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公开(公告)号：CN107584501A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710882171.5
申请日：2017-09-26
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站设备带电清洗机器人及其控制方法，其中该机器人包括履带式运动平台，其用于进入变电站设备区内实现无障碍行走；履带式运动平台的中间位置固定安装有多节绝缘升降机构，其用于实现竖直方向的上下运动；多节绝缘升降机构的顶部安装有末端多自由度执行机构，末端多自由度执行机构与末端清洗装置相连，末端多自由度执行机构用于控制末端冲洗装置的运动轨迹来实现机器人的带电清洗；履带式运动平台、多节绝缘升降机构和末端多自由度执行机构分别通过相应驱动机构与机载控制器相连，机载控制器还与机载传感器模块相连，机载传感器模块用于检测所述机器人相对于大地坐标系的实时坐标信息并传送至机载控制器。
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公开(公告)号：CN107457217A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710882217.3
申请日：2017-09-26
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B08B3/02
CPC分类号： B08B3/02
摘要： 本发明公开了一种变电站绝缘子清洗装置，包括高压水枪、角度调节装置、高度调节装置、履带式底盘和电源。本方案提供的变电站绝缘子清洗装置，通过高压水枪、角度调节装置、高度调节装置、履带式底盘和电源配合实现对变电站绝缘子的清洗，代替现有技术中通过人工手动清洗的方式，降低了变电站绝缘子清洗的人工劳动强度，提高了变电站绝缘子清洗的自动化程度，在一定程度上提高了变电站绝缘子清洗的效率。
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公开(公告)号：CN107649437A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710881400.1
申请日：2017-09-26
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站绝缘子清洗系统，包括高压水枪、行走装置和纯水制备装置。变电站绝缘子清洗系统通过纯水制备装置有效去除净水系统中的机械杂质、悬浮物、有机污染物、有机物、细菌、病毒和离子，有效降低水的电导率，提高电阻率，制备出超纯水，制备的超纯水通过增压泵和软管输送给高压水枪。本方案中用于清洗变电站绝缘子的水为超纯水，有效减小了水中含有的带电离子，降低了水的电导率，提高了水的电阻率，提高了带电清洗变电站绝缘子的安全性。
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公开(公告)号：CN107649436A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710880792.X
申请日：2017-09-26
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种绝缘子清洗方法及系统，应用于带电清洗机器人，当带电清洗机器人与目标绝缘子之间的距离大于安全距离阈值时，获取带电清洗机器人的数据及目标绝缘子的清洗数据，根据目标绝缘子的清洗数据调整机器人的数据，根据调整后的机器人的数据清洗该目标绝缘子。本方案通过带电清洗机器人与目标绝缘子之间的数据关系，通过带电清洗机器人对目标绝缘子进行清洗，实现了机器人清洗变电站绝缘子，避免了人工清洗导致的劳动强度大、效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN208196764U
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201820255229.3
申请日：2018-02-13
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种便于搬运的变电站设备巡检机器人，包括机器人本体、固定在机器人本体上端的云台、安装在云台上的检测组件、设置在机器人本体下端的运动机构和运动驱动系统，运动驱动系统与运动机构动力连接，给运动机构提供动力，使机器人运动；机器人本体后端设置有拉杆和限位开关，在拉杆向着远离机器人本体的方向运动触碰限位开关时，限位开关产生电信号，并发送给运动驱动系统，控制运动驱动系统断开与运动机构的动力连接。本实用新型采用拉杆与机器人本体相结合方式，拉杆可以轻松抽拉，且拉杆在抽拉过程中与限位开关接触，控制电磁离合器断开，驱动轮此时变为随动轮，人可以轻松拉动机器人进行位置转移操作。
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公开(公告)号：CN208082962U
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201721792099.9
申请日：2017-12-20
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B08B3/02
摘要： 本实用新型公开了一种变电站绝缘子带电水冲洗喷枪装置，包括喷枪，所述喷枪设置在所述装置的顶部，所述喷枪通过上摆动油缸产生俯仰动作，所述喷枪通过下摆动油缸产生水平面内旋转的自由度，所述上摆动油缸及下摆动油缸通过固定的底座相连。本实用型新设计采用上下油缸组合方式，结构轻巧，上下布置，可靠性好；该喷枪装置具有多个自由度可以对变电站需清洗设备进行多角度的冲洗。大幅降低了人工操作的劳动强度和危险性。
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公开(公告)号：CN207389347U
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201721241776.8
申请日：2017-09-26
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网公司
摘要： 本实用新型公开了一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘及机器人，其中，该底盘包括摆臂，其一端与摆臂支架铰接连接，另一端与承重轮固定连接；驱动轮固定于摆臂支架上；驱动轮安装于底盘的后端，导向轮安装于底盘的前端；摆臂支架上方安装有若干个托带轮，导向轮与其最邻近的承重轮之间还安装有一托带轮；履带分别与驱动轮、导向轮、承重轮和托带轮相接触；驱动轮还与左驱动电机和右驱动电机分别相连，左驱动电机和右驱动电机分别与中央控制器相连，左驱动电机和右驱动电机上还分别安装有第一编码器和第二编码器，第一编码器和第二编码器分别用于实时检测左驱动电机和右驱动电机的转速并传送至中央控制器，最终实现底盘转速的控制。
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公开(公告)号：CN206421564U
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201621466816.4
申请日：2016-12-29
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网江西省电力公司 , 国家电网公司
摘要： 本实用新型公开了基于zigebee通信的变电站绝缘子冲洗机器人编码器采集系统，包括采集主控单元，所述采集主控单元输入端分别与第一编码器及第二编码器相连，所述采集主控单元输入端还与电压模拟采集电路相连，所述电压模拟采集电路与电池相连，所述采集主控单元与无线通信模块相连。本实用新型将机器人编码器反馈的信号线连接转换为无线信号连接，这样大大增加了变电站绝缘子冲洗机器人带电作业时的机器人绝缘性能，有效提高了带电作业的安全性。
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公开(公告)号：CN207398869U
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201721241156.4
申请日：2017-09-26
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司青岛供电公司
IPC分类号： H02J7/00
摘要： 本实用新型公开了一种变电站绝缘子带电水冲洗机器人电源系统及机器人，其中，该电源系统包括输入电源，其与断路器相连；所述断路器还与电源主控制器相连，所述断路器的输出端分别与电压采集器和电流采集器相连，所述电压采集器和电流采集器分别用于采集断路器输出的电压和电流信号并传送至电源主控制器；所述断路器的输出端还与端子分路器相连，所述端子分路器包括若干路电源子电路，所述电源子电路分别连接至与其电源电压相匹配的变电站绝缘子带电水冲洗机器人的需电电路部分。
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公开(公告)号：CN208116249U
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201820129888.2
申请日：2018-01-25
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种变电站绝缘子带电水冲洗机器人自动对准系统，包括距离检测单元、图像采集单元、机器人姿态检测单元、总控单元和液压云台动作控制单元；距离检测单元设置在多节绝缘升降机构的上端，与预冲洗的绝缘子立柱正对，距离检测单元在预冲洗绝缘子上打上红色光斑，并采集多节绝缘升降机构与预冲洗绝缘子之间的距离信息，并将距离信息传输给总控单元，图像采集单元采集现场图像信息，并将图像信息传输给总控单元，通过机器人姿态检测单元采集机器人的姿态信息，并传输给总控单元；总控单元向液压云台动作控制单元发送控制命令，通过液压云台动作控制单元控制液压云台运动，控制喷枪对准预冲洗的绝缘子进行冲洗作业。
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