-
公开(公告)号：CN115868884A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211469235.6
申请日：2022-11-22
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种清洁机器人的贴边作业方法和清洁机器人，清洁机器人上设有水平单线激光雷达，所述方法包括：获取水平单线激光雷达检测的第一点云数据；根据第一点云数据中的纵向分量确定目标作业模式，其中，目标作业模式包括玻璃作业模式和常规作业模式；根据目标作业模式控制清洁机器人进行贴边作业。该方法能够有效规避因玻璃的透光性对激光雷达检测所造成的影响，改善清洁效果，且逻辑简单，可实现难度低。
-
公开(公告)号：CN115861621A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211655889.8
申请日：2022-12-22
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种障碍物的轮廓分割方法、装置、存储介质和移动机器人，其中，方法包括：获取障碍物的点云数据，并对点云数据进行预处理；根据预处理后的点云数据，对障碍物的初始点云轮廓进行提取，并对初始点云轮廓进行轮廓凸包点检测；获取每个非凸包轮廓点与对应轮廓凸包点之间的连线的垂直距离，并根据每个非凸包轮廓点与对应轮廓凸包点间的连线的垂直距离，对障碍物的初始点云轮廓进行分割。由此，避免识别出的障碍物凸包面积远大于障碍物实际面积，从而，提高障碍物的轮廓识别精度，确保移动机器人正常作业。
-
公开(公告)号：CN115508804A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202210938617.2
申请日：2022-08-05
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种墙面检测方法、机器人及存储介质，所述墙面检测方法包括以下步骤：判断当前是否存在墙面直线，并根据判断结果确定第一直线；计算目标点云数据到第一直线的距离，得到对应的第一距离集，其中，目标点云数据根据通过激光雷达获取的当前帧点云数据得到；根据第一距离集中的第一距离判断第一直线对应的墙面是否为有效墙面。该方法在利用直线拟合方法的基础上通过增加基于距离的有效墙面评判过程，提高了墙面检测的有效性，解决了当激光或点云数据因自身或外界因素产生失真时，或墙面路径上出现障碍物时，会很大程度地影响墙面检测的精确度的问题。
-
公开(公告)号：CN115922714A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211580686.7
申请日：2022-12-07
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司 , 深圳犀牛智行科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种智能自适应隔音屏清洁作业机器人、方法、装置及设备，所述机器人包括：行走底盘；激光雷达，安装于行走底盘上，用于扫描获得隔音屏及隔音屏底座的点云数据；避障雷达，设置在行走底盘上，用于检测前方障碍物进行避障；第一臂架和第二臂架，活动设置在行走底盘上，且均设置有旋转滚刷；控制器，分别与所述行走底盘、激光雷达、避障雷达、第一臂架、第二臂架控制连接，用于控制行走底盘按设定路线行走，以及根据点云数据获得第一臂架和第二臂架的作业控制参数以驱动旋转滚刷以相应的高度和距离对隔音屏及隔音屏底座进行清洁作业。本申请降低了隔音屏清洁的人工成本和风险，提高了作业效率，促进环卫行业逐步进入智能化转型升级。
-
公开(公告)号：CN115743088A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211584925.6
申请日：2022-12-09
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种清扫车及其防侧倾控制方法、装置和存储介质，其中，清扫车包括水箱，方法包括：获取水箱当前液位，并根据水箱当前液位获取清扫车的当前整车质量和当前质心位置；根据当前整车质量和当前质心位置更新清扫车的动力学模型，并根据更新后的动力学模型构建清扫车的防侧倾预测模型；根据防侧倾预测模型获取方向盘目标转角，并根据方向盘目标转角对清扫车进行防侧倾控制。由此，通过考虑清扫作业过程中的水箱液位变化，动态辨识清扫车的当前整车质量和当前质心位置，并实时更新清扫车的动力学模型和防侧倾预测模型，从而，提高防侧倾控制精度，降低清扫车侧翻风险，确保清扫车的稳定性和安全性。
-
公开(公告)号：CN115959119A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211644091.3
申请日：2022-12-20
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： B60W30/06 , B60W60/00 , B60W50/00 , G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种车辆及其自动泊车控制方法、装置和存储介质，其中，方法包括：获取车辆停车环境图像，并根据车辆停车环境图像和停车位特征模型获取多个停车位特征数据，其中，多个停车位特征数据包括可停车位入口线、不可停车位入口线、车位角点和车位边线；根据多个停车位特征数据进行停车位检测，以获取每个停车位的停车位信息；根据停车位信息，控制车辆进行自动泊车。由此，基于车辆停车环境图像和停车位特征模型输出的多个停车位特征数据，实现停车位检测和车辆自动泊车，从而，缩短停车位检测时间，提升车辆自动泊车效率，优化用户停车体验。
-
公开(公告)号：CN115670331A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211364829.0
申请日：2022-11-02
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： A47L11/40
摘要： 本发明公开了一种清洁机器人的作业方法和清洁机器人，清洁机器人上设有用于检测楼梯角点的第一主传感单元和用于检测楼梯边界的第二主传感单元，方法包括：获取第一主传感单元检测的第一点云数据，并根据第一点云数据确定楼梯角点，以及基于楼梯角点控制清洁机器人行进至楼梯并沿楼梯往返作业；在往返作业过程中，获取第二主传感单元检测的第二点云数据，并根据第二点云数据确定楼梯边界，以及基于楼梯边界控制清洁机器人降速或者上台阶。该方法可实现对清洁机器人进行楼梯清洁作业控制，且不受天气变化、光照变化等影响，准确性好，同时该方法所需算力较小，成本低，商业推广度高，能够实现楼道清洁场景无人化运营。
-
公开(公告)号：CN112674646B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202011479112.1
申请日：2020-12-15
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司 , 深圳盈峰环境机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多算法融合的自适应贴边作业方法及机器人，所述方法包括步骤：分别获取机器人前、后两个单线激光雷达扫描所得的点云；基于路沿侧边几何特征和栅格原理分别对两个单线激光雷达扫描所得的点云进行处理提取路沿信息，使每个单线激光雷达均返回两组路沿距离检测值；根据前、后单线激光雷达的两组路沿距离检测值的平均值分别获得前、后单线激光雷达的最终路沿距离检测值；根据前、后单线激光雷达的最终路沿距离检测值向整车控制器发送指令，使机器人按设定的贴边距离和整车速度进行贴边运动。本发明检测精度高、适应性广、对环境具有较强的适应性及抗干扰能力、安全可靠、成本低、大大降低作业人员劳动强度。
-
公开(公告)号：CN114091506A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202110975024.9
申请日：2021-08-24
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种基于摄像头的道路边沿检测方法及装置，其中方法包括：获取摄像头采集的目标区域的道路图像数据；提取道路图像数据中的若干路沿检测框，根据若干路沿检测框的预设区域提取路沿信息，其中，预设区域包括斜对角区域、与水平方向平行的竖直中心区域和与竖直方向平行的水平中心区域中的至少一种。本发明实施例以道路图像数据中灰度变化明显的预设区域提取路沿信息，能够有效降低道路边沿的局部信息对道路边沿提取的影响，在道路边沿不明显或道路边沿材质老化等情况下，稳定且准确提取得到路沿信息，从而能够有效地提高路沿检测的效果。
-
公开(公告)号：CN111578932B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202010465918.9
申请日：2020-05-28
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多线激光雷达的建图方法、装置、介质及设备，所述建图方法包括步骤：将多线激光雷达采集的三维点云数据投影到激光雷达所在水平面生成二维激光雷达点云数据；对生成的所述二维激光雷达点云数据进行帧间匹配实现数据关联；根据匹配得到的点云在地图上的位置计算出多线激光雷达位姿，并采用图优化方式管理多线激光雷达坐标序列获得表示机器人的运动轨迹位姿图；根据多线激光雷达位姿、二维激光雷达点云数据、障碍物与激光雷达的距离所对应的计数权重生成占据栅格地图。本发明解决了低高度障碍物距离建图路径较近且存在测量盲区不能建模为障碍物的问题，能够良好处理低高度障碍物在地图中的建模，提高建图的准确性和可靠性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
18 条记录 (耗时 0.067 秒)
