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公开(公告)号：CN112704565A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911022325.9
申请日：2019-10-25
申请人： 新加坡国立大学 , 苏州工业园区新国大研究院
摘要： 一种操控支承装置，包括主支杆、次支杆、主连杆及次连杆。主支杆定义一纵轴及沿与纵轴平行方向延伸的包络侧表面。次支杆可平动地连接于主支杆。主连杆可转动地连接于主支杆。次连杆的第一端可转动连接于次支杆，次连杆的中间部及第二端之一可转动地连接于一主连杆。次支杆与主支杆的相对平动，带动次连杆在包络侧表面内部及外部之间位移，使得本发明操控支承装置在横向尺寸小于开口的收折状态将手术器械通过开口进入腹腔，通过次支杆在小于开口尺寸范围内的驱动位移转变为展开状态，带动次连杆及手术器械在横向尺寸大于开口的空间范围中位移及改变方位，以进行手术操作。操作完成后，操控支承装置恢复至收折状态，经开口从腹腔取出，完成手术。
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公开(公告)号：CN112618019A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910949392.9
申请日：2019-10-08
申请人： 新加坡国立大学 , 苏州工业园区新国大研究院
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明提供一种位姿操控致动装置，其包括支架、可平动地连接于所述支架的第一臂及第二臂、可平动地连接于所述第一臂的第一滑块、可平动地连接于所述第二臂的第二滑块及夹持件。所述夹持件具有第一支持部及第二支持部，所述夹持件的第一支持部可移动地连接于所述第一滑块，所述夹持件的第二支持部可移动地连接于所述第二滑块。所述第一臂与所述支架之间的相对平动、所述第一滑块与所述第一臂之间的相对平动、所述第二臂与所述支架之间的相对平动及所述第二滑块与所述第二臂之间的相对平动中的至少一个相对平动，使得所述夹持件相对于所述支架改变位姿。本发明的位姿操控致动装置可用于磁共振图像扫描仪等相关诊疗操作中对诊疗器械的位姿精准操控。
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公开(公告)号：CN112438779A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910813745.2
申请日：2019-08-30
申请人： 新加坡国立大学 , 苏州工业园区新国大研究院
IPC分类号： A61B17/29
摘要： 本发明公开一种操控装置，可以用于手术器械。所述操控装置包括本体，可移动地穿设于本体的传动件，固定于所述传动件第一端的执行件，及固定于所述传动件第二端的控制件。所述传动件的第一端从本体的第一端延伸至所述本体外部，所述传动件的第二端从所述本体的第二端延伸至所述本体外部。所述控制件相对于所述本体的位移带动所述传动件相对于所述本体位移，所述传动件相对于所述本体的位移继而带动所述执行件相对于所述本体位移，从而实现对连接于执行件的手术器械夹钳的间隔距离操控。
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公开(公告)号：CN112392784A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201910763257.5
申请日：2019-08-19
申请人： 新加坡国立大学 , 苏州工业园区新国大研究院
摘要： 一种致动系统。所述致动系统包括致动器以及流体系统。所述致动器界定腔；所述流体系统被设置为可以提供流体到所述腔，使得所述致动器的刚度变化和/或所述致动器的形变响应于流体于腔内的温度。所述流体系统还可以被设置为使得所述致动器的刚度变化和/或所述致动器的形变响应于流体于腔内的液压。所述流体系统还包括流量控制装置，所述流量控制装置被设置为可以调节流体于腔内的液压。
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公开(公告)号：CN110876630A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201811042961.3
申请日：2018-09-05
申请人： 新加坡国立大学 , 苏州工业园区新国大研究院 , 国立大学医院(新加坡)私人有限公司
IPC分类号： A61B10/02
摘要： 本公开的实施例涉及一种经尿道的前列腺取样装置及其制造方法。该经尿道的前列腺取样装置包括外套管组件，其适于经患者的尿道插入患者的前列腺，外套管组件在其上设置有窗口；中管组件，其被适配为能够安装在外套管组件内并相对于外套管组件可操作地在与外套管组件的中心轴线平行的方向上移动，中管组件包括第一偏转机构；和取样针，其在末端包括用于从患者的前列腺取样的第一段，取样针能够至少部分地布置在中管组件内，取样针被适配为相对于中管组件可操作地在与中心轴线平行的方向上移动，取样针的至少一部分能够与第一偏转机构接合，通过该接合取样针相对于中管组件的移动使得第一段以相对于中心轴线的偏转角度穿过窗口。
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公开(公告)号：CN108938317A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710349222.8
申请日：2017-05-17
申请人： 新加坡国立大学 , 苏州工业园区新国大研究院
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/0218 , A61H1/0288 , A61H2201/1207 , A61H2201/1659 , A61H2205/067
摘要： 本发明公开了一种手指康复装置，包括手指外骨骼组件和致动器平台组件。手指外骨骼组件包括：远端指间关节定位部件，其定位在远端指间关节之后；可移动定位部件，其可移动地定位在近端指间关节和掌指关节之间的近端指骨上，该可移动定位部件包括第一挡板和第二挡板。致动器平台组件适于驱动可移动定位部件向靠近近端指间关节方向移动使得第一挡板阻挡近端指间关节的弯曲运动，或者驱动可移动定位部件向靠近掌指关节的方向移动使得第二挡板阻挡掌指关节的弯曲运动，并且还适于驱动远端指间关节定位部件朝向手掌或远离手掌的移动。本发明通过自动化、可操作地阻挡手指局部关节的弯曲，能够实现特定手指关节的单独、连续、反复的弯曲运动。
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公开(公告)号：CN108785009A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201710288816.2
申请日：2017-04-27
申请人： 新加坡国立大学 , 苏州工业园区新国大研究院
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/0218 , A61H1/02 , A61H2001/0233 , A61H2201/0157 , A61H2201/1238 , A61H2205/026
摘要： 本发明公开了一种软体机器人，其包括软气动执行器。该软气动执行器具有可气动式驱动的两个气室，两个气室膨胀后形成具有两个半球彼此相对的8字型结构，从而在软气动执行器的两端产生撑开的效果。该软气动执行器的气室由超弹性硅胶材料制成超薄硅胶垫构成，具有较高的柔软度。本发明的软体机器人能够改善牙关紧闭的患者的有限张口，并且能够完全消除由传统刚性张口设备与口腔的刚性相互作用带来的不适。此外，该软体机器人仅需要端部执行单元、气囊和连接端部执行单元和气囊的气动管道，因此方便携带。
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公开(公告)号：CN108524000A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201710128927.7
申请日：2017-03-06
申请人： 新加坡国立大学 , 苏州工业园区新国大研究院
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明公开了一种外科手术操作臂，包括驱动机构、执行工具、以及可弯曲臂，其中，可弯曲臂包括第一可弯曲部分和第二可弯曲部分。第一可弯曲部分包括并联分布在顶盖和底座之间的三个或三个以上万向调节装置，该万向调节装置包括多个轴，相邻两个轴之间通过万向联轴器彼此联接。第二可弯曲部分包括相互套接的内柔性管、至少一个中间柔性管、以及外柔性管，位于内部的柔性管适于收缩进或伸展出位于外部的柔性管。内柔性管连接至执行工具，外柔性管位于多个万向调节装置围绕形成的容置空间中。通过采用多个并联的万向调节装置和多个串联套接的柔性管的串并联混合模式，该外科手术操作臂在保持刚性的同时保证高灵活性，并且结构简单、易于操作。
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公开(公告)号：CN106606360A
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510696480.4
申请日：2015-10-22
申请人： 北京航空航天大学 , 新加坡国立大学 , 苏州工业园区新国大研究院
IPC分类号： A61B5/07
CPC分类号： A61B5/07 , A61B5/6861
摘要： 一种医用自给式轴向驱动装置，包括轴向主动磁力装置、轴向被动磁力装置以及限位装置，其中：所述轴向主动磁力装置包括第一可动部件和第二可动部件，所述轴向被动磁力装置包括第三可动部件和第四可动部件，所述限位装置(6)连接在所述第二基座(5)的径向外侧，用于将可动部件限制为仅进行单向轴向运动；其中，所述第四可动部件中的第二磁体(9)相对于所述止动装置(7)的另一轴向端，连接在所述第二可动部件中的第二基座(5)相对于所述推力盘(4)的另一端，且所述第二可动部件和第四可动部件作为整体与所述第一基座(3)间隙配合，且能够相对于所述第一基座(3)轴向滑动所述装置体积很小且功耗很低。
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公开(公告)号：CN112386331B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910739009.7
申请日：2019-08-12
申请人： 新加坡国立大学 , 苏州工业园区新国大研究院
摘要： 本发明涉及一种动力支承与传递装置，例如一种连接机械手与机械臂的关节机构。本发明的动力支承与传递装置包括基部、连接部及执行部。所述连接部具有第一端及第二端。第一端耦接于基部。第二端耦接于执行部。第二端可相对于所述第一端位移，从而允许所述执行部相对于所述基部位移。本发明的解决方案提供灵活且简单的机构，使得安装于所述执行部的机械手可相对于安装于所述基部的机械臂作至少一个自由度的运动。
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