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公开(公告)号：CN115511930A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211160882.9
申请日：2022-09-22
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种点云配准方法、装置和电子设备，点云配准方法包括：获取输入点云数据，并对输入点云数据进行体素化处理；根据体素化处理的结果对输入点云数据进行精简，得到精简点云数据；对精简点云数据和待配准点云数据进行粗配准，得到初步变换矩阵；利用初步变换矩阵对精简点云数据进行变换，得到第一变换点云数据；利用最近点迭代算法对第一变换点云数据和待配准点云数据进行精配准，以使最终配准精度小于预设最小距离阈值。该点云配准方法对输入点云数据进行体素化处理，且先粗配准后再精配准，减小点云配准误差，提高点云配准的准确度和配准效率。
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公开(公告)号：CN117724474A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311500263.4
申请日：2023-11-10
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司 , 广东盈峰智能环卫科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种用于清扫车的控制方法、处理器、控制装置和清扫车，该控制方法包括：确定清扫车的前进轮廓参考线；对前进轮廓参考线进行平移操作，以获得清扫车的后轮中心参考线；基于后轮中心参考线对预构建的参考轨迹优化模型进行求解，以获得清扫车的参考轨迹线；根据参考轨迹线控制清扫车进行移动并执行清扫操作。该用于清扫车的控制方法、处理器、控制装置和清扫车，具有方法简单，易于实现，有利于提升清扫车的清扫效果和安全性的优点。
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公开(公告)号：CN115922714A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211580686.7
申请日：2022-12-07
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司 , 深圳犀牛智行科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种智能自适应隔音屏清洁作业机器人、方法、装置及设备，所述机器人包括：行走底盘；激光雷达，安装于行走底盘上，用于扫描获得隔音屏及隔音屏底座的点云数据；避障雷达，设置在行走底盘上，用于检测前方障碍物进行避障；第一臂架和第二臂架，活动设置在行走底盘上，且均设置有旋转滚刷；控制器，分别与所述行走底盘、激光雷达、避障雷达、第一臂架、第二臂架控制连接，用于控制行走底盘按设定路线行走，以及根据点云数据获得第一臂架和第二臂架的作业控制参数以驱动旋转滚刷以相应的高度和距离对隔音屏及隔音屏底座进行清洁作业。本申请降低了隔音屏清洁的人工成本和风险，提高了作业效率，促进环卫行业逐步进入智能化转型升级。
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公开(公告)号：CN115743088A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211584925.6
申请日：2022-12-09
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种清扫车及其防侧倾控制方法、装置和存储介质，其中，清扫车包括水箱，方法包括：获取水箱当前液位，并根据水箱当前液位获取清扫车的当前整车质量和当前质心位置；根据当前整车质量和当前质心位置更新清扫车的动力学模型，并根据更新后的动力学模型构建清扫车的防侧倾预测模型；根据防侧倾预测模型获取方向盘目标转角，并根据方向盘目标转角对清扫车进行防侧倾控制。由此，通过考虑清扫作业过程中的水箱液位变化，动态辨识清扫车的当前整车质量和当前质心位置，并实时更新清扫车的动力学模型和防侧倾预测模型，从而，提高防侧倾控制精度，降低清扫车侧翻风险，确保清扫车的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN115712299A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211399470.0
申请日：2022-11-09
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种光伏板清扫车的碰撞检测方法及系统、光伏板清扫车，所述碰撞检测方法通过先对光伏板上边沿进行扫描获取多个点位的位置信息，然后基于多个点位的位置信息拟合得到上边沿的拟合直线，再进行线性偏移得到下边沿的拟合直线，最后，基于上边沿和下边沿的拟合直线与清扫车左右两侧轮胎的位置进行碰撞检测，从而实现光伏板无人清扫车的智能碰撞检测，一旦判断出清扫车将与光伏板发生碰撞后可控制清扫车立即停车或者修正清扫车行驶方向等防碰撞操作，可实现预碰撞检测，保证了清扫车对光伏板进行无人化清扫作业时的安全性，防止损坏清扫车和光伏板。
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公开(公告)号：CN116009532A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211544703.1
申请日：2022-12-02
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司 , 深圳犀牛智行科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种环卫车辆的远程辅助驾驶方法及系统、设备、存储介质，所述远程辅助驾驶方法首先基于车辆行驶参数生成车辆运动学预测轨迹，然后获取路沿的水平轮廓曲线和垂直轮廓曲线，再将车辆运动学预测轨迹、路沿水平轮廓曲线、路沿垂直轮廓曲线从地面坐标系转换到相机成像坐标系，并与环境图像相融合后传输至远程驾驶舱，在远程驾驶舱内实时显示车辆预测行驶轨迹、贴边路沿轮廓和周围环境的画面，便于操作员直观地感受车辆的油门深度和方向盘转角是否合适，最后基于车辆实时行驶轨迹判断是否符合贴边清扫作业的预期路径，若不符合则修正方向盘转角和油门踏板，在保证良好的弯道贴边清扫作业效果的同时，保证了整车行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN115868884A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211469235.6
申请日：2022-11-22
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种清洁机器人的贴边作业方法和清洁机器人，清洁机器人上设有水平单线激光雷达，所述方法包括：获取水平单线激光雷达检测的第一点云数据；根据第一点云数据中的纵向分量确定目标作业模式，其中，目标作业模式包括玻璃作业模式和常规作业模式；根据目标作业模式控制清洁机器人进行贴边作业。该方法能够有效规避因玻璃的透光性对激光雷达检测所造成的影响，改善清洁效果，且逻辑简单，可实现难度低。
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公开(公告)号：CN116124148A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310159880.6
申请日：2023-02-23
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种机器人的环岛作业方法和机器人，方法包括：获取机器人的当前位置、当前航向和规划环岛路径；根据所述当前位置、所述当前航向和所述规划环岛路径中各路径点的坐标确定初始断点；基于阿克曼模型根据当前位置、当前航向和初始断点确定目标断点；控制机器人运动至目标断点以继续环岛作业。该方法在断点匹配过程中，根据机器人的当前位置、当前航向和规划环岛路径，并考虑机器人阿克曼模型，可精准匹配续扫位置。
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公开(公告)号：CN118226486A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410194291.6
申请日：2024-02-21
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本申请涉及重定位技术领域，具体地涉及一种用于重定位的方法、处理器、装置及存储介质。方法包括：获取第一区域的多个GPS数据和多个雷达点云数据；将雷达点云数据与GPS数据进行时间同步，以确定与每个GPS数据时间同步的雷达点云数据；确定每个GPS数据的数据评价值，其中，数据评价值是根据GPS数据的定位状态和定位标准差按照预设规则确定的；针对每个GPS数据，将GPS数据的数据评价值作为与GPS数据时间同步的雷达点云数据的属性；从增加属性后的雷达点云数据中选取符合预设条件的雷达点云数据；根据符合预设条件的雷达点云数据生成重定位点云地图。上述技术方案，使用户在GPS信号弱的情况下，可以通过重定位地图对目标物体进行重定位。
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