所有初始锚框；提取所有初始锚框的特征图并进行分组，每个分组包含相同数量的通道；利用全局平均池化层计算各组特征图的所有通道的平均值，对应生成一个预设大小的池化特征图；利用多层感知器学习各组对应的池化特征图中每个通道的权重，并进行归一化；基于归一化的通道权重来加权各组的池化特征图，得到多尺度特征图；根据多尺度特征图确定出相匹配的隧道掌子面岩体裂隙类型。
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公开(公告)号：CN118309445A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410385132.4
申请日：2024-04-01
申请人： 山东大学 , 中国国家铁路集团有限公司
IPC分类号： E21D9/10 , E21D9/00 , E21D9/12 , F42D3/00 , F42D1/00 , F42D1/08 , F42D1/045 , E21F1/00 , E21D11/00 , E21D11/10 , E21D11/38 , E21D11/18 , E21D20/00
摘要： 本发明提供了一种钻爆法智能建造平行作业方法，属于隧道施工技术领域，包括以下步骤：对掌子面进行超前支护作业与超前地质预报作业；采用凿岩台车对掌子面进行钻孔爆破开挖施工作业，并在开挖施工的同时进行出渣与平整作业；在凿岩台车后方设置拱架安装台车和湿喷机械手对平整后的掌子面进行初期支护作业；在拱架安装台车和湿喷机械手后方设置液压仰拱长栈桥进行仰拱施工作业；在步履式仰拱栈桥的后方设置防水板铺设台车、衬砌模板台车进行衬砌施工作业；其中，超前支护施工作业、开挖施工作业、初期支护作业、仰拱施工作业和衬砌施工作业同时进行。本发明能够实现多条作业线同时进行，减小各工序轮倒时间，提高隧道的施工进度。
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公开(公告)号：CN116994172A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310761457.3
申请日：2023-06-26
申请人： 山东大学 , 中国国家铁路集团有限公司
IPC分类号： G06V20/40 , G06V10/764 , G06V10/34 , G06T5/30
摘要： 本公开属于机器视觉技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的隧道内异常形态识别方法及系统，包括：获取待识别隧道场景视频；基于预设的时间间隔，捕捉所获取视频的上一帧图像和当前帧图像；通过帧差法处理所捕捉的上一帧图像和当前帧图像，得到帧差图像；根据所得到的帧差图像和预设的帧差阈值图像，分析隧道场景视频的运行特性，识别隧道内的异常形态。本公开对隧道内的异常突发形态的准确监测，危害发生时发出预警以及最大程度保证隧道内施工的安全性。
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公开(公告)号：CN111188622B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010191258.X
申请日：2020-03-18
申请人： 山东大学(齐河)新材料与智能装备研究院 , 山东大学
摘要： 本发明涉及一种地下工程围岩危石垮塌模拟用平台、模拟系统及方法，包括四个竖直布置的反力墙，多个反力墙围合形成方形的反力空间，所述反力墙的下端开口处安装有底座；每个反力墙靠近反力空间的一侧设置有一列水平布置的应力加载板，所述反力空间的上方设置有反力梁；反力梁、应力加载板与底座围合形成加载空间，所述加载空间用于放置待测试的围岩模拟块；所述应力加载板能够沿反力墙的法线方向水平运动，所述反力梁能够沿竖直方向运动，以此完成围岩模拟块的加载；所述应力加载板与反力梁分别通过直线运动单元驱动以实现运动。
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公开(公告)号：CN118123807A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311791974.1
申请日：2023-12-22
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于有限元离散和模态降阶的柔性机械臂控制方法及系统，包括：将柔性机械臂连杆划分为若干单元；构建离散后的柔性机械臂任意单元的运动控制方程；建立各个单元的有限元运动控制方程，对各个单元的有限元运动控制方程进行组装得到柔性机械臂的全局动力学有限元方程；求解全局动力学有限元方程的广义特征值问题，得到柔性机械臂的各阶模态振型；基于各阶模态振型对全局动力学有限元方程进行降阶变换，得到降阶后的全局动力学有限元方程；基于全局动力学有限元方程对机器人柔性单杆机械臂进行运动控制。本发明可以实现对柔性机械臂的振动的有效抑制和精确控制。
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公开(公告)号：CN118314380A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410377725.6
申请日：2024-03-29
申请人： 中铁十八局集团有限公司 , 山东大学 , 中铁西南科学研究院有限公司 , 西南交通大学
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82
摘要： 本发明属于隧道缺陷与病害识别技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的隧道缺陷与病害智能解译方法及系统。其中，基于机器视觉的隧道缺陷与病害智能解译方法包括获取待解译的隧道图像；利用智能解译模型对所述隧道图像进行处理，得到解译结果；本发明为了解决当前隧道缺陷与病害识别模型体量大、检测精度不高的问题，引入了超轻量的目标检测模型NanoDet，并在此基础上进行改进，使之在尽量减轻计算负担又保证检测精度良好，更好的搭载到现场设备中去，提高检测效率。
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公开(公告)号：CN118167198A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410362317.3
申请日：2024-03-28
申请人： 中铁十八局集团有限公司 , 中铁西南科学研究院有限公司 , 山东大学 , 西南交通大学
摘要： 本发明公开了一种锚钻注一体机，涉及隧道工程设备领域，包括钻孔机构、锚注机构、托架、回转部和切换液压缸，钻孔机构和锚注机构平行设置在托架上，切换液压缸可带动托架在回转部上转动以在调定的位置实现钻孔机构和锚注机构的位置切换；上述钻孔机构通过凿岩机、第一夹持装置、第二夹持装置和钻杆机械手的协同作用可自动完成钻杆接长、钻孔和钻杆拆解的工作；上述锚注机构通过第三夹持装置、锚注装置和锚杆机械手的协同作用可自动完成锚杆在线组装安装和在线注浆；该锚钻注一体机可全自动完成隧道锚固施工中的钻杆接长、钻孔、取出拆解钻杆、锚杆组装、安装锚杆、注浆的全过程，可有效提高施工效率，保证施工质量。
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公开(公告)号：CN117029895A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310786992.4
申请日：2023-06-29
申请人： 中铁开发投资集团有限公司 , 中铁十局集团有限公司 , 中铁十局集团第三建设有限公司 , 山东大学
摘要： 本发明属于隧道实验技术领域，提供了一种伞式结构传感器布置装置、隧道实验装置及工作方法。其中，伞式结构传感器布置装置包括：推进杆和伞式开合结构；所述伞式开合结构固定在传感器上，所述伞式开合结构套设在所述推进杆上，所述推进杆固定在传感器的接线上；当传感器与隧道岩壁成功贴合时，通过推动推进杆，使得伞式开合结构处于打开状态并深嵌入土中，将传感器固定在预设实验要求的位置；通过后拉推进杆，使得伞式开合结构处于收缩状态，以回收传感器。
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公开(公告)号：CN116927879A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310746202.X
申请日：2023-06-21
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉的掌子面稳定性监测预警方法及系统，获取掌子面的多帧图像数据，对各帧掌子面图像进行边缘检测，得到掌子面上岩体结构面的分布数据；根据掌子面上岩体结构面的分布数据，构建三维裂隙网络模型，通过三维裂隙网络模型进行基于几何学的关键块体搜索定位，得到关键块体；根据掌子面图像序列中像素在时间域上的变化以及相邻帧之间的相关性，对关键块体是否发生位置变化进行判定，当关键块体在当前帧与初始帧之间的位置变化量大于设定阈值时，判定关键块体发生了失稳，进行预警；本发明不占用施工时间，更加符合隧道实际情况，提高了隧道施工建设效率，降低了施工人员安全风险。
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