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公开(公告)号：CN111369625B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010135994.3
申请日：2020-03-02
申请人： 广东利元亨智能装备股份有限公司
IPC分类号： G06T7/73
摘要： 本申请提供一种定位方法、装置和存储介质，该方法包括：在机器人的执行末端将带有标志点的零件夹取至图像采集设备的固定视野中的指定位置时，获取该标志点的图像以得到该标志点在第一状态下的第一坐标；在该机器人的旋转中心保持不变时，根据该机器人夹取该零件运动的路径，计算该标志点在该机器人的控制下按照预设角度沿第一指定方向旋转后的第二坐标，以及该标志点在该机器人的控制下按照该预设角度沿第二指定方向旋转后的第三坐标；根据该第一坐标、该第二坐标以及该第三坐标，计算该机器人的旋转中心在机器人坐标系中的位置。以此能够改善现有技术中难以精准确定机器人的旋转中心的问题。
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公开(公告)号：CN111416142B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010248910.7
申请日：2020-03-31
申请人： 广东利元亨智能装备股份有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种电芯的纠偏方法、装置、纠偏控制设备和纠偏系统，该方法包括：获取多个图像采集设备分别在各自的固定视野下对卷绕过程中的电芯进行图像采集得到的多张检测图像；根据多张检测图像，得到电芯的检测对象卷绕至各层的第一边缘/第二边缘到第一基准线/第二基准线之间的多个第一距离参数/多个第二距离参数，检测对象包括阳极片、阴极片或隔膜；在多个第一距离参数/第二距离参数中，满足第一浮动范围/第二浮动范围的数据量达到设定比例时，计算检测对象的边缘变化参数；将边缘变化参数与预先得到的纠偏基准进行对比，得到检测对象的纠偏量，检测对象的纠偏量用于提供给执行机构以对下一个电芯进行纠偏。
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公开(公告)号：CN111161151A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911394083.6
申请日：2019-12-30
申请人： 广东利元亨智能装备股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种图像拼接方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：确定第一图像的第一边界线和第二图像的第二边界线；确定所述第一边界线和所述第二边界线之间的距离；根据所述距离移动所述第二图像以使所述第一图像和所述第二图像拼接成目标图像。本发明实施例实现了通过多个CCD相机获取大体积物体的全局图像，提高了机器人定位的精确度。
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公开(公告)号：CN111098306A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911418026.7
申请日：2019-12-31
申请人： 广东利元亨智能装备股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种机器人的标定方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：通过标记物体确定机器人的标定起始点；根据所述标定起始点获取基于机器人坐标系的多个第一坐标和基于图像坐标系的多个第二坐标；根据多个所述第一坐标和多个所述第二坐标，确定所述图像坐标系到所述机器人坐标系的转换矩阵；根据所述转换矩阵对机器人进行标定。本发明实施例实现了对机器人的标定，将图形坐标系下的坐标转换为机器人坐标系下的坐标，提高机器人运动过程定位的精确性。
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公开(公告)号：CN111369625A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010135994.3
申请日：2020-03-02
申请人： 广东利元亨智能装备股份有限公司
IPC分类号： G06T7/73
摘要： 本申请提供一种定位方法、装置和存储介质，该方法包括：在机器人的执行末端将带有标志点的零件夹取至图像采集设备的固定视野中的指定位置时，获取该标志点的图像以得到该标志点在第一状态下的第一坐标；在该机器人的旋转中心保持不变时，根据该机器人夹取该零件运动的路径，计算该标志点在该机器人的控制下按照预设角度沿第一指定方向旋转后的第二坐标，以及该标志点在该机器人的控制下按照该预设角度沿第二指定方向旋转后的第三坐标；根据该第一坐标、该第二坐标以及该第三坐标，计算该机器人的旋转中心在机器人坐标系中的位置。以此能够改善现有技术中难以精准确定机器人的旋转中心的问题。
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公开(公告)号：CN111416142A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010248910.7
申请日：2020-03-31
申请人： 广东利元亨智能装备股份有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种电芯的纠偏方法、装置、纠偏控制设备和纠偏系统，该方法包括：获取多个图像采集设备分别在各自的固定视野下对卷绕过程中的电芯进行图像采集得到的多张检测图像；根据多张检测图像，得到电芯的检测对象卷绕至各层的第一边缘/第二边缘到第一基准线/第二基准线之间的多个第一距离参数/多个第二距离参数，检测对象包括阳极片、阴极片或隔膜；在多个第一距离参数/第二距离参数中，满足第一浮动范围/第二浮动范围的数据量达到设定比例时，计算检测对象的边缘变化参数；将边缘变化参数与预先得到的纠偏基准进行对比，得到检测对象的纠偏量，检测对象的纠偏量用于提供给执行机构以对下一个电芯进行纠偏。
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公开(公告)号：CN212120626U
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202020120389.4
申请日：2020-01-19
申请人： 广东利元亨智能装备股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种电芯涂胶设备，其包括载物台、涂胶模组和拍照定位模组，载物台用于承载电芯，涂胶模组为两个，两个涂胶模组位于载物台的左右两侧，每个涂胶模组包括相对设置的两个涂胶组件，两个涂胶组件分别用于朝向电芯裙边的上表面和下表面涂胶，拍照定位模组用于拍摄载物台上的电芯以确定电芯的位置。本实用新型实施例的电芯涂胶设备，能够较好地保证了电芯的定位准确度，从而较好地保证了电芯的涂胶精度，降低了电芯生产过程中的废品率。此外，还实现了电芯的左侧裙边和右侧裙边的上表面和下表面的同时涂胶，极大地提升了涂胶效率。
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公开(公告)号：CN211803297U
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202020137294.3
申请日：2020-01-19
申请人： 广东利元亨智能装备股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种切角机构，包括架设于待切角工件的外围用于对待切角工件的多个角进行裁切的切角装置，所述切角装置设置为多个，所述切角装置包括切角组件，以及机械手，所述切角组件包括相邻设置且间距可调的第一切角部和第二切角部，所述第一切角部和/或所述第二切角部的裁切角度可调节设置。以此结构设计的切角机构，能够满足不同规格工件的多角裁切，且能够根据裁切需求，通过切角组件调整工件的裁切角度；本实用新型还提供了一种切角设备，该切角设备能够方便高效的对不同规格的工件进行定位、多角度裁切，继而有效提升工件加工效率。
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