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公开(公告)号：CN112537719B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202011193946.6
申请日：2020-10-30
申请人： 国网浙江省电力有限公司 , 国网浙江省电力有限公司建设分公司 , 浙江省送变电工程有限公司 , 杭州国辰正域科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于视觉定位的GIS管道自动对接装置及其工作方法，涉及管道对接施工领域。传统的GIS管道对接为起重机将管道节吊起，经过人工观察、口头传达的方式进行，工作量大，对接效率低。本发明包括与起重机吊臂连接固定的装置安装架、空间多自由度调整的对接机构、使对接机构保持竖直向下的平衡机构、抓取对接管道的夹取机构、用于夹取机构水平向旋转的回转机构、用于采集目标管道与对接管道的相对空间位姿的视觉定位装置和控制装置，平衡机构、对接机构、夹取机构、回转机构、视觉定位装置均连接到控制装置。通过人工和自动控制操作，实现管道精确对接，提升管道对接的作业效率，降低人工操作量，提升操作安全性。
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公开(公告)号：CN115476972A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211281773.2
申请日：2022-10-19
申请人： 杭州国辰正域科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种海上救援用登靠步桥运动补偿平台，包括装配基座，所述装配基座的正表面焊接有嫁接板，所述嫁接板的内部设置有位置变更机构，所述位置变更机构的内部包含有平台登陆机构，所述装配基座的底部设置有电磁吸附机构，所述位置变更机构包括内开槽，所述内开槽的内壁底部开设有安装孔洞A，所述安装孔洞A的内表壁固定安装有轴承，所述平台登陆机构包括安装孔洞B，本机构采用机械传动的方式，灵活变更救生舱的高度和延伸长度，降低人员的登陆难度，有效弥补单一的登靠步桥所带来的局限性，可充分辅助遇难人员的登桥速率，缩短每次救援船只的搜救时间，降低因救援不及时，导致部分遇难人员人身安全受到威胁的问题。
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公开(公告)号：CN112573355A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011198045.6
申请日：2020-10-30
申请人： 国网浙江省电力有限公司 , 国网浙江省电力有限公司建设分公司 , 浙江省送变电工程有限公司 , 杭州国辰正域科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多用途的GIS管道自动对接装置，涉及管道对接施工领域。传统GIS管道对接通过起重设备将管道节吊起，经过人工方式进行，工作量大，对接效率低。本发明包括与不同起重设备连接的可选配专用安装架、与可选配专用安装架连接的安装接口板、空间多自由度调整的对接机构、使对接机构保持竖直向下的平衡机构、抓取对接管道的夹取机构、用于夹取机构水平向旋转的回转机构、用于采集目标管道与对接管道的相对空间位姿的视觉定位装置和控制装置，平衡机构、对接机构、夹取机构、回转机构、视觉定位装置均连接到控制装置。可方便实现多种专用安装架的连接，通过人工和自动控制操作，实现管道精确对接，提升管道对接的作业效率。
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公开(公告)号：CN115648208A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211280613.6
申请日：2022-10-19
申请人： 杭州国辰正域科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种基于最优阻抗选择的自适应鲁棒导纳控制方法，步骤1，建立五杆并联机器人动力学模型；步骤2，设计复合学习策略，估计环境阻抗；步骤3，基于估计的环境阻抗，设计机器人期望的最优刚度和阻尼；步骤4，设计基于时延估计的自适应鲁棒导纳控制，使机器人以设定的性能跟踪导纳轨迹。本控制方法具有如下有益效果：增强现有机器人对阻抗选择的准确性，实现阻抗误差的收敛，保证自适应鲁棒导纳控制的稳定性和柔顺、安全、可靠的人机交互，本发明可以用于机器人的柔顺控制。
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公开(公告)号：CN112573355B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202011198045.6
申请日：2020-10-30
申请人： 国网浙江省电力有限公司 , 国网浙江省电力有限公司建设分公司 , 浙江省送变电工程有限公司 , 杭州国辰正域科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多用途的GIS管道自动对接装置，涉及管道对接施工领域。传统GIS管道对接通过起重设备将管道节吊起，经过人工方式进行，工作量大，对接效率低。本发明包括与不同起重设备连接的可选配专用安装架、与可选配专用安装架连接的安装接口板、空间多自由度调整的对接机构、使对接机构保持竖直向下的平衡机构、抓取对接管道的夹取机构、用于夹取机构水平向旋转的回转机构、用于采集目标管道与对接管道的相对空间位姿的视觉定位装置和控制装置，平衡机构、对接机构、夹取机构、回转机构、视觉定位装置均连接到控制装置。可方便实现多种专用安装架的连接，通过人工和自动控制操作，实现管道精确对接，提升管道对接的作业效率。
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公开(公告)号：CN112537719A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011193946.6
申请日：2020-10-30
申请人： 国网浙江省电力有限公司 , 国网浙江省电力有限公司建设分公司 , 浙江省送变电工程有限公司 , 杭州国辰正域科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于视觉定位的GIS管道自动对接装置及其工作方法，涉及管道对接施工领域。传统的GIS管道对接为起重机将管道节吊起，经过人工观察、口头传达的方式进行，工作量大，对接效率低。本发明包括与起重机吊臂连接固定的装置安装架、空间多自由度调整的对接机构、使对接机构保持竖直向下的平衡机构、抓取对接管道的夹取机构、用于夹取机构水平向旋转的回转机构、用于采集目标管道与对接管道的相对空间位姿的视觉定位装置和控制装置，平衡机构、对接机构、夹取机构、回转机构、视觉定位装置均连接到控制装置。通过人工和自动控制操作，实现管道精确对接，提升管道对接的作业效率，降低人工操作量，提升操作安全性。
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公开(公告)号：CN218594519U
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202222753719.5
申请日：2022-10-19
申请人： 杭州国辰正域科技有限公司
IPC分类号： B63B27/14
摘要： 本实用新型提供一种具有自动锁止结构的海上登靠步桥，涉及海上登靠步桥技术领域，包括支撑座，所述支撑座的顶部安装有主舷梯，所述主舷梯的顶部安装有转动机构，所述主舷梯的一端设置有副舷梯，所述副舷梯的内侧设置有滑动轨，所述副舷梯的内侧分布有多个限位机构，所述限位机构与滑动轨的一端相连接。本实用新型通过设置有滑动轨和限位机构，从而方便了在使用的过程中，通过采用限位机构，使副舷梯沿主舷梯滑动调节时，限位机构即可自动对副舷梯进行锁止，防止了副舷梯滑动回缩产生晃动，当限位机构锁止后，可以在副舷梯和主舷梯的连接处形成稳定的穿插式固定结构，有效提升副舷梯和主舷梯的连接处的稳定性。
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公开(公告)号：CN213865002U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202022474619.X
申请日：2020-10-30
申请人： 国网浙江省电力有限公司 , 国网浙江省电力有限公司建设分公司 , 浙江省送变电工程有限公司 , 杭州国辰正域科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种基于视觉定位的GIS管道自动对接装置，涉及管道对接施工领域。传统的GIS管道对接为起重机将管道节吊起，经过人工观察、口头传达的方式进行，工作量大，对接效率低。本实用新型包括与起重机吊臂连接固定的装置安装架、空间多自由度调整的对接机构、使对接机构保持竖直向下的平衡机构、抓取对接管道的夹取机构、用于夹取机构水平向旋转的回转机构、用于采集目标管道与对接管道的相对空间位姿的视觉定位装置和控制装置，平衡机构、对接机构、夹取机构、回转机构、视觉定位装置均连接到控制装置。通过人工和自动控制操作，实现管道精确对接，提升管道对接的作业效率，降低人工操作量，提升操作安全性。
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公开(公告)号：CN213865001U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202022474618.5
申请日：2020-10-30
申请人： 国网浙江省电力有限公司 , 国网浙江省电力有限公司建设分公司 , 浙江省送变电工程有限公司 , 杭州国辰正域科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种多用途的GIS管道自动对接装置，涉及管道对接施工领域。传统GIS管道对接通过起重设备将管道节吊起，经过人工方式进行，工作量大，对接效率低。本实用新型包括与不同起重设备连接的可选配专用安装架、与可选配专用安装架连接的安装接口板、空间多自由度调整的对接机构、使对接机构保持竖直向下的平衡机构、抓取对接管道的夹取机构、用于夹取机构水平向旋转的回转机构、用于采集目标管道与对接管道的相对空间位姿的视觉定位装置和控制装置，平衡机构、对接机构、夹取机构、回转机构、视觉定位装置均连接到控制装置。可方便实现多种专用安装架的连接，通过人工和自动控制操作，实现管道精确对接，提升管道对接的作业效率。
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