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公开(公告)号：CN118242968A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410247688.7
申请日：2024-03-05
申请人： 广州大学 , 广州广检建设工程检测中心有限公司
摘要： 本申请公开了一种水下混凝土钢筋保护层的厚度检测仪及其检测方法，检测仪包括仪器底板、防水外壳、超声检测系统、电磁系统、数据储存模块和电磁隔离模块，仪器底板上集成有超声检测系统、电磁系统、数据储存模块和电磁隔离模块，超声检测系统、电磁系统分别与数据储存模块电性连接，电磁隔离模块与电磁系统电性连接，防水外壳与仪器底板接缝防水连接。方法包括通过超声检测系统获取水下混凝土钢筋保护层的声波数据信息；根据声波数据信息，通过电磁系统对水下混凝土钢筋保护层进行厚度检测处理，得到厚度信息。本申请实施例能够适用于复杂多变的水环境并提高水下混凝土钢筋保护层的厚度检测精度。本申请可以广泛应用于混凝土结构检测技术领域。
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公开(公告)号：CN113218618B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202110353230.6
申请日：2021-03-31
申请人： 广州大学
摘要： 本发明涉及海洋实验水池技术领域，特别是涉及一种水池的可升降池底及水池，公开了一种水池的可升降池底，包括多个可浮动在水中的升降台，各升降台均连接有驱动机构，驱动机构包括柔性牵拉部件、可转动设置在水池下部的水池内转向部件、可转动设置在水池侧壁上部的水池外转向部件、驱动件；驱动件设置在水池的外部；柔性牵拉部件的第一端连接在升降台上；柔性牵拉部件的第二端绕过水池内转向部件和水池外转向部件，柔性牵拉部件的第二端的端部连接在驱动件上，驱动件牵拉柔性牵拉部件使柔性牵拉部件绕水池外转向部件和水池内转向部件转动，以使升降台上下运动，从而改变各个升降台在水池中的深度，能够对复杂的海床地基构造进行实验模拟。
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公开(公告)号：CN117234092A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311524619.8
申请日：2023-11-16
申请人： 广州大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种水下潜航机器人及其控制方法与控制装置，所述方法包括：计算机身当前的实际姿态与期望姿态的第一差值和实际深度与期望深度的第二差值；将第一差值和第二差值输入设定的终端滑模面，得到终端滑模面的输出值；将输出值分别作为预设的高阶观测器、径向基函数神经网络和终端滑模控制律的输入，并将高阶观测器的输出和径向基函数神经网络的输出作为终端滑模控制律的输入，得到终端滑模控制律输出的虚拟力；根据虚拟力，进行所述推进器组件各个推进器的动力分配，得到各个推进器的推力；根据推力控制水下潜航机器人的推进器进行工作。本发明能够提高水下潜航机器人对于水下扰流的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN113218618A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110353230.6
申请日：2021-03-31
申请人： 广州大学
摘要： 本发明涉及海洋实验水池技术领域，特别是涉及一种水池的可升降池底及水池，公开了一种水池的可升降池底，包括多个可浮动在水中的升降台，各升降台均连接有驱动机构，驱动机构包括柔性牵拉部件、可转动设置在水池下部的水池内转向部件、可转动设置在水池侧壁上部的水池外转向部件、驱动件；驱动件设置在水池的外部；柔性牵拉部件的第一端连接在升降台上；柔性牵拉部件的第二端绕过水池内转向部件和水池外转向部件，柔性牵拉部件的第二端的端部连接在驱动件上，驱动件牵拉柔性牵拉部件使柔性牵拉部件绕水池外转向部件和水池内转向部件转动，以使升降台上下运动，从而改变各个升降台在水池中的深度，能够对复杂的海床地基构造进行实验模拟。
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公开(公告)号：CN117234092B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311524619.8
申请日：2023-11-16
申请人： 广州大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种水下潜航机器人及其控制方法与控制装置，所述方法包括：计算机身当前的实际姿态与期望姿态的第一差值和实际深度与期望深度的第二差值；将第一差值和第二差值输入设定的终端滑模面，得到终端滑模面的输出值；将输出值分别作为预设的高阶观测器、径向基函数神经网络和终端滑模控制律的输入，并将高阶观测器的输出和径向基函数神经网络的输出作为终端滑模控制律的输入，得到终端滑模控制律输出的虚拟力；根据虚拟力，进行所述推进器组件各个推进器的动力分配，得到各个推进器的推力；根据推力控制水下潜航机器人的推进器进行工作。本发明能够提高水下潜航机器人对于水下扰流的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN114352844B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202210043386.9
申请日：2022-01-14
申请人： 广州大学
摘要： 本发明提供了一种多功能轻型软体机器人，包括对轮动力机构、软体接触机构、缓冲弹簧机构以及中框变形机构；对轮动力机构包括车轮架和车轮，车轮转动连接于车轮架上，车轮架内设有动力机构和车轮的车轮轴连接；软体接触机构包括柔性悬臂和传动软带，每个柔性悬臂两端分别设有两个对轮动力机构，其中一个对轮动力机构上的车轮通过传动软带和另一个对轮动力机构上的车轮连接；缓冲弹簧机构设于车轮架和车轮之间；中框变形机构包括连接单元和两个活动单元，两个活动单元分别转动连接于连接单元上，活动单元上设有限位轮机构，活动单元和连接单元上均设有检测组件。本发明能够对管道外壁和内壁进行有效地行进检测。
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公开(公告)号：CN114352844A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210043386.9
申请日：2022-01-14
申请人： 广州大学
摘要： 本发明提供了一种多功能轻型软体机器人，包括对轮动力机构、软体接触机构、缓冲弹簧机构以及中框变形机构；对轮动力机构包括车轮架和车轮，车轮转动连接于车轮架上，车轮架内设有动力机构和车轮的车轮轴连接；软体接触机构包括柔性悬臂和传动软带，每个柔性悬臂两端分别设有两个对轮动力机构，其中一个对轮动力机构上的车轮通过传动软带和另一个对轮动力机构上的车轮连接；缓冲弹簧机构设于车轮架和车轮之间；中框变形机构包括连接单元和两个活动单元，两个活动单元分别转动连接于连接单元上，活动单元上设有限位轮机构，活动单元和连接单元上均设有检测组件。本发明能够对管道外壁和内壁进行有效地行进检测。
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公开(公告)号：CN215178504U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202120665962.4
申请日：2021-03-31
申请人： 广州大学
摘要： 本实用新型涉及海洋实验水池技术领域，特别是涉及一种水池的可升降池底及水池，公开了一种水池的可升降池底，包括多个可浮动在水中的升降台，各升降台均连接有驱动机构，驱动机构包括柔性牵拉部件、可转动设置在水池下部的水池内转向部件、可转动设置在水池侧壁上部的水池外转向部件、驱动件；驱动件设置在水池的外部；柔性牵拉部件的第一端连接在升降台上；柔性牵拉部件的第二端绕过水池内转向部件和水池外转向部件，柔性牵拉部件的第二端的端部连接在驱动件上，驱动件牵拉柔性牵拉部件使柔性牵拉部件绕水池外转向部件和水池内转向部件转动，以使升降台上下运动，从而改变各个升降台在水池中的深度，能够对复杂的海床地基构造进行实验模拟。
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