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公开(公告)号：CN107990898B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN201711012309.2
申请日：2017-10-26
Applicant: 株式会社久保田
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种行驶路径生成装置，该行驶路径生成装置确定在将作业地网格分割而获得的多个分格中适当通过的行驶路径，具有：分格管理部(61)，其对将作业地的地形图以规定间隔进行网格分割而获得的多个分格进行管理；行驶权重组分配部(62)，其将从一个分格向相邻分格行驶时的左转行驶的权重、直行行驶的权重和右转行驶的权重作为行驶权重组分配给分格；分格通过路径确定部(63)，其基于分配给分格的权重，确定通过该分格的分格通过路径；权重改变部(64)，其改变向因通过分格而受到影响的分格分配的行驶权重组的权重；行驶路径生成部(65)，其通过将由分格通过路径确定部(63)依次确定的分格通过路径相连而生成行驶路径。
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公开(公告)号：CN109964191B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201780071309.1
申请日：2017-11-29
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 行驶路径决定装置具备：路径管理部，计算行驶路径要素组并以可读出的方式储存；第一路径要素选择部，选择标准作业车(1m)接着应行驶的下一行驶路径要素并给予标准作业车(1m)的行驶控制部；第二路径要素选择部，选择特定作业车(1s)接着应行驶的下一行驶路径要素并给予特定作业车(1s)的行驶控制部；以及行驶路径要素修正部，将所选择的行驶路径要素的位置坐标基于标准作业宽度和特定作业宽度之差来修正。
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公开(公告)号：CN109964191A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201780071309.1
申请日：2017-11-29
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 行驶路径决定装置具备：路径管理部，计算行驶路径要素组并以可读出的方式储存；第一路径要素选择部，选择标准作业车(1m)接着应行驶的下一行驶路径要素并给予标准作业车(1m)的行驶控制部；第二路径要素选择部，选择特定作业车(1s)接着应行驶的下一行驶路径要素并给予特定作业车(1s)的行驶控制部；以及行驶路径要素修正部，将所选择的行驶路径要素的位置坐标基于标准作业宽度和特定作业宽度之差来修正。
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公开(公告)号：CN109964189B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201780070894.3
申请日：2017-11-29
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 行驶路径管理系统具备：驻车位置设定部，其在外周区域(SA)设定作业车的驻车位置；路径要素选择部，其从覆盖作业对象区域的往复行驶以及U转掉头行驶路径所用的行驶路径要素中选择应行驶的下一行驶路径要素。在驻车位置位于与U转掉头行驶路径相对的位置的情况下，对于作业对象区域(CA)的最外周区域，通过执行环绕行驶而将外周区域(SA)向内侧扩大。
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公开(公告)号：CN108227694A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201710397920.5
申请日：2017-05-31
Applicant: 株式会社久保田
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G01C21/3611 , A01B69/008 , B60K35/00 , B60K2370/1438 , G05D1/0219 , G05D2201/0201 , G06F3/0482 , G06F3/04883 , G06K9/00402 , G06K9/00476 , G06K9/00483 , G06Q50/02 , G05D1/0236 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D1/0276 , G05D1/0278
Abstract: 本发明提供一种行驶路径生成装置，该行驶路径生成装置能够通过简单的输入操作而生成符合用户心中所想的行驶路径。该行驶路径生成装置具备：作业地数据输入部，其输入包括作业地的外形数据的作业地数据；行驶路径生成部，其基于由用户指定的指定行驶路径图案和作业地数据而生成与指定行驶路径图案相对应的行驶路径；触摸板(42)，其接受用户的行驶路径图像的手绘输入；行驶路径图案决定模块，其从手绘输入检测手绘轨迹，并基于检测到的手绘轨迹而从行驶路径图案组将一致的行驶路径图案作为指定行驶路径图案赋予行驶路径生成部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109310042B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201780031750.7
申请日：2017-06-28
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 作业车自动行驶系统具备：卫星定位模块80，其输出表示作业车1的本车位置的定位数据；区域设定部，其设定作业地的作业对象区域CA；路径管理部，其计算构成网罗作业对象区域CA的行驶路径的多个行驶路径要素的集合体即行驶路径要素群，将其能够读出地存储；路径要素选择部，其依次从行驶路径要素群选择应行驶的下一行驶路径要素；自动行驶控制部，其基于下一行驶路径要素和本车位置使作业车1自动行驶。
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公开(公告)号：CN109964192A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201780071465.8
申请日：2017-11-29
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 作业车自动行驶系统具备：区域设定部，把作业地设为外周区域(SA)、和将作业对象区域(CA)通过中分区域(CC)分割为多个而得到的划分(CA1、CA2)；路径管理部，对构成对划分进行包罗的行驶路径的多个行驶路径要素、和构成对外侧区域及中分区域进行绕圈的绕圈路径的绕圈路径要素以可读出的方式进行管理；路径要素选择部，基于本车位置和其他车的作业行驶状态，选择接着应行驶的下一行驶路径要素或下一绕圈路径要素，以使划分的各个由至少1台作业车(1m、1s)进行作业行驶。
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公开(公告)号：CN109964189A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201780070894.3
申请日：2017-11-29
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 行驶路径管理系统具备：驻车位置设定部，其在外周区域(SA)设定作业车的驻车位置；路径要素选择部，其从覆盖作业对象区域的往复行驶以及U转掉头行驶路径所用的行驶路径要素中选择应行驶的下一行驶路径要素。在驻车位置位于与U转掉头行驶路径相对的位置的情况下，对于作业对象区域(CA)的最外周区域，通过执行环绕行驶而将外周区域(SA)向内侧扩大。
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公开(公告)号：CN107613751B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201680030127.5
申请日：2016-06-16
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本发明提供作业车辆支援系统，具备本车位置检测模块，其检测作业车辆的本车位置；未作业区域外形地图计算部，其根据在作业预定区域的外周进行巡回作业行驶时由本车位置检测模块取得的本车位置数据，计算作业预定区域内的未作业区域的外形地图。
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公开(公告)号：CN109936975A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201780070031.6
申请日：2017-11-29
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本发明提供一种行进路线管理系统，具有：将作业地设定为外周区域(SA)和外周区域(SA)内侧的作业对象区域(CA)的区域设定部；从构成涵盖作业对象区域(CA)的行进路线的相互平行的多条行进路线要素中依次选择接下来应行进的下一行进路线要素的路线要素选择部。路线要素选择部基于移行起始地与移行目的地之间的间隔，对用于从作为移行起始地的行进路线要素向作为移行目的地的下一行进路线要素移行的U形转弯行进路线进行选择。
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