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公开(公告)号：CN202661266U
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201220250772.7
申请日：2012-05-31
申请人： 杭州中硕检测技术有限公司 , 长春工业大学 , 邵春平
IPC分类号： G01M13/02
摘要： 本实用新型涉及伺服控制离合器盖总成检测试验机，属于汽车零部件生产领域。工作台板与机架固定连接，机架内安装分离加载装置、压盘加载装置、压盘负荷传感器、分离负荷传感器、位移传感器、伺服电机，压紧装置与工作台板上表面固定连接，分离拉杆通过分离负荷传感器与分离滚珠丝杠连接，工作台板上部有定位圈和定位块，加载盘通过连接杆和压盘负荷传感器连接，加载柱与加载盘固定连接，分离精密导套与工作台板中间位置固定连接，分离拉杆与分离精密导套滑动连接，分离轴承、螺母分别与分离拉杆固定连接，加载滚珠丝杠与压盘加载装置固定连接。本实用新型的优点在于：结构新颖，测量准确，采用伺服控制，使测量精度更加准确。
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公开(公告)号：CN201903446U
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201020678222.6
申请日：2010-12-24
发明人： 邵春平 , 王占礼 , 张邦成 , 邵东 , 李静 , 陈晶 , 罗晓晔 , 吴亚军 , 陈锡伟 , 常绪方 , 王小平 , 张永弟 , 孙学礼 , 姬笑 , 高智 , 姜大伟 , 刘铁军 , 庞在祥
IPC分类号： G01M13/02 , G01M7/08 , G01M17/007
摘要： 本实用新型涉及汽车传动系总成耐久试验台，属于汽车试验台检测系统领域传动系总成冲击耐久性试验设备。惯性轴及制动部装、起制动作用的制动蹄、圆盘联轴器、测量转矩与转速的智能型转矩转速传感器、安装变速箱的变速箱支架及接轴部装、安装汽车后桥的后桥夹具、惯性轮调整机构、气动部件分别与底座及护罩固定连接。本实用新型的试验台可安装不同规格、不同尺寸的后桥总成及变速箱并单独进行驱动桥、变速器、万向传动器及由它们共同组成的传动系总成的冲击耐久性的测试，具有自动测试和高精度测量的功能。
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公开(公告)号：CN118254164A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202311677923.6
申请日：2023-12-07
申请人： 长春工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于柔性驱动器的人机交互力控制方法。针对刚性驱动器人机交互过程中存在的安全隐患问题，基于融合人体运动信息的柔性驱动器动力学模型，设计人机交互力控制算法。利用人体运动补偿控制器和摩擦补偿控制器增强所设计的人机交互控制控制算法的鲁棒性和稳定性。一种基于柔性驱动器的人机交互力控制方法包含以下步骤：a.构建融合人体运动信息的柔性驱动器动力学模型；b.设计一种人体运动补偿控制器和摩擦补偿控制器；c.基于上述步骤，设计一种人机交互力控制器；d.通过平台实验证明人机交互控制器的合理性和有效性。
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公开(公告)号：CN113827445B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202111273218.0
申请日：2021-10-29
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种七自由度串并联式上肢外骨骼康复机器人，可对人体上肢的肩、肘、腕三个关节，共七个自由度进行康复训练。其组成包括：驱动机构、基座、肩关节外骨骼机构、肘关节外骨骼机构、腕关节外骨骼机构。该机器人可实现肩关节的前屈/后伸、内收/外展、旋内/旋外三个运动自由度的康复形式，肘关节的屈曲/伸展自由度的康复形式，腕关节背屈/掌屈、桡屈/尺屈以及前臂的旋前/旋后三个运动自由度的康复形式。本发明一种七自由度串并联式上肢外骨骼康复机器人肩关节采用电机驱动，腕关节采用柔性绳驱动，刚柔耦合使康复机器人转动时具有柔性好、惯性小的特点，机器人各关节转动中心与人体关节的转动中心更加贴合，提高患者康复治疗效果。
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公开(公告)号：CN117100555A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311292546.4
申请日：2023-10-08
申请人： 长春工业大学
摘要： 本发明公开了一种手臂康复训练装置，属于人体上肢康复训练辅助设备领域，本发明包括吊架，其位置固定；肩部结构，其吊装于所述吊架上，所述肩部结构具有肩关节和能够绕所述肩关节做旋转运动的摆臂驱动机构；肘部结构，其与所述摆臂驱动机构连接，且构造为跟随所述摆臂驱动机构运动而联动；腕部结构，其用于接收手部，所述腕部结构与所述肘部结构连接，且构造为套装于手部外部并柔性支撑腕关节，本发明实现了能够带动患者手臂进行康复运动，具有动作灵活、柔顺、安全性好，手臂康复效果好的有益效果。
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公开(公告)号：CN110101546A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910490704.4
申请日：2019-06-06
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明针对现有技术的不足，提供一种可穿戴便携式柔性绳驱上肢康复训练机器人，对上肢康复训练机器人进行了轻量化、可携带的设计，实现了真正意义上的可穿戴，患者不需要反复的去指定的场所进行治疗，由家属陪同在家中即可完成康复训练；将驱动方式变为绳驱动，整个装置具有一定的柔性，穿戴舒适度高，运动连贯性好。本发明提供了一种可穿戴便携式柔性绳驱上肢康复训练机器人，其组成包括：腕部康复训练部分、肘部康复训练部分和动力输出部分，其特征在于腕部康复训练部分中的小臂前部与肘部康复训练部分中的小臂后部连接，肘部康复训练部分中的大臂与动力输出部分中的电机连接板连接，肘部康复训练部分中的绑带与人体上肢连接。
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公开(公告)号：CN109704059A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910182376.1
申请日：2019-03-12
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 一种物流辅助搬运机，其组成包括底座、支腿、升降台和机械臂，其中支腿中的支架与底座通过焊接连接，底座与升降台通过热熔胶固定连接，机械臂与升降台通过螺栓连接。工作时通过舵机Ⅰ带动支腿运动，和舵机Ⅱ、舵机Ⅲ、舵机Ⅳ来控制机械臂对物件的夹取、升高和降低，从而实现搬运的功能。本发明解决了由于人力有限，物流人员较少，搬运效率不高，暴力搬运、野蛮搬运的问题。本发明的有益效果是：操作简单，控制容易。通过控制机械臂4的运动，实现辅助搬运的功能，大大降低了物件的损坏量。
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公开(公告)号：CN107617695A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201711008530.0
申请日：2017-10-25
申请人： 长春工业大学 , 吉林省恒信模具制造有限公司
摘要： 本发明针对现有技术的不足，提供一种汽车冷冲压零部件冲压自动线，提高了汽车冷冲零部件生产效率，确保产品质量，减少不安全因素与用工人数。本发明提供了汽车冷冲压零部件冲压自动线，其组成包括：传动装置和冲压装置，传动装置与冲压装置的位置相对固定，且传动装置对称分布于冲压装置两侧，从而实现每个工位之间的同步传动，通过传动装置中电机、曲杆、联动杆、角形杆与限位部分的配合使用使传动装置中的气动夹具垂直升降，通过电机、伸缩传动轴、齿轮与齿条的配合使用使传动装置中的气动夹具水平移动，传动装置将要冲压的零件依次传递到下一个工序，冲压装置对其进行加工，实现了自动化生产。
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公开(公告)号：CN107414817A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710537443.8
申请日：2017-07-04
申请人： 长春工业大学
CPC分类号： B25J9/12 , B25J9/1602
摘要： 本发明涉及一种拼插式六自由度工业关节型机器人，包括第一转动关节（1）、第二转动关节（2）、第三转动关节（3）、第四转动关节（4）、第五转动关节（5）和第六转动关节（6），各关节本体采用采用拼插方式安装。第一转动关节（1）、第二转动关节（2）、第三转动关节（3）、第五转动关节（5）的动力传递方式是由伺服电机、减速机、同步轮、同步带、张紧机构实现，第四转动关节（4）、第六转动关节（6）的动力传递方式电机直接驱动法兰轴方式实现。本发明具有结构简单、制造成本低、性能稳定可靠、精度高、适用度广等优点，可有效改善我国工业机器人机械本体重量大、成本高等问题。
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公开(公告)号：CN105322824A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510002567.7
申请日：2015-01-06
申请人： 长春工业大学
摘要： 本发明公开了一种夹心式复合激振超声电机、驱动平台及其驱动方法，以解决对于单独采用梁结构或盘结构弹性体超声电机整体输出性能不理想等技术问题。本发明包括固定底座、第一弹性体、第二弹性体、转动体、键、推力球轴承、蝶形弹簧、螺母和输出轴，第一弹性体为梁结构，第二弹性体为板结构，环形压电陶瓷片采用d33与d15激振模式。施加超声频段内激励电信号于压电陶瓷片，激发第一弹性体和第二弹性体分别产生扭转和弯曲振动模态，利用振动模态的叠加耦合，产生驱动行波形成驱动摩擦力，实现本发明正反两个方向的运动输出。本发明具有输出功率大、电机运行平稳以及应用范围广等技术优势，在精密驱动与微定位技术领域具有广泛的应用前景。
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