一种配电终端实时时钟同步方法、同步系统及配电终端

    公开(公告)号:CN114157377B

    公开(公告)日:2023-06-27

    申请号:CN202111447474.7

    申请日:2021-11-30

    IPC分类号: H04J3/06

    摘要: 本发明涉及电力系统时间同步技术领域,公开了一种配电终端实时时钟同步方法、同步系统及配电终端。本发明的配电终端与服务器进行基于PTP协议的主从时钟对时报文交互,获取对应的时间戳信息,基于系统对称性假设计算时钟偏移和固定偏移,并进一步计算时钟瞬时不对称补偿偏移,通过对所述时钟瞬时不对称补偿偏移进行指数加权移动平均处理,得到当前报文的时钟偏移补偿,通过对得到的时钟偏移、固定偏移和时钟偏移补偿计算总时钟偏移值,再根据所述总时钟偏移值校正配电终端的从时钟与服务器的主时钟同步;本发明提高了基于PTP协议进行对时的精度,解决了配电终端的高精度时钟同步的技术问题。

    一种配电终端及配电终端的功能板扩展方法

    公开(公告)号:CN113991459A

    公开(公告)日:2022-01-28

    申请号:CN202111258027.7

    申请日:2021-10-27

    IPC分类号: H02B1/48 H02B1/056

    摘要: 本发明涉及电力技术领域,公开了一种配电终端及配电终端的功能板扩展方法。本发明的配电终端除了包括配电终端本体及多个功能板外,还额外设置扩展板,且功能板上设置第一接口、第一扩展接口和扩展模块,该扩展模块用于汇集所述第一接口和第一扩展接口,而扩展板上设置相连接的第二接口和第二扩展接口;本发明能够在配电终端的第一接口被全部占用后,通过将扩展板上的第二扩展接口连接待扩展功能板上的第一扩展接口,使得第二接口作为第一接口的延伸接口,实现额外线路连接,同时该扩展模块可以将第二接口与待扩展功能板进行功能性连通,使得第二接口具备第一接口的功能,保障配电终端的正常使用。

    一种外骨骼挂杆操作终端负载动态估算方法和系统

    公开(公告)号:CN116713980A

    公开(公告)日:2023-09-08

    申请号:CN202310939918.1

    申请日:2023-07-28

    IPC分类号: B25J9/00 B25J9/16

    摘要: 本发明公开了一种外骨骼挂杆操作终端负载动态估算方法和系统,建立了外骨骼上肢力学模型来求解双臂操作终端位置处挂杆对外骨骼夹具的作用力,有益于估计外骨骼操作终端的力学状态;根据外骨骼上肢运动学模型,解算了双臂操作终端的位置和距离,有益于确定双臂的相对位置关系;根据双臂操作终端的距离和双臂操作终端位置处挂杆对外骨骼夹具的作用力及挂杆的力学模型,解算了挂杆的质量和重心位置,有利于外骨骼的控制方案的选取与确定,实现了对外骨骼挂杆操作终端的负载进行重量和质心的准确估算,以便于感知及辨别外骨骼机器人的使用状态,提高控制精度的技术效果。