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公开(公告)号：CN113827445B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202111273218.0
申请日：2021-10-29
Applicant: 长春工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种七自由度串并联式上肢外骨骼康复机器人，可对人体上肢的肩、肘、腕三个关节，共七个自由度进行康复训练。其组成包括：驱动机构、基座、肩关节外骨骼机构、肘关节外骨骼机构、腕关节外骨骼机构。该机器人可实现肩关节的前屈/后伸、内收/外展、旋内/旋外三个运动自由度的康复形式，肘关节的屈曲/伸展自由度的康复形式，腕关节背屈/掌屈、桡屈/尺屈以及前臂的旋前/旋后三个运动自由度的康复形式。本发明一种七自由度串并联式上肢外骨骼康复机器人肩关节采用电机驱动，腕关节采用柔性绳驱动，刚柔耦合使康复机器人转动时具有柔性好、惯性小的特点，机器人各关节转动中心与人体关节的转动中心更加贴合，提高患者康复治疗效果。
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公开(公告)号：CN109849006B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910029027.6
申请日：2019-01-12
Applicant: 长春工业大学
Abstract: 本发明公开了一种撑膜机械手，属于机械手技术领域。它解决了医护人员手动撑膜的问题。撑膜机械手，包括四杆传动机构、驱动装置和撑爪滑块机构，驱动装置驱动四杆传动机构，进而驱动撑爪滑块机构动作，实现四个撑爪的撑开和收缩动作，由于四杆传动机构为省力机构，通过小功率电机可以输出较大的的驱动力，能够实现大柔性硅胶膜的自动撑开，降低医护人员劳动强度，同时大大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN110101546A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910490704.4
申请日：2019-06-06
Applicant: 长春工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明针对现有技术的不足，提供一种可穿戴便携式柔性绳驱上肢康复训练机器人，对上肢康复训练机器人进行了轻量化、可携带的设计，实现了真正意义上的可穿戴，患者不需要反复的去指定的场所进行治疗，由家属陪同在家中即可完成康复训练；将驱动方式变为绳驱动，整个装置具有一定的柔性，穿戴舒适度高，运动连贯性好。本发明提供了一种可穿戴便携式柔性绳驱上肢康复训练机器人，其组成包括：腕部康复训练部分、肘部康复训练部分和动力输出部分，其特征在于腕部康复训练部分中的小臂前部与肘部康复训练部分中的小臂后部连接，肘部康复训练部分中的大臂与动力输出部分中的电机连接板连接，肘部康复训练部分中的绑带与人体上肢连接。
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公开(公告)号：CN105827143B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610386984.0
申请日：2016-06-06
Applicant: 长春工业大学
Abstract: 一种菱形斜楔式正交驱动型压电粘滑直线马达及其复合激励方法，以解决当前压电粘滑直线马达由于摩擦力综合调控困难所导致的输出机械性能受限等问题。本发明由斜楔形定子、预加载装置、安装支座和动子组成四部分组成，所述斜楔形定子采用楔形结构的非对称铰链，利用斜楔式菱形运动转换器与定子驱动足轴向刚度分布不均来产生侧向位移，增大摩擦驱动力，减小摩擦阻力；同时将摩擦调控波复合叠加于定子快速变形阶段的锯齿驱动波中，实现对摩擦力的综合调控，显著提升压电粘滑直线马达机械输出特性。本发明具有结构简单、精度高、行程大等特点，在精密医疗器械、光学精密仪器和半导体加工等微纳精密驱动与定位领域中具有很好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106329994A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610821600.3
申请日：2016-09-14
Applicant: 长春工业大学
IPC: H02N2/18
CPC classification number: H02N2/185
Abstract: 本发明公开了一种环形微孔增流式菱形压电俘能装置，以解决当前用于转化工业环境中气体能量的压电俘能装置存在的能量转化效率低的问题。本发明包括微孔增流器和菱形压电俘能装置两部分组成，其中微孔增流器与菱形压电俘能装置通过紧定螺钉紧固连接。所述微孔增流器可对高压小流量气体的流量进行放大，菱形压电俘能装置可将气体的压力能转化为电能。本发明可将气体流量进行放大，并对流量放大的气体的压力能进行俘获，显著提升压电俘能器的电能产生效率，可将电能产生效率提高3倍以上。通过能量管理电路对产生的电能进行整流，可以持续有效的为低功耗电子设备供能。在低功耗电子设备、物联网节点以及低功耗传感器供能领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN106059382A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610386982.1
申请日：2016-06-06
Applicant: 长春工业大学
Abstract: 一种菱形铰链斜槽式正交驱动型压电粘滑直线马达及其复合激励方法，以解决当前压电粘滑直线马达由于摩擦力综合调控困难所导致的输出机械性能受限等问题。本发明由预紧力调节装置、定子和动子组成；所述定子利用斜槽式菱形运动转换器来产生侧向位移，增大了摩擦驱动力，减小了摩擦阻力，所产生的侧向位移通过驱动足实现动子驱动；同时将摩擦调控波耦合叠加于定子快速变形阶段的锯齿驱动波中，降低了快速变形阶段定、动子间摩擦阻力，降低了位移回带率，显著提升压电粘滑直线马达的机械输出特性。本发明因具有结构紧凑、控制简单、定位精度高等优点，可广泛应用于半导体加工与光学精密仪器等先进技术领域中。
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公开(公告)号：CN104390113B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410646966.2
申请日：2014-11-16
Applicant: 长春工业大学 , 吉林省电力科学研究院有限公司 , 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明涉及一种具有位姿粗精调整功能的空间滑索双并联云台，属于一种空间滑索双并联云台。带滑轮组的电机固定在三角形静平台上，立柱分别固定在静平台的三个角上，滑轮组分别固定在立柱顶端两侧，6根滑索分别从电机输出轴绕至立柱顶端滑轮组、并与云台上平面的上表面挂钩相连接，云台上平面与下平面采用电动缸连接，该电动缸与上平面采用球铰链连接，该电动缸通过缸座与云台下平面固定连接。优点是结构新颖，实现了位置和姿态的粗精调整，从而达到机构运动要求，扩大了系统工作空间，有效的提高了系统定位精度及可靠性。
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公开(公告)号：CN105322824A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510002567.7
申请日：2015-01-06
Applicant: 长春工业大学
Abstract: 本发明公开了一种夹心式复合激振超声电机、驱动平台及其驱动方法，以解决对于单独采用梁结构或盘结构弹性体超声电机整体输出性能不理想等技术问题。本发明包括固定底座、第一弹性体、第二弹性体、转动体、键、推力球轴承、蝶形弹簧、螺母和输出轴，第一弹性体为梁结构，第二弹性体为板结构，环形压电陶瓷片采用d33与d15激振模式。施加超声频段内激励电信号于压电陶瓷片，激发第一弹性体和第二弹性体分别产生扭转和弯曲振动模态，利用振动模态的叠加耦合，产生驱动行波形成驱动摩擦力，实现本发明正反两个方向的运动输出。本发明具有输出功率大、电机运行平稳以及应用范围广等技术优势，在精密驱动与微定位技术领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN105262369A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510002571.3
申请日：2015-01-06
Applicant: 长春工业大学
Abstract: 本发明公开了一种贴片式梁板复合激振超声电机、驱动平台及其驱动方法，以解决对于单独采用梁结构或盘结构弹性体超声电机整体输出性能不理想等技术问题。本发明包括固定底座、第一弹性体、第二弹性体、转动体、键、推力球轴承、蝶形弹簧、螺母和输出轴，第一弹性体为梁结构，第二弹性体为板结构，矩形压电陶瓷片采用d31激振模式。施加超声段激励信号于压电陶瓷片，激发第一弹性体和第二弹性体分别产生纵振和弯振或径向伸缩振动模态，利用振动模态的叠加耦合，产生驱动行波形成驱动摩擦力，实现本发明正反两个方向的运动输出。本发明具有输出功率大、电机运行平稳以及应用范围广等技术优势，在精密驱动与微定位技术领域具有广泛的应用前景。
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