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公开(公告)号：CN115511930A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211160882.9
申请日：2022-09-22
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种点云配准方法、装置和电子设备，点云配准方法包括：获取输入点云数据，并对输入点云数据进行体素化处理；根据体素化处理的结果对输入点云数据进行精简，得到精简点云数据；对精简点云数据和待配准点云数据进行粗配准，得到初步变换矩阵；利用初步变换矩阵对精简点云数据进行变换，得到第一变换点云数据；利用最近点迭代算法对第一变换点云数据和待配准点云数据进行精配准，以使最终配准精度小于预设最小距离阈值。该点云配准方法对输入点云数据进行体素化处理，且先粗配准后再精配准，减小点云配准误差，提高点云配准的准确度和配准效率。
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公开(公告)号：CN115508804A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202210938617.2
申请日：2022-08-05
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种墙面检测方法、机器人及存储介质，所述墙面检测方法包括以下步骤：判断当前是否存在墙面直线，并根据判断结果确定第一直线；计算目标点云数据到第一直线的距离，得到对应的第一距离集，其中，目标点云数据根据通过激光雷达获取的当前帧点云数据得到；根据第一距离集中的第一距离判断第一直线对应的墙面是否为有效墙面。该方法在利用直线拟合方法的基础上通过增加基于距离的有效墙面评判过程，提高了墙面检测的有效性，解决了当激光或点云数据因自身或外界因素产生失真时，或墙面路径上出现障碍物时，会很大程度地影响墙面检测的精确度的问题。
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公开(公告)号：CN113280829A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110705010.5
申请日：2021-06-24
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于鱼眼视觉和毫米波雷达数据的目标检测方法及装置，该方法包括：对获取的鱼眼视觉图像进行矫正得到矫正图像；根据毫米波雷达数据的关键运动数据以及统计特征进行有效目标筛选，得到有效目标；将毫米雷达坐标转换为像素坐标系；将矫正图像与有效目标进行数据融合得到融合数据，采用DetectoRS算法进行目标识别，得到目标识别结果；采用加权信息融合决策对目标识别结果以及有效目标的特征数据进行数据融合，得到目标检测结果。本发明实例中通过鱼眼相机采集鱼眼视觉图像，能够使得目标检测的数据更全面，采用DetectoRS算法对融合数据中的感兴趣区域进行目标识别，还能有效提高目标检测的准确性。
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公开(公告)号：CN115922714A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211580686.7
申请日：2022-12-07
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司 , 深圳犀牛智行科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种智能自适应隔音屏清洁作业机器人、方法、装置及设备，所述机器人包括：行走底盘；激光雷达，安装于行走底盘上，用于扫描获得隔音屏及隔音屏底座的点云数据；避障雷达，设置在行走底盘上，用于检测前方障碍物进行避障；第一臂架和第二臂架，活动设置在行走底盘上，且均设置有旋转滚刷；控制器，分别与所述行走底盘、激光雷达、避障雷达、第一臂架、第二臂架控制连接，用于控制行走底盘按设定路线行走，以及根据点云数据获得第一臂架和第二臂架的作业控制参数以驱动旋转滚刷以相应的高度和距离对隔音屏及隔音屏底座进行清洁作业。本申请降低了隔音屏清洁的人工成本和风险，提高了作业效率，促进环卫行业逐步进入智能化转型升级。
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公开(公告)号：CN115868884A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211469235.6
申请日：2022-11-22
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种清洁机器人的贴边作业方法和清洁机器人，清洁机器人上设有水平单线激光雷达，所述方法包括：获取水平单线激光雷达检测的第一点云数据；根据第一点云数据中的纵向分量确定目标作业模式，其中，目标作业模式包括玻璃作业模式和常规作业模式；根据目标作业模式控制清洁机器人进行贴边作业。该方法能够有效规避因玻璃的透光性对激光雷达检测所造成的影响，改善清洁效果，且逻辑简单，可实现难度低。
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公开(公告)号：CN115712299A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211399470.0
申请日：2022-11-09
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种光伏板清扫车的碰撞检测方法及系统、光伏板清扫车，所述碰撞检测方法通过先对光伏板上边沿进行扫描获取多个点位的位置信息，然后基于多个点位的位置信息拟合得到上边沿的拟合直线，再进行线性偏移得到下边沿的拟合直线，最后，基于上边沿和下边沿的拟合直线与清扫车左右两侧轮胎的位置进行碰撞检测，从而实现光伏板无人清扫车的智能碰撞检测，一旦判断出清扫车将与光伏板发生碰撞后可控制清扫车立即停车或者修正清扫车行驶方向等防碰撞操作，可实现预碰撞检测，保证了清扫车对光伏板进行无人化清扫作业时的安全性，防止损坏清扫车和光伏板。
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公开(公告)号：CN118226486A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410194291.6
申请日：2024-02-21
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本申请涉及重定位技术领域，具体地涉及一种用于重定位的方法、处理器、装置及存储介质。方法包括：获取第一区域的多个GPS数据和多个雷达点云数据；将雷达点云数据与GPS数据进行时间同步，以确定与每个GPS数据时间同步的雷达点云数据；确定每个GPS数据的数据评价值，其中，数据评价值是根据GPS数据的定位状态和定位标准差按照预设规则确定的；针对每个GPS数据，将GPS数据的数据评价值作为与GPS数据时间同步的雷达点云数据的属性；从增加属性后的雷达点云数据中选取符合预设条件的雷达点云数据；根据符合预设条件的雷达点云数据生成重定位点云地图。上述技术方案，使用户在GPS信号弱的情况下，可以通过重定位地图对目标物体进行重定位。
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公开(公告)号：CN114200472A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111346188.1
申请日：2021-11-12
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种可通行区域的实时检测方法、装置、终端及存储介质，通过单线激光雷达发射激光射线采集点云数据，并对点云数据进行处理，生成点集；根据点集内满足特定条件的点数量与预设第一阈值对比，判断电梯门开关状态；根据获取的第一预设数量的角点坐标，生成第二预设数量的线段，移动线段，以使线段形成多个矩形区域；根据点集，遍历多个矩形区域，将落在单个矩形区域的点数量与预设第二阈值相比，判断机器人是否可以进入电梯。与现有技术相比，本发明通过采集点云数据，对点云数据进行处理，从电梯门的状态及机器人是否可以进入电梯两方面对电梯梯厢可通行区域进行检测，提高了检测效率和检测结果的准确性，保证了机器人通行的安全性。
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