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公开(公告)号：CN105057148A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510452133.7
申请日：2015-07-28
申请人： 广西大学
IPC分类号： B05B13/04
CPC分类号： B05B13/0431
摘要： 一种六自由度七杆串并联喷涂机器人，该喷涂机器人的主动杆、直线驱动器、支撑杆与旋转机架连接，主动连杆与主动杆连接，主动连杆另一端与支撑杆连接，动臂台与支撑杆和直线驱动器连接，转动臂与动臂台连接，摆臂与转动臂连接，喷头台连接于摆臂上，喷头连接在喷头台上。本发明采用串并联一体结构代替原有机器人所运用的单一串联结构，刚度高，并将平行四边形连杆机构应用于本发明上，易于实现精确控制，适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104552274A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410826690.6
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种多自由度工业机器人机构，包括回转平台、机架、第一连杆、第二连杆、第三连杆、输出臂、第四连杆、第五连杆以及第六连杆；所述回转平台通过第一转动副连接在机架上，所述第一连杆一端通过第二转动副连接在回转平台上，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆一端相连，第二连杆另一端通过第四转动副与第三连杆一端相连，第三连杆另一端通过第五转动副连接在输出臂上；所述第四连杆一端通过第六转动副连接在回转平台上，第四连杆另一端通过第七转动副连接在第三连杆上；所述第五连杆一端通过第八转动副连接在回转平台上，第五连杆另一端通过第九转动副与第六连杆一端相连，第六连杆另一端通过第十转动副连接在第四连杆上。
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公开(公告)号：CN104493817A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410830392.4
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种多自由度工业机器人机构，包括回转平台、机架、第一连杆、第二连杆、第三连杆、输出臂、第四连杆以及第五连杆；所述回转平台通过第一转动副连接在机架上；所述第一连杆下端通过第二转动副连接在回转平台上，第一连杆上端通过第三转动副与第二连杆一端相连，第二连杆另一端通过第四转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第五转动副连接在输出臂上；所述第四连杆下端通过第六转动副连接在回转平台上，第四连杆上端通过第七转动副与第五连杆一端相连，第五连杆另一端通过第八转动副连接在第一连杆上。本发明不仅具有传统并联机器人刚度重量比大，承载能力强、误差累积小等优点，而且比传统并联式机器人运动空间大，更灵活。
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公开(公告)号：CN105058381A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510449544.0
申请日：2015-07-28
申请人： 广西凯纵机械制造有限公司 , 广西大学
摘要： 一种六自由度八杆串并联喷涂机器人，该喷涂机器人的第一主动杆、第二主动杆、支撑杆与旋转机架连接，第一主动连杆、第二主动连杆分别与第一主动杆、第二主动杆连接，动臂台与支撑杆和第二主动连杆连接，转动臂与动臂台连接，摆臂与转动臂连接，喷头台连接于摆臂上，喷头连接在喷头台上。本发明采用串并联一体结构代替原有机器人所运用的单一串联结构，刚度高，并将平行四边形连杆机构应用于本发明上，易于实现精确控制，适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104493815A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410828808.9
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 多自由度工业机器人机构，该机器人机构的第一转动铰支座下端连接在机架上，第一连杆一端与第一转动铰支座上端连接另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第三连杆一端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与第二转动铰支座上端连接，第二转动铰支座下端连接在机架上；第一球状铰支座下端同时连接在第二连杆和第三连杆上，第五连杆一端连接在第一球状铰支座上端另一端连接在动平台上。本发明不仅具有传统并联机器人刚度重量比大，承载能力强、误差累积小等优点，而且比传统并联式机器人运动空间大，更灵活。
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公开(公告)号：CN104440867A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410828806.X
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
摘要： 一种八自由度可移动式码垛机器人，包括转盘、行走机构、第一主动杆、第一连杆、第四连杆、第五连杆、末端抓取机构、第二主动杆和第二连杆；所述第一主动杆下端通过第一转动副连接在转盘上，第一主动杆上端通过第四转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第七转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第八转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第九转动副连接在末端抓取机构上；所述第二主动杆下端通过第二转动副连接在转盘上，第二主动杆上端通过第六转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端连接在第一连杆上。本发明通过并联的连杆机构、转盘和行走机构的合成运动来控制末端执行器的空间运动，转动惯量小，动态性能好。
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公开(公告)号：CN104493815B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201410828808.9
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 多自由度工业机器人机构，该机器人机构的第一转动铰支座下端连接在机架上，第一连杆一端与第一转动铰支座上端连接另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第三连杆一端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与第二转动铰支座上端连接，第二转动铰支座下端连接在机架上；第一球状铰支座下端同时连接在第二连杆和第三连杆上，第五连杆一端连接在第一球状铰支座上端另一端连接在动平台上。本发明不仅具有传统并联机器人刚度重量比大，承载能力强、误差累积小等优点，而且比传统并联式机器人运动空间大，更灵活。
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公开(公告)号：CN105804129A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610327934.5
申请日：2016-05-17
申请人： 广西大学
摘要： 一种多连杆电动可控装载机，所述装载机的连杆一一端通过转动副一连接在车体上，连杆一另一端通过转动副二连接在铲斗上，连杆二一端转动副三连接在车体上，连杆二另一端通过转动副四与连杆三一端连接，连杆三另一端通过转动副五连接在连杆一上，所述连杆四一端通过转动副六连接在车体上，连杆四另一端通过转动副七连接在铲斗上，连杆五一端转动副八连接在车体上，连杆五另一端通过转动副九与连杆六一端连接，连杆六另一端通过转动副十连接在连杆二上。本发明用多连杆机构替代液压传动系统，克服了液压挖掘机维修保养成本高等缺点，在保证装载要求的前提下，能轻易避免机械式装载机因铲斗接近或达到极限位置，提高了电动装载机的可靠性。
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公开(公告)号：CN104626108A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410826310.9
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
摘要： 一种先进多自由度可控机械手，该可控机械手第二主动杆下端连接在回转平台上，第二主动杆上端与第三连杆一端连接，第三连杆另一端连接第四连杆上；第二连杆下端连接在回转平台上，第二连杆上端连接在第四连杆上；第四连杆一端连接在手腕部上，第四连杆另一端与第三主动杆一端连接，第三主动杆另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与手腕部一端连接，手腕部另一端连接手爪上；第一主动杆下端连接在转动平台上，第一主动杆上端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端连接在第二连杆上。本发明采用串并联机构，兼有并联机构刚度大和串联机构工作空间大的优点，尽可能将驱动电机安装在机座位置，降低了杆件的承载负荷。
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公开(公告)号：CN204976631U
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201520556033.4
申请日：2015-07-28
申请人： 广西凯纵机械制造有限公司 , 广西大学
摘要： 一种六自由度八杆串并联喷涂机器人，该喷涂机器人的第一主动杆、第二主动杆、支撑杆与旋转机架连接，第一主动连杆、第二主动连杆分别与第一主动杆、第二主动杆连接，动臂台与支撑杆和第二主动连杆连接，转动臂与动臂台连接，摆臂与转动臂连接，喷头台连接于摆臂上，喷头连接在喷头台上。本实用新型采用串并联一体结构代替原有机器人所运用的单一串联结构，刚度高，并将平行四边形连杆机构应用于本实用新型上，易于实现精确控制，适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。
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