公开(公告)号：CN119215312A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411279980.3

申请日：2024-09-12

Applicant: 广州大学

Inventor： 沈腾 ,  刘梓腾 ,  陈泽标 ,  林婷婷 ,  陈梓东 ,  董潮伟 ,  胡诚 ,  常家庆

IPC: A61M31/00 ,  B25J7/00

Abstract: 本发明涉及靶向机器人技术领域，尤其是涉及一种靶向给药的微型磁控机器人。靶向给药的微型磁控机器人包括载药腔体和螺旋推进器，所述载药腔体的头部设置有填药口，所述螺旋推进器为双螺旋结构，所述螺旋推进器设置在载药腔体的外侧。靶向给药的微型磁控机器人能够解决微型机器人载药困难和合适位置释放药物的困难，通过机器人的结构实现载药的运输和释放。将机器人的螺旋推进结构设置在载药腔的上以减少机器人的长度，设置双螺旋结构以增强机器人的推进能力。

公开(公告)号：CN119439722A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411550945.0

申请日：2024-11-01

Applicant: 广州大学

Inventor： 王立敏 ,  曾德誉 ,  吴少恒 ,  邹涛 ,  李致富 ,  胡诚 ,  陈首彦 ,  刘贵云

IPC: G05B13/04

Abstract: 无人水下机器人的故障估计及其容错补偿控制方法，包括如下步骤：S1、针对带执行器故障和传感器故障项的无人水下机器人的垂直面模型，并选择深度变量将垂直面模型化为高阶全驱模型；S2、依据高阶全驱模型设计中间估计器，进而对系统状态和故障进行估计；S3、基于高阶全驱模型设计容错补偿跟踪控制器并通过参数化算法求解控制器增益。通过故障估计器和高阶容错补偿跟踪控制器的相互结合，有效提高了无人水下机器人的可靠性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN119007285A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411043106.X

申请日：2024-07-31

Applicant: 广州大学

Inventor： 胡诚 ,  王铿华 ,  陈桔峰 ,  张艺馨 ,  黄子豪 ,  李豪卓 ,  熊蔡华 ,  彭济根 ,  岳士岗

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本说明书实施例提供了一种基于多种仿生视觉神经元的运动控制系统及方法，其中，系统包括：图像采集模块：用于实时采集环境视频，获取图像信息；视觉检测模块：用于根据获取的图像信息，通过LGMD和DSN计算并输出视觉运动趋势，包括障碍物物体的预警信息和平移方向；运动执行模块：包括三态滞回神经元TSHN，用于通过设置的神经元输出优先级，视觉运动趋势进行调度，依次输出相应的运动指令，控制机器人运动。采用本发明实施例，能够快速地从动态环境中提取和融合多种视觉运动趋势，并根据不同的视觉运动情景，自动地触发相应的行为反应，使得不同模式下视觉运动感知神经元得到正确的调度和分配，完成机器人的避障任务。

公开(公告)号：CN118154640A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410230623.1

申请日：2024-02-29

Applicant: 广州大学 ,  中山迈雷特数控技术有限公司

Inventor： 郑毅 ,  周长胜 ,  袁超 ,  胡诚 ,  王雨思 ,  陈浩 ,  吴广荣 ,  许明烁 ,  李海洋 ,  彭济根 ,  林守金 ,  林鑫 ,  刘田 ,  李志强

IPC: G06T7/246 ,  G06V10/44 ,  G06T17/00 ,  G06T5/70 ,  G06F30/10 ,  G06N3/0464

Abstract: 本说明书实施例提供了一种空间位置与运动方位的碰撞感知检测方法及装置，其中，方法包括：通过LGMD网络提取运动物体的实时轮廓信息；通过双目结构系统并结合视差，对运动物体的在深度方向的实时运动速度进行估计；对运动物体进行空间投影变换，并将投影变换结果与真实图像相比较，对运动物体的在水平方向与高度方向的实时运动速度进行合理估计，通过几何关系得到运动物体在三维真实空间中的实际运动方向；根据运动物体的空间投影信息，获取运动物体在三维空间中的实时位置；基于运动物体的实时深度距离信息、运动物体在水平方向与高度方向的实时运动速度以及运动物体在三维空间中的实时位置，对运动物体的运动状态进行碰撞预警评估。