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公开(公告)号：CN116630169A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210126139.5
申请日：2022-02-10
申请人： 影石创新科技股份有限公司
摘要： 本申请实施例涉及立体视觉技术领域，公开了一种极线校正方法、双目相机及智能移动设备，该方法通过获取包括同一目标的第一图像和第二图像，其中，用于获取第一图像的第一相机和用于获取第二图像的第二相机的相机坐标系中一坐标轴均平行于基线，该基线为第一相机的光心和第二相机的光心之间的连线。然后，根据该第一相机的光心和第二相机的光心建立柱面投影模型，分别将第一图像和第二图像投影于柱面投影模型的预设弧面内并展开，得到校正后的第一柱面投影图像和第二柱面投影图像。在上述方法中，通过将第一图像和第二图像投影于柱面投影模型的预设弧面内，使得第一柱面投影图像和第二柱面投影图像实现行对齐。
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公开(公告)号：CN113689497A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110917528.5
申请日：2021-08-11
申请人： 影石创新科技股份有限公司
IPC分类号： G06T7/73
摘要： 本申请涉及一种位姿优化方法、装置、计算机设备和存储介质。本申请的方法进行位姿优化的过程中，先获取初始的位姿初始值数据以及不同时刻位姿优化目标的位姿初始值数据之间的相对运动约束，而后位姿初始值数据以及位姿之间的相对运动约束，来分别构建旋转数据优化的旋转线性方程式组以及平移数据优化的平移线性方程式组，通过分步求解线性方程式组的方式来分别对旋转以及平移的位姿进行优化，相比非线性的最优化方法，利用线性方程式组的求解方式可以有效降低计算过程复杂度，从而提高位姿优化过程的计算效率。
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公开(公告)号：CN113587924B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202110664964.6
申请日：2021-06-16
申请人： 影石创新科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种拍摄系统标定方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：根据视觉系统与惯性测量单元之间的旋转误差，确定时延的参考值；根据时延的参考值，对视觉系统与惯性测量单元之间的时延及旋转外参进行标定，视觉系统与惯性测量单元耦合在同一拍摄系统中，旋转误差是基于标定视频所确定的，标定视频是拍摄系统在旋转下拍摄得到的，旋转误差用于表示基于视觉系统所确定的旋转状态与基于惯性测量单元所确定的旋转状态之间的不一致程度。由于在对视觉系统与惯性测量单元之间的时延及旋转外参进行标定之前，先确定了时延的参考值，从而可以避免时延不会偏差太大，进而避免了因时延偏差太大而导致标定结果不太精准，甚至标定失败的情形。
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公开(公告)号：CN113436269B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110658460.3
申请日：2021-06-15
申请人： 影石创新科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种图像稠密立体匹配方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取多目相机中第一相机的待匹配图像和至少一个第二相机的候选匹配图像；待匹配图像和候选匹配图像为第一分辨率图像；通过建立的多目相机的第一分辨率极线查找表，从第一分辨率的候选匹配图像中确定与待匹配图像中各待匹配像素点匹配的候选匹配像素点；通过建立第一相机在第二分辨率图像上的高精度代价空间，确定各候选匹配像素点的匹配代价值；通过对匹配代价值进行代价聚合处理得到各待匹配像素点的目标深度值，根据各目标深度值确定多目相机的初始深度图。采用本方法能够同时在提高匹配精度和匹配速度。
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公开(公告)号：CN113570659A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110705423.3
申请日：2021-06-24
申请人： 影石创新科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种拍摄装置位姿估计方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：对世界坐标系下的三维点进行去中心化处理，得到第一矩阵；对第一矩阵进行分解，确定世界坐标系下的控制点、由世界坐标系下控制点线性表出的第一线性表出系数，以及控制点在拍摄装置坐标下对应的零空间的基和距离约束；根据零空间的基和距离约束确定各控制点在拍摄装置坐标下的坐标，得到基于拍摄装置坐标系确定控制点的第一控制点坐标系；根据第一控制点坐标系和基于世界坐标系确定控制点的第二控制点坐标系，确定世界坐标系到拍摄装置坐标系的位姿坐标变换。采用本方法在确保计算拍摄装置位姿估计的稳定性和精度的前提下，提高拍摄装置位姿估计的数据处理性能。
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公开(公告)号：CN118279352A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211703195.7
申请日：2022-12-29
申请人： 影石创新科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种光流估计方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取拍摄设备拍摄的第一图像对应的灰度图像；对所述灰度图像进行灰度降级处理，并基于处理所得的灰度降级图像建立图像金字塔；在所述图像金字塔的各层图像中，确定特征点集中各特征点对应的空间梯度和时间梯度；基于所述空间梯度和所述时间梯度确定所述特征点的光流。采用本方法能够提高光流估计的效率。
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公开(公告)号：CN117850438A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202211200475.6
申请日：2022-09-29
申请人： 影石创新科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种飞行器的速度监测方法、装置、存储介质及飞行器，包括：获取飞行器飞行时拍摄的当前视频图像及其相邻视频图像，以及飞行器在当前视频图像的第一拍摄时刻的当前姿态数据、第一地面相对高度；获取当前视频图像与相邻视频图像之间的旋转角度；根据旋转角度、当前姿态数据、第一地面相对高度、当前视频图像以及相邻视频图像，确定飞行器在第一拍摄时刻的当前水平速度；获取飞行器在相邻视频图像的第二拍摄时刻的第二地面相对高度，并根据第一地面相对高度和第二地面相对高度，确定飞行器在第一拍摄时刻的当前竖直速度。能够更加准确且实时地监测飞行器在飞行时的水平速度和竖直速度。
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公开(公告)号：CN117826879A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211199668.4
申请日：2022-09-29
申请人： 影石创新科技股份有限公司
IPC分类号： G05D13/62
摘要： 本申请公开了一种飞行器的速度监测方法、装置、存储介质及飞行器，包括：获取飞行器飞行时拍摄的当前视频图像及其相邻视频图像，以及飞行器在当前视频图像的第一拍摄时刻的当前姿态数据、地面相对高度；获取当前视频图像与相邻视频图像之间的旋转角度；根据旋转角度、当前姿态数据、地面相对高度、当前视频图像以及相邻视频图像，确定飞行器在第一拍摄时刻的当前水平速度和当前竖直速度。能够更加准确且实时地监测飞行器在飞行时的水平速度和竖直速度。
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公开(公告)号：CN113570659B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202110705423.3
申请日：2021-06-24
申请人： 影石创新科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种拍摄装置位姿估计方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：对世界坐标系下的三维点进行去中心化处理，得到第一矩阵；对第一矩阵进行分解，确定世界坐标系下的控制点、由世界坐标系下控制点线性表出的第一线性表出系数，以及控制点在拍摄装置坐标下对应的零空间的基和距离约束；根据零空间的基和距离约束确定各控制点在拍摄装置坐标下的坐标，得到基于拍摄装置坐标系确定控制点的第一控制点坐标系；根据第一控制点坐标系和基于世界坐标系确定控制点的第二控制点坐标系，确定世界坐标系到拍摄装置坐标系的位姿坐标变换。采用本方法在确保计算拍摄装置位姿估计的稳定性和精度的前提下，提高拍摄装置位姿估计的数据处理性能。
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公开(公告)号：CN113837952A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202010585667.8
申请日：2020-06-24
申请人： 影石创新科技股份有限公司
摘要： 本发明适用于图像处理领域，提供了基于法向量的三维点云降噪方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。所述方法包括：获取深度图像和对应的三维点云；根据深度图像获得多个第二三维点云；根据第二三维点云获得第二三维点云的法向量；计算可视相机中心到第二三维点云中各个三维点的射线；计算第二三维点云的法向量与可视相机中心到第二三维点云中各个三维点的射线的夹角；判断所述夹角是否大于预设角度阈值，如果是则删除对应的三维点云中的三维点。本发明采用一种基于法向量的三维点云降噪方法，对深度图像对应的三维点云进行滤波处理，可以有效且快速的消除三维点云中的放射状噪声，得到更干净的三维点云，提高三维重建的点云精度。
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