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公开(公告)号：CN101947782A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010220201.4
申请日：2010-07-06
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1694 , B25J9/1633 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317
摘要： 本发明提供一种机器人，具体为，其具有：具有多个关节部(11-17)的臂(9)；形成臂(9)且支承负载的臂结构件(1-7)；在驱动多个关节部(11-17)的同时，被支承于臂结构件(1-7)的传动装置(11-17)；埋设在臂结构件(1-7)的部件内部，测定施加于该臂结构件的负载的负载传感器(21、22)；根据负载传感器(21、22)的检测结果来控制传动装置的动作的控制器(20)；及将从负载传感器连接到控制器的传感器线(21C)从臂结构件的部件内部导入到臂的内部空间侧的配线孔(21B)。
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公开(公告)号：CN102744730B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210048524.9
申请日：2012-02-28
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0283 , Y10T74/19079 , Y10T74/19107 , Y10T74/20335
摘要： 本发明涉及机器人，该机器人包括第一旋转机构部，该第一旋转机构部包括通过绕第一轴线旋转的第一驱动齿轮部来旋转的第一从动齿轮部；以及第二旋转机构，该第二旋转机构包括通过绕所述第一轴线旋转的第二驱动齿轮部来旋转的第二从动齿轮部。
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公开(公告)号：CN101947782B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201010220201.4
申请日：2010-07-06
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1694 , B25J9/1633 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317
摘要： 本发明提供一种机器人，具体为，其具有：具有多个关节部(11-17)的臂(9)；形成臂(9)且支承负载的臂结构件(1-7)；在驱动多个关节部(11-17)的同时，被支承于臂结构件(1-7)的传动装置(11-17)；埋设在臂结构件(1-7)的部件内部，测定施加于该臂结构件的负载的负载传感器(21、22)；根据负载传感器(21、22)的检测结果来控制传动装置的动作的控制器(20)；及将从负载传感器连接到控制器的传感器线(21C)从臂结构件的部件内部导入到臂的内部空间侧的配线孔(21B)。
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公开(公告)号：CN103683555B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310087095.0
申请日：2013-03-19
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： H02K1/12
CPC分类号： H02K3/32 , H02K1/148 , H02K1/185 , H02K2203/12
摘要： 本发明涉及一种定子和旋转电机。本发明的目的在于提供一种能够提高线圈在两个相邻的齿之间的有限空间中的占空系数的定子以及旋转电机。定子（4）包括：定子芯（S），该定子芯具有大致环形的外芯（7）和布置在该外芯（7）内的内芯（8）；以及线轴（11），该线轴具有筒体部（14）和凸缘部（15），绕组线（9）绕所述筒体部缠绕，所述凸缘部形成为从所述筒体部（14）立起，所述凸缘部具有边缘部（15d）以及多个弯曲部（15a，15b，15c）。
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公开(公告)号：CN103683678A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310086914.X
申请日：2013-03-19
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： H02K11/0026 , H02K1/28 , H02K11/22 , H02K29/10
摘要： 本发明涉及一种旋转电机。所述旋转电机能够被小型化并且具有这样的检测元件，所述检测元件用于与检测板一起检测转子的旋转。马达（1）包括：大致环形的定子（4）；转子（3），所述转子布置在定子（4）的环孔内，以绕中心轴线（X）旋转；传感器（11），所述传感器用于检测所述转子（3）的旋转；以及传感器板（7），所述传感器板用于安装所述传感器（11）。所述传感器（11）和所述传感器板（7）在沿着中心轴线（X）的方向上布置在所述定子（4）的外侧。所述传感器（11）是反射型光投射/接收传感器。
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公开(公告)号：CN102744730A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210048524.9
申请日：2012-02-28
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0283 , Y10T74/19079 , Y10T74/19107 , Y10T74/20335
摘要： 本发明涉及机器人，该机器人包括第一旋转机构部，该第一旋转机构部包括通过绕第一轴线旋转的第一驱动齿轮部来旋转的第一从动齿轮部；以及第二旋转机构，该第二旋转机构包括通过绕所述第一轴线旋转的第二驱动齿轮部来旋转的第二从动齿轮部。
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公开(公告)号：CN102431033B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201110255607.0
申请日：2011-08-31
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/0087 , B25J13/085
摘要： 机器人、机器人系统、机器人控制装置和状态判定方法。根据实施方式的机器人包括手臂和应变传感器。该应变传感器包括固有频率比形成该手臂的结构材料的固有频率更高的压电体。
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公开(公告)号：CN102744725A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210048749.4
申请日：2012-02-28
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J17/0283 , Y10T74/20329
摘要： 本发明提供一种机器人。该机器人包括臂以及设置在该臂的一个端部上的关节，并且所述臂或所述关节设置有末端执行器驱动源，该末端执行器驱动源用于操作经由所述关节安装到所述臂的末端执行器。
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公开(公告)号：CN102431033A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110255607.0
申请日：2011-08-31
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/0087 , B25J13/085
摘要： 机器人、机器人系统、机器人控制装置和状态判定方法。根据实施方式的机器人包括手臂和应变传感器。该应变传感器包括固有频率比形成该手臂的结构材料的固有频率更高的压电体。
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公开(公告)号：CN104690711A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510023245.0
申请日：2011-08-31
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/0087 , B25J13/085
摘要： 本发明提供一种机器人系统、使用机器人的状态判定方法。机器人系统包括：机器人，其包括机器人手臂；应变传感器，其包括固有频率比形成所述机器人手臂的结构材料的固有频率更高的压电体；以及控制单元，其基于所述应变传感器的输出值判定所述机器人的预定状态。
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