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公开(公告)号：CN111587530B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN201880085810.8
申请日：2018-12-20
申请人： 松下知识产权经营株式会社
摘要： 校正信号输出，该负载加速度反馈转矩信号是对一种用于驱动作为被控制对象的负载(机械 表示作为被控制对象的负载的加速度的负载加负载)的电动机的控制装置，具备前馈控制部、反 速度信号乘以负载加速度反馈增益所得到的。前馈控制部以及加减法运算器。前馈控制部被输入 馈控制部生成前馈转矩指令信号，使得预先补偿用于指定被控制对象的负载目标位置的位置指 在加减速动作时从转矩指令信号减去的负载加令信号，输出表示电动机的目标位置的前馈位置 速度反馈转矩信号的影响。指令信号、表示电动机的目标速度的前馈速度指令信号以及表示在电动机中为了进行目标位置或目标速度所表示的动作而需要的转矩的前馈转矩指令信号。反馈控制部被输入前馈位置指令信号、前馈速度指令信号、表示电动机的位置的电动机位置信号以及表示电动机的速度的电动机速度信号，输出反馈转矩指令信号，该反馈转矩指令信号表示用于进行反馈控制使得电动机位置信号与前馈位置指令信号一致的转矩指令。加减法运算器从将前馈转矩指令信号与反馈转
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公开(公告)号：CN116745724A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202180091870.2
申请日：2021-12-08
申请人： 松下知识产权经营株式会社
IPC分类号： G05D3/00
摘要： 提供一种能够容易地探测相对于目标位置的偏差的马达控制系统。马达控制系统(2)包括控制器(21)、马达控制装置(22)以及位置检测装置(23)。在控制器(21)中设定有针对从移动部(4)位于初始位置起直到移动部(4)到达目标位置为止的期间的移动计划的动作指令计划。控制器(21)基于动作指令计划来将当前时间点的移动部的移动量作为动作指令进行输出。马达控制装置(22)基于动作指令来生成驱动装置(3)的驱动信号。位置检测装置(23)检测移动部(4)的位置，并输出第一位置。马达控制装置(22)基于第一位置、目标位置以及基于未来的动作指令的移动部(4)的未来的移动距离，来生成移动部(4)的相对于目标位置的偏差量。在偏差量为阈值以上的情况下，马达控制装置(22)输出通知信号。
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公开(公告)号：CN113767565A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202080030010.3
申请日：2020-03-13
申请人： 松下知识产权经营株式会社
IPC分类号： H02P5/46
摘要： 马达控制系统具备控制部和补偿部。控制部根据对马达的动作指令，来控制马达所具有的轴的动作。补偿部基于与不同于马达的其它马达所具有的其它轴的动作有关的其它轴信息来运算补偿信息。补偿信息是用于补偿其它轴的动作对轴的影响的信息。控制部使用由补偿部运算出的补偿信息来控制轴的动作。
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公开(公告)号：CN118975121A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202380031920.7
申请日：2023-03-07
申请人： 松下知识产权经营株式会社
IPC分类号： H02P29/00
摘要： 缩短伺服调整所需的时间。电动机驱动装置的伺服调整方法具有频率特性测量步骤（ST13）、刚性决定步骤（ST14）以及指标测量步骤（ST15）。在频率特性测量步骤（ST13）中，测量电动机动作量相对于控制指令的频率特性。在刚性决定步骤（ST14）中，基于频率特性决定刚性指标的多个候补值中的、满足给定的裕度的最大的候补值即最高刚性。在指标测量步骤（ST15）中，将刚性指标与指令响应指标组合，测量基于指令模式的内部位置指令或者来自上位装置的外部位置指令动作时的评价指标。在电动机驱动装置的伺服调整方法中，在频率特性测量步骤（ST13）之后执行刚性决定步骤（ST14），在刚性决定步骤（ST14）之后执行指标测量步骤（ST15）。
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公开(公告)号：CN112119583B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201980032784.7
申请日：2019-05-17
申请人： 松下知识产权经营株式会社
摘要： 电动机驱动装置(1)具备：位置指令生成部括用于抑制装置的振动的1级以上的减振滤波器，对位置指令应用基于与装置的模型对应的模型参数所决定的减振滤波器，并输出应用该减振滤波器而得到的滤波器应用后位置指令，该装置包括负载(4)和电动机(2)；伺服控制部(13)，其基于滤波器应用后位置指令来对电动机(2)给予转矩指令；低通滤波器部(141)；参数估计部(142)，其根据通过低通滤波器部(141)后的电动机的转速和转矩指令来估计模型参数；以及振动判定部(143)，其判定在模型中有无发生振动。(11)，其生成位置指令；减振滤波器部(12)，其包
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公开(公告)号：CN111587530A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201880085810.8
申请日：2018-12-20
申请人： 松下知识产权经营株式会社
摘要： 一种用于驱动作为被控制对象的负载(机械负载)的电动机的控制装置，具备前馈控制部、反馈控制部以及加减法运算器。前馈控制部被输入用于指定被控制对象的负载目标位置的位置指令信号，输出表示电动机的目标位置的前馈位置指令信号、表示电动机的目标速度的前馈速度指令信号以及表示在电动机中为了进行目标位置或目标速度所表示的动作而需要的转矩的前馈转矩指令信号。反馈控制部被输入前馈位置指令信号、前馈速度指令信号、表示电动机的位置的电动机位置信号以及表示电动机的速度的电动机速度信号，输出反馈转矩指令信号，该反馈转矩指令信号表示用于进行反馈控制使得电动机位置信号与前馈位置指令信号一致的转矩指令。加减法运算器从将前馈转矩指令信号与反馈转矩指令信号相加所得到的转矩指令信号减去负载加速度反馈转矩信号，将其结果作为转矩指令校正信号输出，该负载加速度反馈转矩信号是对表示作为被控制对象的负载的加速度的负载加速度信号乘以负载加速度反馈增益所得到的。前馈控制部生成前馈转矩指令信号，使得预先补偿在加减速动作时从转矩指令信号减去的负载加速度反馈转矩信号的影响。
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公开(公告)号：CN109074102A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780027308.7
申请日：2017-04-24
申请人： 松下知识产权经营株式会社
摘要： 本电动机控制系统将对电动机进行控制的多个电动机控制装置与控制器经由通信线进行连接。控制器生成包含动作指令的通信信号，并以规定的通信周期向各电动机控制装置发送该通信信号。多个电动机控制装置包括第一组的两个电动机控制装置以及第二组的电动机控制装置。第一组的电动机控制装置具备数据收发部、电动机控制部、校正部以及同步定时生成部。数据收发部接收针对与其相应的电动机控制装置自身的动作指令以及第二组的电动机控制装置中的动作信息。电动机控制部基于动作指令来生成用于对电动机进行控制的转矩指令信号。校正部基于动作信息来生成转矩校正信号，并对转矩指令信号进行校正。同步定时生成部生成用于使第一组的电动机控制部之间的处理定时一致的定时信号。
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公开(公告)号：CN105191116B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201480019834.5
申请日：2014-04-03
申请人： 松下知识产权经营株式会社
摘要： 本发明的电动机驱动装置一边进行反馈控制一边驱动电动机使得实际动作跟随指令进行。本电动机驱动装置具备：反馈控制部，其输出扭矩指令来进行反馈控制；以及粘性摩擦计算部，其将速度指令与粘性摩擦系数相乘来计算粘性摩擦扭矩补偿值。而且，本电动机驱动装置根据将粘性摩擦扭矩补偿值与扭矩指令相加而得到的驱动信号来驱动电动机。本电动机驱动装置还具备：评价指标测定部，其被输入位置指令和电动机位置、或者位置指令和负载位置，测定过冲量、定位整定时间；以及伺服调整部，其改变粘性摩擦系数来多次进行定位动作，从而决定使过冲量为指定值或使定位整定时间为最小值的粘性摩擦系数。
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公开(公告)号：CN105144575A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201480021027.7
申请日：2014-04-09
申请人： 松下知识产权经营株式会社
CPC分类号： G05B19/04 , G01P3/481 , G05B19/19 , G05B19/404 , G05B19/416 , H02P6/34 , H02P23/14
摘要： 本发明的电动机驱动装置(30)具备动作模式生成部(1)、位置速度控制部(23)、负载特性补偿部(24)以及负载特性测定部(7)。动作模式生成部(1)按每个动作模式来增加使电动机速度或电动机位置变化的加速度的绝对值。负载特性测定部(7)在转矩指令指标为转矩限制值以下的情况下测定负载特性来进行负载特性补偿部(24)的设定。另外，负载特性测定部(7)在转矩指令指标大于转矩限制值的情况下不对负载特性补偿部(24)进行设定，结束负载特性的测定。
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公开(公告)号：CN118140182A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202280071309.2
申请日：2022-09-14
申请人： 松下知识产权经营株式会社
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 生成适合的控制参数。控制参数的生成方法用于生产装置，生产装置具备：伺服电动机；存储伺服电动机的控制参数的存储器；和对象物，包含以下的行为。即，在到达能评价为驱动对象物基于用于使驱动对象物的位置为目标位置的指令而到达了目标位置的容许位置的时刻后，从测定驱动对象物的位置的传感器取得表征位置的测定数据。基于测定数据来生成对到达的时刻后的驱动对象物的振动进行表征的评价指标数据，基于评价指标数据，使用对评价指标数据与控制参数的关系进行学习的机器学习模型来更新控制参数。将更新的控制参数输出到生产装置，存储到存储器。
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