公开(公告)号：CN110876630A

公开(公告)日：2020-03-13

申请号：CN201811042961.3

申请日：2018-09-05

Applicant: 新加坡国立大学 ,  苏州工业园区新国大研究院 ,  国立大学医院(新加坡)私人有限公司

Inventor： 任洪亮 ,  肖霄 ,  吴庆晖 ,  钟俞明

IPC: A61B10/02

Abstract: 本公开的实施例涉及一种经尿道的前列腺取样装置及其制造方法。该经尿道的前列腺取样装置包括外套管组件，其适于经患者的尿道插入患者的前列腺，外套管组件在其上设置有窗口；中管组件，其被适配为能够安装在外套管组件内并相对于外套管组件可操作地在与外套管组件的中心轴线平行的方向上移动，中管组件包括第一偏转机构；和取样针，其在末端包括用于从患者的前列腺取样的第一段，取样针能够至少部分地布置在中管组件内，取样针被适配为相对于中管组件可操作地在与中心轴线平行的方向上移动，取样针的至少一部分能够与第一偏转机构接合，通过该接合取样针相对于中管组件的移动使得第一段以相对于中心轴线的偏转角度穿过窗口。

公开(公告)号：CN111214742A

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN201811414216.7

申请日：2018-11-26

Applicant: 新加坡国立大学 ,  苏州工业园区新国大研究院 ,  国立大学医院(新加坡)私人有限公司

Inventor： 任洪亮 ,  肖霄 ,  林水明 ,  潘豪域 ,  M·克弗

IPC: A61M16/04

Abstract: 本公开的实施例涉及用于经口腔切开气管的装置及其制造方法。采用本公开的实施例，可以从气管内部向外垂直气管臂穿刺，外科医生可以通过内窥镜清楚地看到钻头在气管内的位置，从而实现精准穿刺。此外，可弯曲部件的刚度可调，在经口腔进入气管时为柔性，既可以自适应人体自然腔道，又可以减小患者的不适感；在到达穿刺位置时，在刚度调节机制作用下硬化，为钻头穿刺提供有效支撑，从而提高穿刺精度。通过本公开各实施例的装置实现了气管的微创手术，所造成的颈部和气管创伤很小且不会伤及食管和甲状腺，因而安全性高、并发症几率低。

公开(公告)号：CN110870793B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN201811013554.X

申请日：2018-08-31

Applicant: 新加坡国立大学 ,  苏州工业园区新国大研究院 ,  国立大学医院(新加坡)私人有限公司

Inventor： 任洪亮 ,  李长胜 ,  顾晓艺 ,  肖霄 ,  C·M·林姆

IPC: A61B34/30

Abstract: 本公开的实施例涉及一种机械臂、微创手术机器人及其各自的制造方法。该机械臂包括框架单元；运动单元，其包括弹性杆，该运动单元由该框架单元所支撑，该弹性杆被适配为相对于该框架单元可操作地沿该弹性杆的纵向方向移动；和刚度调节单元，其包括中空的刚度调节管，该刚度调节单元由该框架单元所支撑，该刚度调节管被适配为包围该弹性杆的一段，并沿该纵向方向可操作地移动以调节该弹性杆在远离该框架单元的第一端处未被该刚度调节管包围的长度，由此调节该弹性杆的该第一端的刚度。根据本公开的各个实施例的机械臂和微创手术机器人能够使得机械臂末端的刚度在手术中实时调节，以适应不同手术需求，提高手术操作的安全性。

公开(公告)号：CN110870793A

公开(公告)日：2020-03-10

申请号：CN201811013554.X

申请日：2018-08-31

Applicant: 新加坡国立大学 ,  苏州工业园区新国大研究院 ,  国立大学医院(新加坡)私人有限公司

Inventor： 任洪亮 ,  李长胜 ,  顾晓艺 ,  肖霄 ,  C·M·林姆

IPC: A61B34/30

Abstract: 本公开的实施例涉及一种机械臂、微创手术机器人及其各自的制造方法。该机械臂包括框架单元；运动单元，其包括弹性杆，该运动单元由该框架单元所支撑，该弹性杆被适配为相对于该框架单元可操作地沿该弹性杆的纵向方向移动；和刚度调节单元，其包括中空的刚度调节管，该刚度调节单元由该框架单元所支撑，该刚度调节管被适配为包围该弹性杆的一段，并沿该纵向方向可操作地移动以调节该弹性杆在远离该框架单元的第一端处未被该刚度调节管包围的长度，由此调节该弹性杆的该第一端的刚度。根据本公开的各个实施例的机械臂和微创手术机器人能够使得机械臂末端的刚度在手术中实时调节，以适应不同手术需求，提高手术操作的安全性。

公开(公告)号：CN110680975A

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201810731197.4

申请日：2018-07-05

Applicant: 新加坡国立大学 ,  苏州工业园区新国大研究院 ,  国立大学医院(新加坡)私人有限公司

Inventor： 任洪亮 ,  吴庆晖 ,  陈维靖 ,  钟俞明 ,  陈渊浩 ,  陈家宏

IPC: A61M3/02 ,  A61B5/1455

Abstract: 本发明提供了一种膀胱清洗装置和血液浓度检测装置。该膀胱清洗装置包括流量控制器、光量检测器和微控制器；流量控制器适于配置于冲洗液导管上，流量控制器用于控制冲洗液导管内冲洗液的流速；光量检测器适于配置于引流管上，光量检测器用于检测预定光量的光透射过引流管内的冲出液后的剩余光量；微控制器分别与流量控制器和光量检测器电连接；微控制器用于根据光量检测器检测到的剩余光量来判断引流管内冲出液中的血液浓度，并通过流量控制器调控冲洗液导管内冲洗液的流速，使冲洗液的流速与冲出液中的血液浓度相匹配。本发明提供了一种能够自动调节冲洗液流速、成本低且使用性能好的膀胱冲洗装置。

公开(公告)号：CN112704565A

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN201911022325.9

申请日：2019-10-25

Applicant: 新加坡国立大学 ,  苏州工业园区新国大研究院

Inventor： 任洪亮 ,  李长胜 ,  顾晓艺 ,  肖霄

IPC: A61B34/30 ,  A61B90/50

Abstract: 一种操控支承装置，包括主支杆、次支杆、主连杆及次连杆。主支杆定义一纵轴及沿与纵轴平行方向延伸的包络侧表面。次支杆可平动地连接于主支杆。主连杆可转动地连接于主支杆。次连杆的第一端可转动连接于次支杆，次连杆的中间部及第二端之一可转动地连接于一主连杆。次支杆与主支杆的相对平动，带动次连杆在包络侧表面内部及外部之间位移，使得本发明操控支承装置在横向尺寸小于开口的收折状态将手术器械通过开口进入腹腔，通过次支杆在小于开口尺寸范围内的驱动位移转变为展开状态，带动次连杆及手术器械在横向尺寸大于开口的空间范围中位移及改变方位，以进行手术操作。操作完成后，操控支承装置恢复至收折状态，经开口从腹腔取出，完成手术。

公开(公告)号：CN112618019A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN201910949392.9

申请日：2019-10-08

Applicant: 新加坡国立大学 ,  苏州工业园区新国大研究院

Inventor： 任洪亮 ,  李长胜

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明提供一种位姿操控致动装置，其包括支架、可平动地连接于所述支架的第一臂及第二臂、可平动地连接于所述第一臂的第一滑块、可平动地连接于所述第二臂的第二滑块及夹持件。所述夹持件具有第一支持部及第二支持部，所述夹持件的第一支持部可移动地连接于所述第一滑块，所述夹持件的第二支持部可移动地连接于所述第二滑块。所述第一臂与所述支架之间的相对平动、所述第一滑块与所述第一臂之间的相对平动、所述第二臂与所述支架之间的相对平动及所述第二滑块与所述第二臂之间的相对平动中的至少一个相对平动，使得所述夹持件相对于所述支架改变位姿。本发明的位姿操控致动装置可用于磁共振图像扫描仪等相关诊疗操作中对诊疗器械的位姿精准操控。

公开(公告)号：CN112438779A

公开(公告)日：2021-03-05

申请号：CN201910813745.2

申请日：2019-08-30

Applicant: 新加坡国立大学 ,  苏州工业园区新国大研究院

Inventor： 任洪亮 ,  肖霄 ,  李长胜

IPC: A61B17/29

Abstract: 本发明公开一种操控装置，可以用于手术器械。所述操控装置包括本体，可移动地穿设于本体的传动件，固定于所述传动件第一端的执行件，及固定于所述传动件第二端的控制件。所述传动件的第一端从本体的第一端延伸至所述本体外部，所述传动件的第二端从所述本体的第二端延伸至所述本体外部。所述控制件相对于所述本体的位移带动所述传动件相对于所述本体位移，所述传动件相对于所述本体的位移继而带动所述执行件相对于所述本体位移，从而实现对连接于执行件的手术器械夹钳的间隔距离操控。

公开(公告)号：CN112392784A

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN201910763257.5

申请日：2019-08-19

Applicant: 新加坡国立大学 ,  苏州工业园区新国大研究院

Inventor： 任洪亮 ,  廖廷辰

IPC: F15B11/08 ,  F15B13/04 ,  F15B15/10

Abstract: 一种致动系统。所述致动系统包括致动器以及流体系统。所述致动器界定腔；所述流体系统被设置为可以提供流体到所述腔，使得所述致动器的刚度变化和/或所述致动器的形变响应于流体于腔内的温度。所述流体系统还可以被设置为使得所述致动器的刚度变化和/或所述致动器的形变响应于流体于腔内的液压。所述流体系统还包括流量控制装置，所述流量控制装置被设置为可以调节流体于腔内的液压。

公开(公告)号：CN108938317A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201710349222.8

申请日：2017-05-17

Applicant: 新加坡国立大学 ,  苏州工业园区新国大研究院

Inventor： 任洪亮 ,  阮柏顺

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/0218 ,  A61H1/0288 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2205/067

Abstract: 本发明公开了一种手指康复装置，包括手指外骨骼组件和致动器平台组件。手指外骨骼组件包括：远端指间关节定位部件，其定位在远端指间关节之后；可移动定位部件，其可移动地定位在近端指间关节和掌指关节之间的近端指骨上，该可移动定位部件包括第一挡板和第二挡板。致动器平台组件适于驱动可移动定位部件向靠近近端指间关节方向移动使得第一挡板阻挡近端指间关节的弯曲运动，或者驱动可移动定位部件向靠近掌指关节的方向移动使得第二挡板阻挡掌指关节的弯曲运动，并且还适于驱动远端指间关节定位部件朝向手掌或远离手掌的移动。本发明通过自动化、可操作地阻挡手指局部关节的弯曲，能够实现特定手指关节的单独、连续、反复的弯曲运动。