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公开(公告)号：CN115737362B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202211307051.X
申请日：2022-10-25
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔切换的串联弹性驱动器，包括支撑保护模块、外部输入模块、负载驱动模块、刚柔切换模块；其中支撑保护模块用于安装外部输入模块、负载驱动模块、刚柔切换模块；外部输入模块通过关节球轴承I与第一连接部连接，将第一连接部力传递到外部输入模块中的弹簧I上；负载驱动模块通过关节球轴承II与第二连接部连接，由驱动电机提供输出力矩对第二连接部进行驱动；刚柔切换模块在减速电机驱动下完成弹簧I的锁紧与放松。本发明结构紧凑；实现了刚性模式与柔性模式之间的切换，可以满足为穿戴者提供腰部助力、腰部支撑两种不同的使用需求，并进一步对穿戴者进行紧急保护，有效避免穿戴者在进行恢复训练时二次受伤。
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公开(公告)号：CN114055437B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202111501191.6
申请日：2021-12-09
Abstract: 本发明公开了一种基于绳轮驱动的下肢外骨骼机器人，包括动力系统、腰部可调模块、髋关节绕线模块、腿部绑缚模块、大腿伸缩模块、和膝关节绕线模块和小腿可调模块；所述腰部可调模块上安装动力系统，髋关节绕线模块一端连接腰部可调模块，髋关节绕线模块另一端通过大腿伸缩模块连接膝关节绕线模块一端，膝关节绕线模块另一端连接小腿可调模块一端，小腿可调模块另一端为自由端；动力系统中鲍登线组件依次绕过髋关节绕线模块、绕过膝关节绕线模块并最终固定连接在膝关节绕线模块上。本发明具有重量轻、驱动柔性、穿戴舒适的有益效果。
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公开(公告)号：CN113399499B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110491269.4
申请日：2021-05-06
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种管道对口矫正器，包括机架、可调锁紧装置、对口预紧装置、涡轮盘传动装置、矫正对口装置；所述机架开合端用于安装可调锁紧装置，机架上布置了对口预紧装置、涡轮盘传动装置、矫正对口装置；所述可调锁紧装置用于锁紧/解开机架；所述对口预紧装置用于预紧管道对口；所述涡轮盘传动装置用于带动矫正对口装置运动，进而通过矫正对口装置顶紧管道。本发明能适应一定范围内的不同直径管道的对口矫正；操作简单，方便拆卸，以缩减作业时间；自动和手动调节相结合，保留手动调节，方便机械精调作业；在保证作业效率、便捷性的前提下，考虑设计的轻量化要求。
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公开(公告)号：CN113319903B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110449091.7
申请日：2021-04-25
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种切割装置相对压紧装置运动的刀头，包括轴、周向调节装置、径向调节装置、压紧装置和切割装置；公开了一种切根装置，包括刀头和机架。本发明刀头结构巧妙，使用的多为标准件和易加工的简单零件，制造成本低，部件保养维修方便，可大规模生产；周向调节装置、径向调节装置带动切割装置相对压紧装置运动，切割位置能够根据药材尺寸和形状在周向、轴向和竖直方向进行调整，使切根更加灵活，可用于不同种类中药材的切根工作，应用范围广；此外，切割装置相对压紧装置运动的刀头不仅能够用在空间三维移动并联机构上，还可以作为末端执行器与不同的的驱动主体配合使用，应用于不同的生产加工场合。
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公开(公告)号：CN113211344A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110472692.X
申请日：2021-04-29
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明公开了一种工件辅助定位装置，包括基座、长轴、顶升装置、胀紧联结套、移动装置；其中基座中安装顶升装置、胀紧联结套、移动装置，顶升装置用于带动移动装置做直线运动，通过移动装置的直线运动带动从胀紧联结套穿过的长轴进行卡紧。本发明结构简单，设计巧妙，操作方便，适应性强，对工件的形状无太多要求，即使是非规则工件也能进行定位，能对相同的成批工件进行不同工位定位或对成批相同工件进行同一位置定位，也可以用于不同的工件进行不同工位定位，能够大量节省制造专用定位装置的时间与金钱成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109835724B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201910280477.2
申请日：2019-04-09
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自动码垛夹具，包括夹紧传动装置、固定装置和反馈装置；其中，夹紧传动装置用于根据反馈装置的驱动实现待码垛物品的夹紧，固定装置用于固定夹紧传动装置、反馈装置，反馈装置用于采集待码垛物品的数量并驱动夹紧传动装置运动。本发明夹紧传动装置Ⅰ用于根据反馈装置Ⅲ的驱动实现待码垛物品的夹紧，夹紧采用电机驱动，配合夹紧反馈装置，夹紧过程平稳，对包装箱刚性冲击较小，利于显示屏的保护；通过调整夹紧反馈开关的间距来调整夹紧力，减少码垛过程的产品掉落损毁，确保码垛过程的工作可靠性；可以一次码垛多个包装箱，提高了码垛工作效率。
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公开(公告)号：CN110039470A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910418409.8
申请日：2019-05-20
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种装配生产线上的多功能专用夹具，包括夹持装置、动力装置；所述夹持装置，用于夹持显示器；所述动力装置，用于带动夹持装置运动，实现显示器的释放。本发明在无电源和信号源的情况下便可以对显示器夹紧定位，保证在流水线传输过程中安全可靠性；整个夹具只需要两个电机便可以实现显示器的释放和翻转，结构精简，安装方便；显示器在完成翻转的动作是通过摇杆滑块机构实现。
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公开(公告)号：CN110000551A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910337359.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明公开了一种三自由度的自动螺丝机，包括螺丝机定位控制机构，用于带动安装在螺丝机定位控制机构上的螺丝机电批沿Z方向运动；包括X轴传动系统，用于带动螺丝机定位控制机构沿X方向运动；包括Y轴传动系统，用于带动螺丝机定位控制机构沿Y方向运动；包括工作台，用于传送待打螺丝部件。本发明与传统的手持式相比，取代了工人操作；自动螺丝机有三个自由度，可以根据待打螺丝部件摆放的不同位置进行灵活调整；同时本设备可以安装有工业照相机，通过二维视觉定位系统实现螺孔的精确定位；螺丝机安装有多个螺丝机电批，可以针对不同型号的显示器安装不同的螺钉，可以实现快速打螺丝。
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公开(公告)号：CN119257820B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411786287.5
申请日：2024-12-06
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于串联弹性驱动器的腰部外骨骼机器人，涉及医疗机器人技术领域：包括：两绑缚件，分别为下绑缚件、以及设置于下绑缚件上方的上绑缚件；以及四个串联弹性驱动器，四串联弹性驱动器两两左右对称设置，每一串联弹性驱动器的上连杆上端可转动连接上绑缚件的腰部护板、下连杆的下端可转动连接下绑缚件的腰部护板。本发明的有益效果：四个串联弹性驱动器产生向上的驱动力，共同带动上绑缚件和下绑缚件产生向上的牵引力，从而对腰椎产生向上牵引的作用，保证了站姿和坐姿状态下对于腰椎的拉伸，模拟腰部肌肉运动实现对人体腰部的牵引康复或康复运动处方训练，四个串联弹性驱动器形成并联机构，提高了并联式腰部外骨骼的便携性。
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公开(公告)号：CN115737362A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211307051.X
申请日：2022-10-25
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔切换的串联弹性驱动器，包括支撑保护模块、外部输入模块、负载驱动模块、刚柔切换模块；其中支撑保护模块用于安装外部输入模块、负载驱动模块、刚柔切换模块；外部输入模块通过关节球轴承I与第一连接部连接，将第一连接部力传递到外部输入模块中的弹簧I上；负载驱动模块通过关节球轴承II与第二连接部连接，由驱动电机提供输出力矩对第二连接部进行驱动；刚柔切换模块在减速电机驱动下完成弹簧I的锁紧与放松。本发明结构紧凑；实现了刚性模式与柔性模式之间的切换，可以满足为穿戴者提供腰部助力、腰部支撑两种不同的使用需求，并进一步对穿戴者进行紧急保护，有效避免穿戴者在进行恢复训练时二次受伤。
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