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公开(公告)号：CN105144249B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201480023260.9
申请日：2014-04-23
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: G06T19/006 , G02B27/017 , G02B27/0172 , G02B2027/0134 , G02B2027/0138 , G02B2027/014 , G02B2027/0141 , G02B2027/0178 , G02B2027/0187 , G06Q10/06 , G06T7/001 , G06T2200/04 , G06T2207/20221 , G09B19/003 , H04N13/156 , H04N13/344
Abstract: 本系统包括：摄像机构，在作业者的视点位置将作业者的视线方向的作业空间与应安装零件的工件一起拍摄；位置姿势信息取得机构，取得表示作业者的视点与作业空间中的工件的相对性的位置姿势关系的位置姿势信息；假想图像产生机构，基于位置姿势信息而产生表示视点位置及作业者的视线方向上的安装后的零件的三维的假想图像；图像合成机构，使假想图像重叠在作业空间的现实图像而产生合成图像；及显示机构，显示合成图像。根据本系统，能够利用复合现实感技术而使零件的安装作业的效率大幅提高。
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公开(公告)号：CN107000093B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201480084381.4
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B23K9/04
Abstract: 堆焊装置，是在圆管的外周面进行堆焊的堆焊装置，具备：使圆管（101）绕轴旋转的旋转驱动部（10）、和一边沿着圆管（101）的轴向行进一边在旋转的所述圆管（101）的外周面进行堆焊的焊接单元（20）；焊接单元（20）具有：在与圆管的外周面之间产生电弧的焊炬（23）、和将焊接材料（103）向焊接位置供给的焊接材料供给部（25），焊炬（23）以使其梢端位于从圆管（101）的顶部向与圆管（101）的旋转方向相反的逆旋转方向行进规定角度的角度位置的形式配置，并且从圆管（101）的轴向观察时，相对于通过圆管（101）的中心轴及焊炬（23）的梢端的基准线（P）向圆管（101）的旋转方向侧倾斜规定角度，以此容易进一步扩展熔池（104）。
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公开(公告)号：CN105190705A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201480023202.6
申请日：2014-04-23
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: G06T19/00
CPC classification number: G06T19/006 , G06T7/001 , G06T7/73 , G06T2207/30164 , G06T2207/30204 , H04N7/18
Abstract: 本系统包括：摄像机构，在作业者的视点位置对作业者的视线方向的作业空间与工件一起拍摄；位置姿势信息取得机构，取得表示作业者的视点及作业空间中的工件的相对性的位置姿势关系的位置姿势信息；假想图像产生机构，基于位置姿势信息而产生表示作业者的视点位置与作业者的视线方向的工件的完成形状的三维的假想图像；图像合成机构，使假想图像重叠在作业空间的现实图像而产生合成图像；及显示机构，显示合成图像。根据本系统，能够利用复合现实感技术而使工件的加工作业的效率大幅地提高。
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公开(公告)号：CN105144249A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201480023260.9
申请日：2014-04-23
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: G06T19/006 , G02B27/017 , G02B27/0172 , G02B2027/0134 , G02B2027/0138 , G02B2027/014 , G02B2027/0141 , G02B2027/0178 , G02B2027/0187 , G06Q10/06 , G06T7/001 , G06T2200/04 , G06T2207/20221 , G09B19/003 , H04N13/156 , H04N13/344
Abstract: 本系统包括：摄像机构，在作业者的视点位置将作业者的视线方向的作业空间与应安装零件的工件一起拍摄；位置姿势信息取得机构，取得表示作业者的视点与作业空间中的工件的相对性的位置姿势关系的位置姿势信息；假想图像产生机构，基于位置姿势信息而产生表示视点位置及作业者的视线方向上的安装后的零件的三维的假想图像；图像合成机构，使假想图像重叠在作业空间的现实图像而产生合成图像；及显示机构，显示合成图像。根据本系统，能够利用复合现实感技术而使零件的安装作业的效率大幅提高。
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公开(公告)号：CN118159930A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202280066682.9
申请日：2022-10-05
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: G06F3/01 , G06F3/04815 , G06T19/00
Abstract: 作业辅助系统包括：第一系统，由第一用户使用；以及第二系统，由指示所述第一用户所处的空间内的作业的第二用户使用。所述第二系统包括：第二显示部，显示所述第一系统所拍摄到的所述空间内的图像；数据生成部，基于在所述图像上指定指示位置的操作，生成与摄像位置数据对应的表示指示基准位置的指示基准位置数据和表示所述指示位置的指示位置数据；以及第二通信部，输出所述指示基准位置数据和所述指示位置数据。所述虚拟物体生成部基于所述指示基准位置数据和所述指示位置数据，生成作业辅助虚拟物体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105229705B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201480028852.X
申请日：2014-04-23
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: G06T19/00
Abstract: 本系统包括：摄像机构(3)，在作业者的视点位置对作业者的视线方向上的作业空间与应组装一零件的另一零件一起拍摄；位置姿势信息取得机构(14、15)，取得表示作业者的视点与作业空间中的另一零件的相对性的位置姿势关系的位置姿势信息；假想图像产生机构(16)，基于位置姿势信息而产生作业者的视点位置及作业者的视线方向上的一零件的实物形状的假想图像；图像合成机构(17)，使假想图像重叠在通过摄像机构(5)拍摄的作业空间的现实图像而产生合成图像；及显示机构(6)，显示合成图像。根据本系统，能够利用复合现实感技术而使零件的组装作业的效率大幅提高。
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公开(公告)号：CN107000093A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201480084381.4
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B23K9/04
Abstract: 堆焊装置，是在圆管的外周面进行堆焊的堆焊装置，具备：使圆管（101）绕轴旋转的旋转驱动部（10）、和一边沿着圆管（101）的轴向行进一边在旋转的所述圆管（101）的外周面进行堆焊的焊接单元（20）；焊接单元（20）具有：在与圆管的外周面之间产生电弧的焊炬（23）、和将焊接材料（103）向焊接位置供给的焊接材料供给部（25），焊炬（23）以使其梢端位于从圆管（101）的顶部向与圆管（101）的旋转方向相反的逆旋转方向行进规定角度的角度位置的形式配置，并且从圆管（101）的轴向观察时，相对于通过圆管（101）的中心轴及焊炬（23）的梢端的基准线（P）向圆管（101）的旋转方向侧倾斜规定角度，以此容易进一步扩展熔池（104）。
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公开(公告)号：CN105934302A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201480074292.1
申请日：2014-03-14
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B23K9/028
CPC classification number: B23K9/0286 , B23K9/167 , B23K37/0217 , B23K37/0276 , B23K37/0282 , B23K2101/04 , B23K2101/06
Abstract: 进行管之间的对接焊接的焊接装置（1）具备台（4）。安装有焊炬（21）的圆弧状的旋转构件（23）和使该旋转构件（23）绕管的中心轴旋转的齿轮系（3）被台（4）支持。此外，焊接装置（1）具备使台（4）在与管的中心轴正交的第一方向上移动的第一移动机构（5）和使第一移动机构（5）在与管的中心轴以及第一方向正交的第二方向上移动的第二移动机构（6）。
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公开(公告)号：CN114728396B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202080079029.7
申请日：2020-11-16
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 控制装置(20)具备：自动指令生成部(20g)，其生成使机器人(10)自动地磨削磨削对象部分的指令；手动指令生成部(20f)，其根据操作装置(40)的操作信息生成使上述机器人磨削磨削对象部分的指令；动作控制部(20h)，其根据上述指令控制上述机器人的动作；存储部(20r)，其存储磨削对象部分的图像数据以及上述机器人的与针对上述图像数据的状态的上述磨削对象部分的上述指令对应的动作数据；以及学习部(20a)，其使用磨削对象部分的图像数据与针对上述图像数据的状态的上述磨削对象部分的上述动作数据进行机械学习，以上述图像数据为输入数据且以与上述动作数据对应的动作对应指令为输出数据，上述自动指令生成部基于上述动作对应指令生成上述指令。
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公开(公告)号：CN110072662B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201780076497.7
申请日：2017-12-14
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B23K9/29 , B23K9/028 , B23K9/167 , B23K101/06
Abstract: 焊枪(3、3A)具备焊枪主体(4)，焊枪主体(4)具有：流路形成部(41)，其形成供惰性气体流入的保护气体流路(51、52)和与保护气体流路(51、52)连通的外气流路(61)；将保护气体流路(51、52)的惰性气体整流后作为保护气体吹出的第1气体透镜(9)；以及将外气流路(61)的惰性气体整流后作为外气吹出的第2气体透镜(64)。全姿势焊接装置(1)执行管彼此(10、10)的对焊，其具备：上述的焊枪(3、3A)；和使焊枪(3、3A)绕管(10)旋转的旋转机构(2)。
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