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公开(公告)号：CN116434085B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202310267566.X
申请日：2023-03-20
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/54 , G06V10/762 , G06T7/45 , G06T7/44 , G06T3/4053
摘要： 本发明公开了一种基于纹理特征分析的坑槽识别方法、装置、设备及介质，所述方法包括：对坑槽图像进行基于HSV的背景识别，得到背景掩膜图像；对背景掩膜图像进行超像素划分；获取超像素的四个方向的灰度共生矩阵，计算灰度共生矩阵的能量和熵，作为超像素的纹理特征，通过纹理特征进行超像素的聚类；建立标记图像，通过形态学方法，选取疑似坑槽区域，去除伪坑槽区域，实现坑槽识别。本发明解决了目前坑槽识别时存在的轮廓不够准确、定位精度不高的问题，在坑槽识别的过程中，将坑槽图像进行了基于HSV的背景识别，有效去除了复杂背景的影像，且后续应用超像素方法，保留了坑槽的准确边缘，并基于纹理特征，使得坑槽识别的准确度得到了较大提升。
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公开(公告)号：CN116466733A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310459971.1
申请日：2023-04-25
摘要： 本发明提出一种用于无人机起降的智能避障系统及方法，系统包括无人机、运载所述无人机的无人船、分配任务指令的云服务器、用于建立物联网通信连接并接收和发送数据的物联网通信网关以及用于管理所述无人船和无人机的物联网服务器。通过本发明方案，无人机在起降时不仅可以快速地从预先生成的路线集中选择适合当前环境的路线，而且在起降过程中能实时、精准地识别障碍物进行避障，智能高效。
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公开(公告)号：CN116434085A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310267566.X
申请日：2023-03-20
摘要： 本发明公开了一种基于纹理特征分析的坑槽识别方法、装置、设备及介质，所述方法包括：对坑槽图像进行基于HSV的背景识别，得到背景掩膜图像；对背景掩膜图像进行超像素划分；获取超像素的四个方向的灰度共生矩阵，计算灰度共生矩阵的能量和熵，作为超像素的纹理特征，通过纹理特征进行超像素的聚类；建立标记图像，通过形态学方法，选取疑似坑槽区域，去除伪坑槽区域，实现坑槽识别。本发明解决了目前坑槽识别时存在的轮廓不够准确、定位精度不高的问题，在坑槽识别的过程中，将坑槽图像进行了基于HSV的背景识别，有效去除了复杂背景的影像，且后续应用超像素方法，保留了坑槽的准确边缘，并基于纹理特征，使得坑槽识别的准确度得到了较大提升。
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公开(公告)号：CN115496794A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211173109.6
申请日：2022-09-26
摘要： 本发明公开了一种混凝土裂缝宽度计算方法、系统、计算机设备及存储介质，所述方法通过基于同态滤波对第一图像进行预处理得到增强的第二图像，使得后续得到的裂缝图像对比度更高，提高了裂缝的边缘检测的准确度；通过对第二图像进行色彩聚类得到裂缝区域的掩膜图像，提高了裂缝区域识别的准确度；基于形态学处理第三图像，消除了得到的中心骨架的毛刺，进而使得后续的混凝土裂缝宽度计算更加准确；通过连通域检测进一步提升了裂缝边缘检测的准确性，使得裂缝的边缘不会因为过粗而影响混凝土裂缝宽度计算的准确度，满足了混凝土裂缝宽度计算的精度要求。本发明可广泛应用于图像处理技术领域。
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公开(公告)号：CN115496794B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202211173109.6
申请日：2022-09-26
摘要： 本发明公开了一种混凝土裂缝宽度计算方法、系统、计算机设备及存储介质，所述方法通过基于同态滤波对第一图像进行预处理得到增强的第二图像，使得后续得到的裂缝图像对比度更高，提高了裂缝的边缘检测的准确度；通过对第二图像进行色彩聚类得到裂缝区域的掩膜图像，提高了裂缝区域识别的准确度；基于形态学处理第三图像，消除了得到的中心骨架的毛刺，进而使得后续的混凝土裂缝宽度计算更加准确；通过连通域检测进一步提升了裂缝边缘检测的准确性，使得裂缝的边缘不会因为过粗而影响混凝土裂缝宽度计算的准确度，满足了混凝土裂缝宽度计算的精度要求。本发明可广泛应用于图像处理技术领域。
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公开(公告)号：CN116448120B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310432177.8
申请日：2023-04-20
IPC分类号： G01C21/20 , G01D21/02 , B33Y80/00 , H04L67/125
摘要： 本发明提出一种基于物联网的无人机起降导航系统及方法，系统包括无人机、运载所述无人机的无人船、分配任务指令的云服务器、用于建立物联网通信连接并接收和发送数据的物联网通信网关以及用于管理所述无人船和无人机的物联网服务器。通过本发明的方案，利用物联网通信的方便与迅速以及物联网服务器的数据处理能力，能高效准确地为无人机进行导航。
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公开(公告)号：CN116360485A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310209222.3
申请日：2023-03-06
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提出一种应用于桥梁巡检的无人机避障方法及无人机，利用待巡检桥梁的巡检点集合、当前环境数据生成第一巡检导航路线；根据基本BIM模型对第一巡检导航路线进行修改得到避开第一类障碍物的第二巡检导航路线；以第二巡检导航路线对执行巡检任务的无人机进行导航；采集第二巡检导航路线上对应的第一航道图像数据，识别是否存在第二类障碍物；当存在时，对未完成巡检路线段进行修改得到第三巡检导航路线，并根据第三巡检导航路线执行未完成的巡检任务。本方案可以在对待巡检桥梁制定巡检路线的过程中提前避开桥梁上的障碍物，而且对于巡检过程中在巡检导航路线上出现的障碍物，也能进行有效躲避，能够提高巡检的时效性、准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN116466733B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310459971.1
申请日：2023-04-25
摘要： 本发明提出一种用于无人机起降的智能避障系统及方法，系统包括无人机、运载所述无人机的无人船、分配任务指令的云服务器、用于建立物联网通信连接并接收和发送数据的物联网通信网关以及用于管理所述无人船和无人机的物联网服务器。通过本发明方案，无人机在起降时不仅可以快速地从预先生成的路线集中选择适合当前环境的路线，而且在起降过程中能实时、精准地识别障碍物进行避障，智能高效。
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公开(公告)号：CN116360485B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202310209222.3
申请日：2023-03-06
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明提出一种应用于桥梁巡检的无人机避障方法及无人机，利用待巡检桥梁的巡检点集合、当前环境数据生成第一巡检导航路线；根据基本BIM模型对第一巡检导航路线进行修改得到避开第一类障碍物的第二巡检导航路线；以第二巡检导航路线对执行巡检任务的无人机进行导航；采集第二巡检导航路线上对应的第一航道图像数据，识别是否存在第二类障碍物；当存在时，对未完成巡检路线段进行修改得到第三巡检导航路线，并根据第三巡检导航路线执行未完成的巡检任务。本方案可以在对待巡检桥梁制定巡检路线的过程中提前避开桥梁上的障碍物，而且对于巡检过程中在巡检导航路线上出现的障碍物，也能进行有效躲避，能够提高巡检的时效性、准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN116225062B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202310251645.1
申请日：2023-03-14
IPC分类号： G05D1/46
摘要： 本发明提出一种应用于桥梁巡检的无人机导航方法及无人机，通过获取待巡检桥梁的初始三维点云数据、图纸数据和验收数据；根据所述初始三维点云数据、所述图纸数据和所述验收数据构建所述待巡检桥梁的基本BIM模型；获取所述待巡检桥梁的影响数据；根据所述基本BIM模型和所述影响数据，构建所述待巡检桥梁的损害预测模型；根据所述损害预测模型，生成巡检点集合；获取所述待巡检桥梁的当前环境数据；根据所述巡检点集合和所述当前环境数据，生成巡检导航路线；根据所述巡检导航路线对执行巡检任务的无人机进行导航。通过本发明的方案，可以对待巡检桥梁制定合理的巡检路线以进行智能化的无人机导航，能够提高巡检的时效性、准确性和效率。
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