一种应用于桥梁巡检的无人机避障方法及无人机

    公开(公告)号:CN116360485A

    公开(公告)日:2023-06-30

    申请号:CN202310209222.3

    申请日:2023-03-06

    IPC分类号: G05D1/10

    摘要: 本发明提出一种应用于桥梁巡检的无人机避障方法及无人机,利用待巡检桥梁的巡检点集合、当前环境数据生成第一巡检导航路线;根据基本BIM模型对第一巡检导航路线进行修改得到避开第一类障碍物的第二巡检导航路线;以第二巡检导航路线对执行巡检任务的无人机进行导航;采集第二巡检导航路线上对应的第一航道图像数据,识别是否存在第二类障碍物;当存在时,对未完成巡检路线段进行修改得到第三巡检导航路线,并根据第三巡检导航路线执行未完成的巡检任务。本方案可以在对待巡检桥梁制定巡检路线的过程中提前避开桥梁上的障碍物,而且对于巡检过程中在巡检导航路线上出现的障碍物,也能进行有效躲避,能够提高巡检的时效性、准确性和安全性。

    一种应用于桥梁巡检的无人机避障方法及无人机

    公开(公告)号:CN116360485B

    公开(公告)日:2024-02-27

    申请号:CN202310209222.3

    申请日:2023-03-06

    IPC分类号: G05D1/46 G05D109/20

    摘要: 本发明提出一种应用于桥梁巡检的无人机避障方法及无人机,利用待巡检桥梁的巡检点集合、当前环境数据生成第一巡检导航路线;根据基本BIM模型对第一巡检导航路线进行修改得到避开第一类障碍物的第二巡检导航路线;以第二巡检导航路线对执行巡检任务的无人机进行导航;采集第二巡检导航路线上对应的第一航道图像数据,识别是否存在第二类障碍物;当存在时,对未完成巡检路线段进行修改得到第三巡检导航路线,并根据第三巡检导航路线执行未完成的巡检任务。本方案可以在对待巡检桥梁制定巡检路线的过程中提前避开桥梁上的障碍物,而且对于巡检过程中在巡检导航路线上出现的障碍物,也能进行有效躲避,能够提高巡检的时效性、准确性和安全性。

    一种应用于桥梁巡检的无人机导航方法及无人机

    公开(公告)号:CN116225062B

    公开(公告)日:2024-01-16

    申请号:CN202310251645.1

    申请日:2023-03-14

    IPC分类号: G05D1/46

    摘要: 本发明提出一种应用于桥梁巡检的无人机导航方法及无人机,通过获取待巡检桥梁的初始三维点云数据、图纸数据和验收数据;根据所述初始三维点云数据、所述图纸数据和所述验收数据构建所述待巡检桥梁的基本BIM模型;获取所述待巡检桥梁的影响数据;根据所述基本BIM模型和所述影响数据,构建所述待巡检桥梁的损害预测模型;根据所述损害预测模型,生成巡检点集合;获取所述待巡检桥梁的当前环境数据;根据所述巡检点集合和所述当前环境数据,生成巡检导航路线;根据所述巡检导航路线对执行巡检任务的无人机进行导航。通过本发明的方案,可以对待巡检桥梁制定合理的巡检路线以进行智能化的无人机导航,能够提高巡检的时效性、准确性和效率。