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公开(公告)号：CN118475436A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202280067482.5
申请日：2022-10-04
申请人： 川崎重工业株式会社
IPC分类号： B25J3/00
摘要： 本发明提供一种控制装置。控制装置(3)包括力控制部(36)、推定部(37)和调整部(310)，所述力控制部(36)执行力控制，所述力控制根据从操作者(U)向操作装置(2)施加的操作力使机器人(1)动作，将作用施加在对象物体(W)，且根据机器人(1)从对象物体(W)接收的反作用力使操作装置(2)动作，所述推定部(37)推定操作者(U)的动态特性，所述调整部(310)根据被推定的操作者的动态特性来调整力控制的控制参数，以使力控制的频率特性成为目标频率特性。
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公开(公告)号：CN111093903B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201880056401.5
申请日：2018-08-27
申请人： 川崎重工业株式会社
IPC分类号： B25J3/00
摘要： 一种机器人系统及其运行方法，机器人系统具备：操作器(2)，其接受来自操作者的操作指示；实际机器人(1)，其设置于作业空间内，进行由多个工序构成的一系列作业；相机(8)，其构成为拍摄实际机器人(1)；显示装置(6)，其构成为显示相机(8)拍摄到的实际机器人(1)的影像信息(1A)和虚拟机器人(3)；以及控制装置(4)，控制装置(4)构成为，基于从操作器(2)输入的指示信息，使显示于显示装置(6)的虚拟机器人(3)动作，其后若从操作器(2)输入使实际机器人(1)的动作执行的动作执行信息，则在使虚拟机器人(3)显示于显示装置(6)的状态下使实际机器人(1)动作。
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公开(公告)号：CN108025439B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201680056721.1
申请日：2016-10-05
申请人： 川崎重工业株式会社
IPC分类号： B25J9/22
摘要： 在机器人的直接示教中，检测臂的各控制轴（J）的轴角度（θ1），根据各轴角度（θ1）求出被规定在臂或工具中的标准点（K）的目前位置（Pr），生成以将目前位置（Pr）投影至规定的移动路径（移动方向）所得的位置作为目标位置（Pcom）的位置指令值（Tcom），根据该位置指令值（Tcom）驱动各控制轴（J），反复进行以上步骤，直至对于各控制轴（J），对应于位置指令值（Tcom）的指令角度（θcom）与所检测出的轴角度（θ）的偏差、或位置指令值（Tcom）与对应于所检测出的轴角度（θ）的标准点（K）的目前位置（Pr）的偏差达到规定值以下，并且在该偏差达到规定值以下后，对机器人示教臂的位置信息。
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公开(公告)号：CN107111300B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201480084349.6
申请日：2014-12-26
申请人： 川崎重工业株式会社
IPC分类号： G05B19/4093 , B25J9/22 , G05B19/409
CPC分类号： G05B19/409 , B25J9/161 , B25J9/1664 , B25J9/1682 , B25J9/1687 , G05B19/425 , G05B2219/34202 , G05B2219/40099 , G05B2219/40392 , G05B2219/40395
摘要： 机械手的动作程序生成方法以及机械手的动作程序生成装置，目的在于不使用示教板，不懂程序设计语言的示教者也可以将机械手的移动以及作业内容容易地示教给机械手。本发明的机械手的动作程序生成方法，包括：使用GUI显示用于特定某模板要素动作程序的变量的变量特定画面，然后，使变量被特定的模板要素动作程序作为定制要素动作程序存储于存储部，并对多个模板要素动作程序依次执行盖操作的步骤，多个模板要素动作程序形成为如下结构：作为变量包括规定所述对应的要素作业所必需的机械手的运动（移动以及姿势变化）的一个以上的手部位置坐标（示教点），且所述一个以上的的手部位置坐标全部被特定借此特定机械手的运动。
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公开(公告)号：CN110267774A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201880010449.2
申请日：2018-02-05
申请人： 川崎重工业株式会社
摘要： 一种机器人系统及机器人对话方法。机器人系统具备作业机器人(4)、对话机器人(2)、以及在对话机器人(2)和作业机器人(4)之间进行信息的交换的通信单元。作业机器人(4)具有进展状况报告部，在作业中，将包含识别当前进行中的作业工序的作业工序识别信息和作业工序的进展状况在内的进展状况信息向对话机器人(2)发送，对话机器人(2)具有：说话材料数据库，将作业工序识别信息和与该作业工序对应的说话材料数据建立关联而存储；和语言动作控制部，从说话材料数据库读出出与接受到的进展状况信息对应的说话材料数据，并基于读出的说话材料数据和进展状况生成机器人说话数据，将生成的机器人说话数据向语言动作部输出。
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公开(公告)号：CN107405666B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201680013464.3
申请日：2016-02-05
申请人： 川崎重工业株式会社
摘要： 本发明包含：算出多个第一工具教示点中一个第一工具教示点与下一第一工具教示点的中点的坐标，并算出多个第二工具教示点中与一个第一工具教示点对应的第二工具教示点与下一第二工具教示点的中点的坐标的中点坐标算出步骤；算出第一工具教示点的中点、与其对应的第二工具教示点的中点之间的中点间距离的中点间距离算出步骤；判定中点间距离是否处于预先设定的容许范围内的判定步骤；及当中点间距离处于预先设定的容许范围外时，将对应的第一工具教示点及第二工具教示点作为不良而通知的教示点不良通知步骤。
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公开(公告)号：CN107405666A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201680013464.3
申请日：2016-02-05
申请人： 川崎重工业株式会社
CPC分类号： B21D22/24 , B21C51/00 , B21D31/005 , G05B19/00
摘要： 本发明包含：算出多个第一工具教示点中一个第一工具教示点与下一第一工具教示点的中点的坐标，并算出多个第二工具教示点中与一个第一工具教示点对应的第二工具教示点与下一第二工具教示点的中点的坐标的中点坐标算出步骤；算出第一工具教示点的中点、与其对应的第二工具教示点的中点之间的中点间距离的中点间距离算出步骤；判定中点间距离是否处于预先设定的容许范围内的判定步骤；及当中点间距离处于预先设定的容许范围外时，将对应的第一工具教示点及第二工具教示点作为不良而通知的教示点不良通知步骤。
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公开(公告)号：CN112770997B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201980058143.9
申请日：2019-09-06
申请人： 川崎重工业株式会社 , 中西金属工业株式会社
发明人： 坂东贤二 , 吉桑荣二 , 渡边雅之 , 辻森俊行 , 山根秀士 , 宫尾祥一 , 徐天奋 , 谷口隼一 , 冈嵜吉洋 , 北口亮一 , 尾辻勇一 , 星昌良 , 松井繁朋 , 松岛干治 , 若山弘
摘要： 行走机器人具备：行走体，其具备包括前后的车轮和底板框架的台车、和驱动车轮旋转的驱动单元；支承机构，其构成为能够将能够支承载置台的保持具升降；以及拣取机器人，其将货物装载于载置台上，或者将载置台上的货物卸下，驱动单元搭载于底板框架，底板框架形成有从搭载驱动单元的位置向前方突出的突出部，支承机构安装于突出部的前端部，拣取机器人设置于突出部，并在前后方向上配置于支承机构与驱动单元之间，且配置在穿过前车轴的假想铅垂线上或者比其靠后方的位置。
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公开(公告)号：CN112770997A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201980058143.9
申请日：2019-09-06
申请人： 川崎重工业株式会社 , 中西金属工业株式会社
发明人： 坂东贤二 , 吉桑荣二 , 渡边雅之 , 辻森俊行 , 山根秀士 , 宫尾祥一 , 徐天奋 , 谷口隼一 , 冈嵜吉洋 , 北口亮一 , 尾辻勇一 , 星昌良 , 松井繁朋 , 松岛干治 , 若山弘
摘要： 行走机器人具备：行走体，其具备包括前后的车轮和底板框架的台车、和驱动车轮旋转的驱动单元；支承机构，其构成为能够将能够支承载置台的保持具升降；以及拣取机器人，其将货物装载于载置台上，或者将载置台上的货物卸下，驱动单元搭载于底板框架，底板框架形成有从搭载驱动单元的位置向前方突出的突出部，支承机构安装于突出部的前端部，拣取机器人设置于突出部，并在前后方向上配置于支承机构与驱动单元之间，且配置在穿过前车轴的假想铅垂线上或者比其靠后方的位置。
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公开(公告)号：CN106660210B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201580040586.7
申请日：2015-07-22
申请人： 川崎重工业株式会社
IPC分类号： B25J9/22 , B23P19/04 , B23P21/00 , G05B19/4093
摘要： 本方法具备：数据撷取步骤，从表示制造组装品时的组装顺序的动画程序(2)的数据中撷取机器人控制程序作成用数据(12、15)；数据追加步骤，对所撷取的机器人控制程序作成用数据(12、15)追加特定的机器人控制数据(16)；以及程序作成步骤，使用机器人控制程序作成用数据(12、15)与特定的机器人控制数据(16)，作成与组装品的组装作业相关的机器人控制程序(17)。本方法能够简易地产生由多个零件制造组装品时的机器人控制程序。
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