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公开(公告)号：CN108687760B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201810274132.1
申请日：2018-03-29
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种防止复杂化、更加容易生成动作指令的机器人动作指令生成方法以及机器人动作指令生成装置。在本发明的机器人动作指令生成方法中，从整体作业流程提取作业指令；从指令定义数据库提取与所读入的所述作业指令相对应的指令定义；参照所读入的所述作业指令，根据提取的所述指令定义，生成一个或多个所述作业指令被排序的单位任务的集合；在多个单位任务中，生成使机器人从先前的单位任务的结束位置向后续的单位任务的开始位置动作的连接任务；以及生成所述单位任务以及所述连接任务连续的机器人动作指令。
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公开(公告)号：CN106164975B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201480077836.X
申请日：2014-11-21
申请人： 国立研究开发法人产业技术综合研究所 , 株式会社安川电机 , 株式会社机器人的生物学研究所
摘要： 一种规程图制作装置，包括：初始符号配置部(12)，配置表示容纳被检体的容器的初始状态的初始符号；顺序线配置部(13)，从所述初始符起在沿第一轴的方向上配置表示对所述容器的处理顺序的顺序线；处理符号配置部(15)，沿着所述顺序线配置表示对所述容器进行的处理的处理符号，在对一个容器进行的处理有多个的情况下，沿着所述顺序线排列配置表示该处理的所述处理符号；以及分离部(22)，使针对不同容器的所述初始符号、所述顺序线以及所述处理符号的配置在沿着与所述第一轴交叉的第二轴的方向上分开。
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公开(公告)号：CN105630005A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510818930.2
申请日：2015-11-23
申请人： 国立研究开发法人产业技术综合研究所 , 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1628 , B25J9/1656 , B25J9/1679 , G01N35/0092 , G05B2219/40113 , G05B2219/45092
摘要： 本发明提供动作指令生成装置(1)，其基于至少包含表示对收容有处理对象的容器的处理的处理记号的协议图，生成使至少包含机器人(3)的处理系统(200)进行的作业的集合体即动作指令，具有：处理作业生成部(14)，其基于所述处理记号，生成使所述处理系统在作业场所进行对所述容器的处理的作业；及移送作业生成部(15)，其在所述处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述作业场所向退避场所移送的作业。
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公开(公告)号：CN108000516A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711017379.7
申请日：2017-10-26
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/0096 , B25J9/1653 , B25J9/1661 , B25J9/1679
摘要： 本公开提供一种机器人系统、机器人系统控制方法和动作命令生成设备。机器人系统包括：包括手的机器人；单位作业存储部分，被配置为基于表示一个处理过程的处理符号来存储单位作业，单位作业是被发布到机器人的执行一个处理过程的命令；链接作业生成部分，被配置为生成作为进行下述操作的命令的链接作业：将手从第一单位作业结束的结束位置移动到将在第一单位作业之后执行的第二单位作业开始的起始位置；动作命令生成部分，被配置为通过基于多个处理符号的布置将单位作业和链接作业串联连接来生成机器人的动作命令；以及所需时间计算部分，被配置为通过将单位作业的所需时间和链接作业的所需时间相加来计算动作命令的所需时间。
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公开(公告)号：CN105847740A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610007109.7
申请日：2016-01-06
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： H04N7/18
摘要： 提供一种在使处理系统进行实验等一系列处理的情况下能够客观地记录并确认通过该系统进行的一系列处理的过程的处理系统、监视方法以及监视系统。处理系统至少包括处理装置，处理装置被构成为基于动作指令对容纳了生物化学或者生物/生命工程领域中的处理对象的容器进行一系列的处理，处理系统包括：拍摄装置，其被构成为对一系列的处理进行连续拍摄；以及监视装置，其具有：存储部，其被构成为将处理以及处理装置的动作信息中的至少任一者与由拍摄装置拍摄的动画关联存储；一览显示部，其被构成为至少对处理以及动作信息中的任一者的一览进行显示；以及再现部，其被构成为从与指定的处理或动作信息对应的定时起再现动画。
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公开(公告)号：CN104057457A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410090699.5
申请日：2014-03-12
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1692 , G05B2219/39008 , G05B2219/39022 , G05B2219/50132 , Y10S901/02 , Y10S901/47
摘要： 本发明提供一种能够容易且迅速地导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性的机器人系统及校准方法。机器人系统具有：机器人臂（10）、摄像机（40）、具有标识的校准用具、以及校准装置（U1）。校准装置具有：臂控制部（22），以使标识移动到与摄像机的光轴正交的平面内的多个拍摄位置的方式，控制机器人臂；摄像机坐标获取部（23），获取标识位于拍摄位置时的该标识的摄像机坐标；姿态信息获取部（24），获取标识位于拍摄位置时的机器人臂（10）的姿态信息；以及相关性导出部（25），根据摄像机坐标获取部（23）和姿态信息获取部（24）分别获取的摄像机坐标和姿态信息，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。
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公开(公告)号：CN105630006B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201510821392.2
申请日：2015-11-23
申请人： 国立研究开发法人产业技术综合研究所 , 株式会社安川电机 , 株式会社机器人的生物学研究所
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明提供动作指令生成装置(1)，具有：执行顺序决定部(21)，其基于具有表示对处理对象的处理的多个处理记号(103)的协议图上的所述多个处理记号各自的配置位置，来决定所述多个处理记号的执行顺序；及处理记号转换部(16)，其以按照所述执行顺序决定部决定的执行顺序来执行所述多个处理记号表示的处理的方式，将所述多个处理记号分别转换成至少包含机器人(3)的处理系统(200)的作业。
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公开(公告)号：CN108687760A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810274132.1
申请日：2018-03-29
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1661 , B25J9/0096 , B25J9/1679 , B25J9/1682 , G05B2219/40113 , G05B2219/45092 , B25J9/16 , B25J9/1656
摘要： 本发明提供一种防止复杂化、更加容易生成动作指令的机器人动作指令生成方法以及机器人动作指令生成装置。在本发明的机器人动作指令生成方法中，从整体作业流程提取作业指令；从指令定义数据库提取与所读入的所述作业指令相对应的指令定义；参照所读入的所述作业指令，根据提取的所述指令定义，生成一个或多个所述作业指令被排序的单位任务的集合；在多个单位任务中，生成使机器人从先前的单位任务的结束位置向后续的单位任务的开始位置动作的连接任务；以及生成所述单位任务以及所述连接任务连续的机器人动作指令。
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公开(公告)号：CN105630006A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510821392.2
申请日：2015-11-23
申请人： 国立研究开发法人产业技术综合研究所 , 株式会社安川电机
IPC分类号： G05D3/12
CPC分类号： B25J9/1602 , B25J9/1612 , B25J9/1656 , B25J9/1661 , G01N35/0092 , G05B2219/36025 , G05B2219/40113 , G05B2219/45092 , Y10S901/02 , G05D3/12
摘要： 本发明提供动作指令生成装置(1)，具有：执行顺序决定部(21)，其基于具有表示对处理对象的处理的多个处理记号(103)的协议图上的所述多个处理记号各自的配置位置，来决定所述多个处理记号的执行顺序；及处理记号转换部(16)，其以按照所述执行顺序决定部决定的执行顺序来执行所述多个处理记号表示的处理的方式，将所述多个处理记号分别转换成至少包含机器人(3)的处理系统(200)的作业。
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公开(公告)号：CN108000516B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201711017379.7
申请日：2017-10-26
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本公开提供一种机器人系统、机器人系统控制方法和动作命令生成设备。机器人系统包括：包括手的机器人；单位作业存储部分，被配置为基于表示一个处理过程的处理符号来存储单位作业，单位作业是被发布到机器人的执行一个处理过程的命令；链接作业生成部分，被配置为生成作为进行下述操作的命令的链接作业：将手从第一单位作业结束的结束位置移动到将在第一单位作业之后执行的第二单位作业开始的起始位置；动作命令生成部分，被配置为通过基于多个处理符号的布置将单位作业和链接作业串联连接来生成机器人的动作命令；以及所需时间计算部分，被配置为通过将单位作业的所需时间和链接作业的所需时间相加来计算动作命令的所需时间。
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