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公开(公告)号：CN115959119A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211644091.3
申请日：2022-12-20
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： B60W30/06 , B60W60/00 , B60W50/00 , G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种车辆及其自动泊车控制方法、装置和存储介质，其中，方法包括：获取车辆停车环境图像，并根据车辆停车环境图像和停车位特征模型获取多个停车位特征数据，其中，多个停车位特征数据包括可停车位入口线、不可停车位入口线、车位角点和车位边线；根据多个停车位特征数据进行停车位检测，以获取每个停车位的停车位信息；根据停车位信息，控制车辆进行自动泊车。由此，基于车辆停车环境图像和停车位特征模型输出的多个停车位特征数据，实现停车位检测和车辆自动泊车，从而，缩短停车位检测时间，提升车辆自动泊车效率，优化用户停车体验。
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公开(公告)号：CN115736733A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211332778.3
申请日：2022-10-28
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种室内机器人及其地图构建方法和装置，其中，方法包括如下步骤：获取用于构建室内机器人的工作地图的多层栅格地图；获取地图更新数据，并根据地图更新数据对多层栅格地图进行更新；根据更新后的多层栅格地图构建室内机器人的工作地图。由此，利用地图更新数据对用于构建室内机器人的工作地图的多层栅格地图进行实时更新，并依据更新后的多层栅格地图对室内机器人的工作地图进行动态构建，从而提高工作地图对室内机器人工作环境的描述能力，提升室内机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN115922714A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211580686.7
申请日：2022-12-07
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司 , 深圳犀牛智行科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种智能自适应隔音屏清洁作业机器人、方法、装置及设备，所述机器人包括：行走底盘；激光雷达，安装于行走底盘上，用于扫描获得隔音屏及隔音屏底座的点云数据；避障雷达，设置在行走底盘上，用于检测前方障碍物进行避障；第一臂架和第二臂架，活动设置在行走底盘上，且均设置有旋转滚刷；控制器，分别与所述行走底盘、激光雷达、避障雷达、第一臂架、第二臂架控制连接，用于控制行走底盘按设定路线行走，以及根据点云数据获得第一臂架和第二臂架的作业控制参数以驱动旋转滚刷以相应的高度和距离对隔音屏及隔音屏底座进行清洁作业。本申请降低了隔音屏清洁的人工成本和风险，提高了作业效率，促进环卫行业逐步进入智能化转型升级。
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公开(公告)号：CN115855101A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211458100.X
申请日：2022-11-16
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本申请公开了一种IMU的校准方法、校准装置、电子装置和行驶装置。校准方法包括获取与行驶装置的定位信息匹配的第一重力加速度；根据第一重力加速度，获得校准参数，校准参数包括安装误差校准参数、偏置校准参数或噪声校准参数中的一种或多种；根据校准参数，对IMU进行校准。本申请根据与行驶装置的定位匹配的重力加速度，来获得校准参数，这样利用准确地重力加速度计算得到的校准参数，能够弥补使用标准重力加速度所造成的误差，从而能够提升校准精度，使得IMU的测量结果更加准确。
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公开(公告)号：CN115841157A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211485444.X
申请日：2022-11-24
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于模糊控制的粒子滤波方法和可移动设备，方法包括：分别对可移动设备上至少两个传感器采集到的数据进行进行模糊化处理，其中，每个传感器采集的数据至少包括第一类型数据和第二类型数据；根据模糊化处理后的至少两个第一类型数据依次进行模糊推理和解模糊处理，得到第一对应关系，并根据模糊化处理后的至少两个第二类型数据依次进行模糊推理和解模糊处理，得到第二对应关系；根据第一对应关系和第二对应关系得到系统粒子数；根据系统粒子数得到初始化粒子，并基于初始化粒子进行粒子滤波处理。该方法可动态地控制粒子数，既能保证定位精度，又能减少计算量，保证定位的实时性。
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公开(公告)号：CN115511930A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211160882.9
申请日：2022-09-22
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种点云配准方法、装置和电子设备，点云配准方法包括：获取输入点云数据，并对输入点云数据进行体素化处理；根据体素化处理的结果对输入点云数据进行精简，得到精简点云数据；对精简点云数据和待配准点云数据进行粗配准，得到初步变换矩阵；利用初步变换矩阵对精简点云数据进行变换，得到第一变换点云数据；利用最近点迭代算法对第一变换点云数据和待配准点云数据进行精配准，以使最终配准精度小于预设最小距离阈值。该点云配准方法对输入点云数据进行体素化处理，且先粗配准后再精配准，减小点云配准误差，提高点云配准的准确度和配准效率。
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公开(公告)号：CN117724474A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311500263.4
申请日：2023-11-10
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司 , 广东盈峰智能环卫科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种用于清扫车的控制方法、处理器、控制装置和清扫车，该控制方法包括：确定清扫车的前进轮廓参考线；对前进轮廓参考线进行平移操作，以获得清扫车的后轮中心参考线；基于后轮中心参考线对预构建的参考轨迹优化模型进行求解，以获得清扫车的参考轨迹线；根据参考轨迹线控制清扫车进行移动并执行清扫操作。该用于清扫车的控制方法、处理器、控制装置和清扫车，具有方法简单，易于实现，有利于提升清扫车的清扫效果和安全性的优点。
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公开(公告)号：CN118226486A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410194291.6
申请日：2024-02-21
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本申请涉及重定位技术领域，具体地涉及一种用于重定位的方法、处理器、装置及存储介质。方法包括：获取第一区域的多个GPS数据和多个雷达点云数据；将雷达点云数据与GPS数据进行时间同步，以确定与每个GPS数据时间同步的雷达点云数据；确定每个GPS数据的数据评价值，其中，数据评价值是根据GPS数据的定位状态和定位标准差按照预设规则确定的；针对每个GPS数据，将GPS数据的数据评价值作为与GPS数据时间同步的雷达点云数据的属性；从增加属性后的雷达点云数据中选取符合预设条件的雷达点云数据；根据符合预设条件的雷达点云数据生成重定位点云地图。上述技术方案，使用户在GPS信号弱的情况下，可以通过重定位地图对目标物体进行重定位。
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