公开(公告)号：CN114051783A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111348253.4

申请日：2021-11-15

申请人： 日照海卓液压有限公司 ,  山东科技大学

发明人： 李瑞川 ,  李艳超 ,  杨俊茹 ,  林江海 ,  迟峰 ,  冯桢 ,  黄传真 ,  林连华

IPC分类号： A01B63/111 ,  A01B63/114 ,  A01B63/10 ,  A01B63/02

摘要： 本发明公开了一种大型动力平台用五轴全姿态控制悬挂提升装置，包括左牵引杆和右牵引杆，左牵引杆与大型动力平台后桥顶端之间铰接有左垂直提升液压缸；右牵引杆与大型动力平台后桥顶端之间铰接有右垂直提升液压缸；作业机具机架的顶部与大型动力平台后桥的中部之间铰接有中央纵拉液压缸；左牵引杆的外侧面与大型动力平台后桥底端之间铰接有左水平姿态液压缸，右牵引杆的外侧面与大型动力平台后桥底端之间铰接有右水平姿态液压缸；还包括控制系统；在控制系统的控制下，中央纵拉液压缸、两个垂直提升液压缸和两个水平姿态液压缸协同动作，以适应不同的作业工况，根据实时作业工况实现大型动力平台与作业机具之间的动力传动与全姿态调控。

公开(公告)号：CN117406582B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202311363393.8

申请日：2023-10-19

申请人： 山东省机械设计研究院 ,  齐鲁工业大学(山东省科学院) ,  日照海卓液压有限公司

发明人： 李瑞川 ,  吴桐 ,  李东润 ,  林江海 ,  迟峰 ,  刘淑强 ,  徐继康 ,  黄传真 ,  张逸圣 ,  袁文涛 ,  孙祺友

IPC分类号： G05B11/42 ,  G06N5/048

摘要： 本发明公开的基于位‑力‑滑主副次分级的耕深控制方法及系统，包括：获取拖拉机耕作过程中的实际耕深、阻力和滑转率；分别计算实际耕深与目标耕深的差值及其差值变化率、阻力与设定阻力的差值及其差值变化率，和滑转率与设定滑转率的差值及其差值变化率；对阻力与设定阻力的差值及其差值变化率进行模糊推理，确定副级PID调节量；对滑转率与设定滑转率的差值及其差值变化率进行模糊推理，确定次级PID调节量；根据实际耕深与目标耕深的差值及其差值变化率，对耕深进行PID控制，在PID控制过程中，将副级PID调节量、次级PID调节量与PID控制参数设定值相加，获得PID控制参数。保证了耕深控制的均匀性。

公开(公告)号：CN117406582A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311363393.8

申请日：2023-10-19

申请人： 山东省机械设计研究院 ,  齐鲁工业大学(山东省科学院) ,  日照海卓液压有限公司

发明人： 李瑞川 ,  吴桐 ,  李东润 ,  林江海 ,  迟峰 ,  刘淑强 ,  徐继康 ,  黄传真 ,  张逸圣 ,  袁文涛 ,  孙祺友

IPC分类号： G05B11/42 ,  G06N5/048

摘要： 本发明公开的基于位‑力‑滑主副次分级的耕深控制方法及系统，包括：获取拖拉机耕作过程中的实际耕深、阻力和滑转率；分别计算实际耕深与目标耕深的差值及其差值变化率、阻力与设定阻力的差值及其差值变化率，和滑转率与设定滑转率的差值及其差值变化率；对阻力与设定阻力的差值及其差值变化率进行模糊推理，确定副级PID调节量；对滑转率与设定滑转率的差值及其差值变化率进行模糊推理，确定次级PID调节量；根据实际耕深与目标耕深的差值及其差值变化率，对耕深进行PID控制，在PID控制过程中，将副级PID调节量、次级PID调节量与PID控制参数设定值相加，获得PID控制参数。保证了耕深控制的均匀性。