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公开(公告)号：CN116053842B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202211505621.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人用接头技术领域，且公开了一种水下机器人密封舱水密插接头，密封舱顶部卡接有母头安装座，密封舱和母头安装座之间设置有楔形橡胶圈，母头安装座顶部插接有公头安装座，母头安装座外壁靠近公头安装座螺纹连接有第二紧固螺套，公头安装座顶部螺纹连接有第一紧固螺套，第一紧固螺套顶部固定连接有夹片。该水下机器人密封舱水密插接头，通过楔形橡胶圈填充母头安装座与密封舱预设水密件安装孔之间的间隙实现防水，随着下潜水压增高，楔形橡胶圈外凸结构受压更加紧密，密封防水性能更强，更好地保证机器在水下安全运作，更好地保护了零部件安全，同时更好地密封防水性能也能拓宽了水下机器探索范围。
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公开(公告)号：CN119414865A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411494304.8
申请日：2024-10-24
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/485 , G05D1/243 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D101/10
Abstract: 本申请实施例提供了一种基于PPO算法的水下机器人姿态控制方法及装置，属于计算机技术领域。该方法包括：构建第一动力学模型，根据第一动力学模型确定第一训练样本；将拍摄目标处于拍摄画面中央时水下机器人的姿态确定为预设姿态，根据第一训练样本与预设姿态确定第二训练样本；基于Actor‑Critic机制构建深度神经网络，将第二训练样本输入深度神经网络进行训练，得到训练完毕的目标深度神经网络；采用该深度神经网络对第一动力学模型进行更新，得到第二动力学模型；基于第二动力学模型和第一干扰值对水下机器人进行姿态控制。本发明能优化动力学模型，保证水下机器人在复杂水下环境中的拍摄稳定性和控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117341401A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311280941.0
申请日：2023-09-28
Applicant: 广州大学 , 广州广检建设工程检测中心有限公司 , 仲恺农业工程学院 , 深圳大学
Abstract: 本发明提供了一种基于介电弹性体的软体机器人驱动系统，包括机身，机身上设有摆动机构和陆地行走机构，摆动机构和陆地行走机构联动，机身内设有电源和散热机构，电源和摆动机构电连接。本发明利用第一介电弹性体和第二介电弹性体的形变，取代了传统机器人利用电机进行驱动，使机器人更加轻盈、结构更加简单、制造更加低成本；通过第一介电弹性体和第二介电弹性体的形变即可使机器人模仿鱼类在水中进行游动，且能够同时驱动主动轮进行转动，以便于机器人在陆地也能走动，实现水陆双用的功能。
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公开(公告)号：CN117047817A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311128314.5
申请日：2023-09-01
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明公开了一种基于石墨烯增强介电弹性拱的柔性仿人三指机械手，涉及机械手技术领域，包括机械掌本体、机械手指、介电拱、控制模块和储能电池，机械掌本体上均匀设置有三个机械手指，且机械手指与机械掌本体可拆卸连接，机械手指的指腹处固设有介电拱，机械掌本体底部还固设有控制模块和储能电池，介电拱与控制模块电性连接，储能电池用于为设备供电。本发明利用电流通断来控制介电拱弯曲并向机械掌本体的中心处拱起，进而实现夹持物品的动作，结构简单，加工方便，利用推广使用。
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公开(公告)号：CN119187058A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411262593.9
申请日：2024-09-10
Abstract: 本申请公开了一种清洁装置、水下机器人及清洁方法，其中，清洁装置包括壳体，所述壳体上设有安装部；清洁组件，所述清洁组件安装在所述壳体的顶面上；排污通道，所述排污通道开设在所述壳体上，所述排污通道的顶端开设在所述壳体的顶面上；排污机构，所述排污机构安装在所述壳体上，所述排污机构包括入口和出口，所述入口与所述排污通道相连通，清洁装置能够将清除水下结构表面的污垢并排出，并附着在待清洁结构的表面，提高清除效果，使用该清洁装置的水下机器人拍摄的图像更清晰，获取结果更准确，使用该水下机器人的的清洁方法操作方便效率高。
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公开(公告)号：CN115107973B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210899541.7
申请日：2022-07-28
Abstract: 本发明提供了一种混合动力驱动的水下机器人，包括机器人本体和投放回收装置，投放回收装置上开设有第一传动腔，第一传动腔内设有海水去除机构和电动收线盘，电动收线盘上设有线缆，线缆延伸至第一传动腔外，机器人本体固接于线缆一端；机器人本体上活动连接有尾鳍，机器人本体上还设有加速机构，机器人本体内开设有第二传动腔，第二传动腔内设有用于驱动尾鳍和加速机构的驱动机构，驱动机构可以单独驱动尾鳍或单独驱动加速机构。本发明能够针对不同的情况切换在两个前进模式中选择合适的前进模式，同时能够对线缆进行去除海水操作。
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公开(公告)号：CN115107973A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210899541.7
申请日：2022-07-28
Abstract: 本发明提供了一种混合动力驱动的水下机器人，包括机器人本体和投放回收装置，投放回收装置上开设有第一传动腔，第一传动腔内设有海水去除机构和电动收线盘，电动收线盘上设有线缆，线缆延伸至第一传动腔外，机器人本体固接于线缆一端；机器人本体上活动连接有尾鳍，机器人本体上还设有加速机构，机器人本体内开设有第二传动腔，第二传动腔内设有用于驱动尾鳍和加速机构的驱动机构，驱动机构可以单独驱动尾鳍或单独驱动加速机构。本发明能够针对不同的情况切换在两个前进模式中选择合适的前进模式，同时能够对线缆进行去除海水操作。
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