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公开(公告)号：CN104076689B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201410339282.8
申请日：2014-07-17
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
摘要： 本发明公开了一种全驱动式自主水下航行器(FAAUV)协同控制方法，包括以下步骤：首先建立FAAUV的二阶离散运动模型和动力学模型；其次由于每个水下机器人导航定位设备的定位误差不同，导致其拥有的航路信息具有不一致性；将航路信息视为虚拟领航者信息，其由一系列连续的航路点构成，提供一种将有限时间控制方法和一致性结合起来的有限时间一致性控制器，对FAAUV的速度和位置进行有限时间内的协同控制；每个水下机器人利用测速仪和陀螺仪测定自身的航速和运动姿态，并定时广播其自身的虚拟领航者信息和自身的速度信息。本发明计算出多个FAAUV的不同轴的驱动控制力，实现多个水下航行器在有限的时间内达到预定的编队形状。
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公开(公告)号：CN107017693A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710415159.3
申请日：2017-06-05
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
摘要： 本发明公开了一种无人船能量管理方法及系统，利用永磁同步电机驱动无人船的推进器运行；将蓄电池和超级电容输出的直流电能逆变成交流电能，为永磁同步电机供电，并且，在蓄电池和超级电容供电的期间，执行以下能量分配过程：永磁同步电机在启动时，控制连接蓄电池正极的第一开关保持常开状态，并控制连接超级电容正极的第二开关保持常开状态，输出直流电能；在永磁同步电机启动运行到设定的启动时间时，调节所述第一开关和第二开关的通断时序，使蓄电池的输出电流ie＝ce(t)iqref，使超级电容的输出电流ic＝cc(t)iqref。本发明通过对蓄电池和超级电容输出的能量进行合理分配，有效提升了电动无人船的加速性能，满足了电动无人船的高能量密度和高功率密度的需求。
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公开(公告)号：CN105577218A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610104534.8
申请日：2016-02-25
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC分类号： H04B1/3888 , H04B1/3883
摘要： 本发明涉及水下设备技术领域，尤其涉及一种水下应答器耐压壳体，其包括接收端组件、耐压舱、发送端组件，所述发送端组件包括水密法兰、换能器防护支架及换能器防护支架固定柱；所述接收端组件包括开口法兰、不锈钢振动薄片模块防护支架及不锈钢振动薄片模块防护支架固定柱；所述耐压舱中放置有电池舱。本发明可作为激光干涉接收式水声应答器的耐压壳体，既能够耐受高静水压以保障水声应答器的有效工作，又能具备良好的透声性能，能够有效提高水声应答器的水密封效果、不影响水声应答器的敏感度，显著提高了水声应答器的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118002531A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311370894.9
申请日：2023-10-23
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
摘要： 本发明提供一种海洋环境监测装置用浮体表面清理机械结构，涉及表面清理技术领域。该海洋环境监测装置用浮体表面清理机械结构，包括海洋环境监测装置本体，所述海洋环境监测装置本体外侧通过往复组件连接有用于对海洋环境监测装置本体外壁清理的清理海绵。该海洋环境监测装置用浮体表面清理机械结构，挤压弧形杆运动，当弧形杆反向运动时可以带动清理海绵朝着相反的方向运动，在刮板可以绕着海洋环境监测装置本体外壁上做来回往复运动的同时，再配合通过出水管中喷出的水，可以对海洋环境监测装置本体外壁进行来回清洗，使海洋环境监测装置本体清洗的更加彻底，结构简单，清洗的更加彻底。
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公开(公告)号：CN106000113B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610546741.9
申请日：2016-07-12
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC分类号： B01D65/10
摘要： 本发明涉及一种滤膜的分离性能实验装置，属水处理技术与滤膜技术领域。一种小面积滤膜的错流与截流模式的分离性能测试装置，包括内层套管及与其装配的外层套管；外层套管与内层套管之间有间隙，用于收集滤液并通入清水池；内层套管的近端通过抽吸泵连接料液池；远端通过阀门连接料液池，用于浓缩液回流；内层套管远端设有阀门，用于实现错流与截流模式的切换；内层套管侧壁上开有台阶小孔，用以安装实验滤膜。本发明的装置，利用一片小面积的滤膜，能够实现错流与截流模式的性能测试；特别是在错流模式下，利用小面积的平面膜，有效代替大尺寸的管式膜，节省膜材料并减少管式膜的加工过程，降低研发与实验成本。
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公开(公告)号：CN107017693B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201710415159.3
申请日：2017-06-05
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
摘要： 本发明公开了一种无人船能量管理方法及系统，利用永磁同步电机驱动无人船的推进器运行；将蓄电池和超级电容输出的直流电能逆变成交流电能，为永磁同步电机供电，并且，在蓄电池和超级电容供电的期间，执行以下能量分配过程：永磁同步电机在启动时，控制连接蓄电池正极的第一开关保持常开状态，并控制连接超级电容正极的第二开关保持常开状态，输出直流电能；在永磁同步电机启动运行到设定的启动时间时，调节所述第一开关和第二开关的通断时序，使蓄电池的输出电流ie＝ce(t)iqref，使超级电容的输出电流ic＝cc(t)iqref。本发明通过对蓄电池和超级电容输出的能量进行合理分配，有效提升了电动无人船的加速性能，满足了电动无人船的高能量密度和高功率密度的需求。
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公开(公告)号：CN108353835A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810262130.0
申请日：2018-03-28
申请人： 青岛中乌特种船舶研究设计院有限公司 , 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC分类号： A01K61/65
摘要： 本发明公开了一种深远海沉浮式网箱系统及沉浮方法，网箱系统包括网箱框架系统、沉浮系统和锚泊系统，所述锚泊系统包括井字形绳索结构、布置于井字形绳索结构的四个节点处的浮球和用于固定网箱的锚，所述网箱框架系统通过绳索固定在井字形绳索结构正中间，所述浮球包括三个普通浮球和一个特殊浮球，浮球和锚分别通过绳索与井字形绳索结构的四个节点处连接；实现网箱系统在深远海水域的升沉平稳、升沉速度可控、下潜深度可控、具备一定的抗流能力。
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公开(公告)号：CN105564616B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610020497.2
申请日：2016-01-13
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
摘要： 本发明涉及水下航行设备技术领域，尤其涉及一种水下监测机器人。其包括腰圆形框架、悬浮体、控制舱、传感仪器舱，所述腰圆形框架前后两侧的中部对称设有两根支撑杆，所述控制舱安装在所述支撑杆之间，所述传感仪器舱位于所述控制舱的下方，所述悬浮体固定在所述腰圆形框架的上下两端。本发明能够极大降低水下机器人在水下航行的阻力，并且采用四组螺旋桨正反安装的推进器，极大的提高了在水下作业时的灵活性能，数据传输稳定，结构紧凑。
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公开(公告)号：CN106000113A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610546741.9
申请日：2016-07-12
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC分类号： B01D65/10
CPC分类号： B01D65/10
摘要： 本发明涉及一种滤膜的分离性能实验装置，属水处理技术与滤膜技术领域。一种小面积滤膜的错流与截流模式的分离性能测试装置，包括内层套管及与其装配的外层套管；外层套管与内层套管之间有间隙，用于收集滤液并通入清水池；内层套管的近端通过抽吸泵连接料液池；远端通过阀门连接料液池，用于浓缩液回流；内层套管远端设有阀门，用于实现错流与截流模式的切换；内层套管侧壁上开有台阶小孔，用以安装实验滤膜。本发明的装置，利用一片小面积的滤膜，能够实现错流与截流模式的性能测试；特别是在错流模式下，利用小面积的平面膜，有效代替大尺寸的管式膜，节省膜材料并减少管式膜的加工过程，降低研发与实验成本。
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公开(公告)号：CN105564616A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610020497.2
申请日：2016-01-13
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
摘要： 本发明涉及水下航行设备技术领域，尤其涉及一种水下监测机器人。其包括腰圆形框架、悬浮体、控制舱、传感仪器舱，所述腰圆形框架前后两侧的中部对称设有两根支撑杆，所述控制舱安装在所述支撑杆之间，所述传感仪器舱位于所述控制舱的下方，所述悬浮体固定在所述腰圆形框架的上下两端。本发明能够极大降低水下机器人在水下航行的阻力，并且采用四组螺旋桨正反安装的推进器，极大的提高了在水下作业时的灵活性能，数据传输稳定，结构紧凑。
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