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公开(公告)号：CN118372900A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410537549.8
申请日：2024-04-30
Applicant: 常州大学
Abstract: 本申请公开了一种绳驱动仿生青蛙机器人，涉及机器人技术领域。能够模拟青蛙在跳跃时前腿前扑，蓄力蹲起时前腿后缩的运动状态，具有更好的适应性和灵活性，对复杂地势的适应能力较强。该机器人包括青蛙身体和连接在青蛙身体上的青蛙前腿、青蛙后腿、蓄力机构和离合机构；蓄力机构连接在青蛙前腿和青蛙后腿之间；蓄力机构能够通过绳驱动的方式实现蓄力状态时，青蛙前腿和青蛙后腿的收缩蓄力以及跳跃状态时，青蛙前腿的前扑和青蛙后腿的后蹬；离合机构与蓄力机构连接；离合机构能够通过绳驱动的方式实现青蛙前腿和青蛙后腿在蓄力状态和跳跃状态之间进行转换。本申请用于提升仿生青蛙机器人的性能。
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公开(公告)号：CN118106990A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410334917.9
申请日：2024-03-22
Applicant: 常州大学
Abstract: 本申请公开了一种绳驱动外肢体机械臂碰撞力检测反馈系统及方法，涉及机器人技术领域。不仅能够减少机械臂单面上的传感器数量，而且可以将碰撞信息反馈至人体手部，使机械臂和操作者进行交互，实现人机合一。该系统包括大臂碰撞检测装置、小臂碰撞检测装置、振动反馈智能手套和控制单元；大臂碰撞检测装置设置在机械臂的大臂外侧；小臂碰撞检测装置设置在机械臂的小臂外侧；振动反馈智能手套穿戴在操作者的手上；振动反馈智能手套内设有振动电机组；控制单元能够根据接收到的大臂碰撞检测装置和小臂碰撞检测装置检测到的压力值调节对应的振动电机的振动频率和振动幅度并控制其振动，本申请同时公开了一种基于上述装置的方法。
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公开(公告)号：CN118425977A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410519018.6
申请日：2024-04-28
Applicant: 常州大学
IPC: G01S17/08 , G01S7/48 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及偏振信号降噪技术领域，尤其涉及基于卷积自编码模型消除噪声的偏振测距方法及系统，包括获取偏振探测信号，利用相位调制器产生待测光信号，并在相位调制器中引入正弦相位延迟；利用光电探测器将待测光信号转换为模拟电信号；利用带通滤波器对待测光信号进行去噪；卷积自编码模型由编码器和解码器组成，编码器由卷积层和ReLU激活函数堆叠；解码器由转置卷积和ReLU函数堆叠，编码器和解码器中间通过瓶颈层进行连接；从卷积自编码模型去噪后的信号中获取两个连续的光强度极小值处的同相频率，计算待测距离。本发明解决现有方法对偏振信号中波峰和波谷处产生噪声进行去噪时效果不理想问题。
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公开(公告)号：CN118752951A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410973011.1
申请日：2024-07-19
Applicant: 常州大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种变结构水陆两栖仿生青蛙机器人，包括头部、躯干、两个前肢、两个后肢、变结构合页连杆机构及释能储能机构；躯干包括主体部及转动设置在主体部两侧的两个活动部；变结构合页连杆机构，其用于带动两个活动部转动；释能储能机构，其包括用于带动后肢伸展以实现释能的弹性件、用于带动后肢曲屈以实现储能的驱动件及用于切换储能状态与释能状态的切换件；本发明通过变结构合页连杆机构实现躯干收拢或展开的高效切换，使仿真青蛙能够在水中游泳和在陆地上行走，提高了机器人的多功能性，且仿真青蛙能够在水中和陆地上都保持稳定性和控制性，提高了机器人的操作性能。
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