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公开(公告)号：CN112249795B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202011120913.9
申请日：2020-10-19
申请人： 广东利元亨智能装备股份有限公司
摘要： 本申请提供一种贴胶工序实时校正方法、装置、电子设备及可读存储介质。方法包括：使用经过标定的第一相机，拍摄基材的第一表面得到第一图像，所述基材的所述第一表面持续贴附长度延伸方向相同的N道胶带，包括第1胶带至第n胶带，所述第一图像中第n胶带的位置为第n实际位置，所述第n胶带的理论位置为第n理论位置，N为大于1的整数；确定第n实际位置与第n理论位置的偏差值为第n偏差值，确定第n实际位置背离第n理论位置的方向为第n偏差方向；若所述第n偏差值超出偏差阈值，根据所述第n偏差值向第n偏差方向的反方向调整所述第n胶带在所述基材上的贴胶位置，有利于提高基材的贴胶检测与校正的效率及准确率。
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公开(公告)号：CN111416142A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010248910.7
申请日：2020-03-31
申请人： 广东利元亨智能装备股份有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种电芯的纠偏方法、装置、纠偏控制设备和纠偏系统，该方法包括：获取多个图像采集设备分别在各自的固定视野下对卷绕过程中的电芯进行图像采集得到的多张检测图像；根据多张检测图像，得到电芯的检测对象卷绕至各层的第一边缘/第二边缘到第一基准线/第二基准线之间的多个第一距离参数/多个第二距离参数，检测对象包括阳极片、阴极片或隔膜；在多个第一距离参数/第二距离参数中，满足第一浮动范围/第二浮动范围的数据量达到设定比例时，计算检测对象的边缘变化参数；将边缘变化参数与预先得到的纠偏基准进行对比，得到检测对象的纠偏量，检测对象的纠偏量用于提供给执行机构以对下一个电芯进行纠偏。
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公开(公告)号：CN111369625B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010135994.3
申请日：2020-03-02
申请人： 广东利元亨智能装备股份有限公司
IPC分类号： G06T7/73
摘要： 本申请提供一种定位方法、装置和存储介质，该方法包括：在机器人的执行末端将带有标志点的零件夹取至图像采集设备的固定视野中的指定位置时，获取该标志点的图像以得到该标志点在第一状态下的第一坐标；在该机器人的旋转中心保持不变时，根据该机器人夹取该零件运动的路径，计算该标志点在该机器人的控制下按照预设角度沿第一指定方向旋转后的第二坐标，以及该标志点在该机器人的控制下按照该预设角度沿第二指定方向旋转后的第三坐标；根据该第一坐标、该第二坐标以及该第三坐标，计算该机器人的旋转中心在机器人坐标系中的位置。以此能够改善现有技术中难以精准确定机器人的旋转中心的问题。
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公开(公告)号：CN112249795A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011120913.9
申请日：2020-10-19
申请人： 广东利元亨智能装备股份有限公司
摘要： 本申请提供一种贴胶工序实时校正方法、装置、电子设备及可读存储介质。方法包括：使用经过标定的第一相机，拍摄基材的第一表面得到第一图像，所述基材的所述第一表面持续贴附长度延伸方向相同的N道胶带，包括第1胶带至第n胶带，所述第一图像中第n胶带的位置为第n实际位置，所述第n胶带的理论位置为第n理论位置，N为大于1的整数；确定第n实际位置与第n理论位置的偏差值为第n偏差值，确定第n实际位置背离第n理论位置的方向为第n偏差方向；若所述第n偏差值超出偏差阈值，根据所述第n偏差值向第n偏差方向的反方向调整所述第n胶带在所述基材上的贴胶位置，有利于提高基材的贴胶检测与校正的效率及准确率。
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公开(公告)号：CN111369625A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010135994.3
申请日：2020-03-02
申请人： 广东利元亨智能装备股份有限公司
IPC分类号： G06T7/73
摘要： 本申请提供一种定位方法、装置和存储介质，该方法包括：在机器人的执行末端将带有标志点的零件夹取至图像采集设备的固定视野中的指定位置时，获取该标志点的图像以得到该标志点在第一状态下的第一坐标；在该机器人的旋转中心保持不变时，根据该机器人夹取该零件运动的路径，计算该标志点在该机器人的控制下按照预设角度沿第一指定方向旋转后的第二坐标，以及该标志点在该机器人的控制下按照该预设角度沿第二指定方向旋转后的第三坐标；根据该第一坐标、该第二坐标以及该第三坐标，计算该机器人的旋转中心在机器人坐标系中的位置。以此能够改善现有技术中难以精准确定机器人的旋转中心的问题。
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公开(公告)号：CN111098306A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911418026.7
申请日：2019-12-31
申请人： 广东利元亨智能装备股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种机器人的标定方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：通过标记物体确定机器人的标定起始点；根据所述标定起始点获取基于机器人坐标系的多个第一坐标和基于图像坐标系的多个第二坐标；根据多个所述第一坐标和多个所述第二坐标，确定所述图像坐标系到所述机器人坐标系的转换矩阵；根据所述转换矩阵对机器人进行标定。本发明实施例实现了对机器人的标定，将图形坐标系下的坐标转换为机器人坐标系下的坐标，提高机器人运动过程定位的精确性。
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公开(公告)号：CN111369509B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010127189.6
申请日：2020-02-27
申请人： 广东利元亨智能装备股份有限公司
摘要： 本申请提供一种产品的检测补偿方法、装置、产品监测系统和存储介质，该产品的检测补偿方法包括：在产品卷绕过程中，获取视觉检测设备在固定视野下对目标产品进行图像采集得到的第一采集图像；根据该第一采集图像得到该目标产品的间距参数，作为该目标产品在当前层下对于卷绕材料的检测数据，该间距参数用于表示各层的卷绕材料与选定的参考位置之间的间隙；根据在采集该第一采集图像时对应的该目标产品的当前层数，确定该目标产品在当前层的补偿数据；根据该目标产品在当前层的补偿数据，对该目标产品在当前层下对应的该卷绕材料的检测数据进行校准，得到该目标产品在当前层的检测结果。以此可以改善现有技术中的产品检测精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN111416142B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010248910.7
申请日：2020-03-31
申请人： 广东利元亨智能装备股份有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种电芯的纠偏方法、装置、纠偏控制设备和纠偏系统，该方法包括：获取多个图像采集设备分别在各自的固定视野下对卷绕过程中的电芯进行图像采集得到的多张检测图像；根据多张检测图像，得到电芯的检测对象卷绕至各层的第一边缘/第二边缘到第一基准线/第二基准线之间的多个第一距离参数/多个第二距离参数，检测对象包括阳极片、阴极片或隔膜；在多个第一距离参数/第二距离参数中，满足第一浮动范围/第二浮动范围的数据量达到设定比例时，计算检测对象的边缘变化参数；将边缘变化参数与预先得到的纠偏基准进行对比，得到检测对象的纠偏量，检测对象的纠偏量用于提供给执行机构以对下一个电芯进行纠偏。
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公开(公告)号：CN111369509A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010127189.6
申请日：2020-02-27
申请人： 广东利元亨智能装备股份有限公司
摘要： 本申请提供一种产品的检测补偿方法、装置、产品监测系统和存储介质，该产品的检测补偿方法包括：在产品卷绕过程中，获取视觉检测设备在固定视野下对目标产品进行图像采集得到的第一采集图像；根据该第一采集图像得到该目标产品的间距参数，作为该目标产品在当前层下对于卷绕材料的检测数据，该间距参数用于表示各层的卷绕材料与选定的参考位置之间的间隙；根据在采集该第一采集图像时对应的该目标产品的当前层数，确定该目标产品在当前层的补偿数据；根据该目标产品在当前层的补偿数据，对该目标产品在当前层下对应的该卷绕材料的检测数据进行校准，得到该目标产品在当前层的检测结果。以此可以改善现有技术中的产品检测精度较低的问题。
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