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公开(公告)号：CN104955748A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201480006976.8
申请日：2014-01-21
申请人： 川崎重工业株式会社
摘要： 本发明的堆栈矫正装置（10）的驱动机构（12（12A、12B））执行：第1矫正动作，是以横整理面（13）及纵整理面（14）推压多个工件（100）的侧面的方式，使推压体（11（11A））从堆栈区域（A2）的第1角部（C1）之外朝向堆栈区域（A2）而在倾斜方向（P1）移动；以及第2矫正动作，是以横整理面（13）及纵整理面（14）推压多个工件（100）的侧面的方式，使推压体（11（11B））从第1角部（C1）的对角即堆栈区域（A2）的第2角部（C2）之外朝向堆栈区域（A2）而在倾斜方向（P2）移动。
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公开(公告)号：CN104955748B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201480006976.8
申请日：2014-01-21
申请人： 川崎重工业株式会社
摘要： 本发明的堆栈矫正装置（10）的驱动机构（1212A、12B））执行：第1矫正动作，是以横整理面13）及纵整理面（14）推压多个工件（100）的侧面的方式，使推压体（11（11A））从堆栈区域（A2）的第1角部（C1）之外朝向堆栈区域（A2）而在倾斜方向（P1）移动；以及第2矫正动作，是以横整理面13）及纵整理面（14）推压多个工件（100）的侧面的方式，使推压体（11（11B））从第1角部（C1）的对角即堆栈区域（A2）的第2角部（C2）之外朝向堆栈区域（A2）而在倾斜方向（P2）移动。
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公开(公告)号：CN107107349B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201480084358.5
申请日：2014-12-26
申请人： 川崎重工业株式会社
IPC分类号： B25J19/06
摘要： 控制装置（3）形成为高速动作区域（20H）中，使机器臂臂部（10、12）在第一最大速度以下的速度下动作，在低速动作区域（20L）中，使机器臂臂部（10、12）在低于第一最大速度的第二最大速度以下的速度下动作的结构，并形成为在高速动作区域（20H）和低速动作区域（20L）之间，以使高速动作区域（20H）中的冲突检测灵敏度低于低速动作区域（20L）中的冲突检测灵敏度的形式，切换冲突检测灵敏度的结构。
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公开(公告)号：CN107107349A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201480084358.5
申请日：2014-12-26
申请人： 川崎重工业株式会社
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： G05B19/4061 , B25J9/1666 , B25J9/1676 , B25J19/06 , G05B2219/40202 , G05B2219/42288
摘要： 控制装置（3）形成为高速动作区域（20H）中，使机器臂臂部（10、12）在第一最大速度以下的速度下动作，在低速动作区域（20L）中，使机器臂臂部（10、12）在低于第一最大速度的第二最大速度以下的速度下动作的结构，并形成为在高速动作区域（20H）和低速动作区域（20L）之间，以使高速动作区域（20H）中的冲突检测灵敏度低于低速动作区域（20L）中的冲突检测灵敏度的形式，切换冲突检测灵敏度的结构。
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