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公开(公告)号：CN104918741B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201380065272.3
申请日：2013-12-18
Applicant: 株式会社安川电机 , 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明的技术问题是提供不受工件的表面状态、整体形状影响的滚焊装置。为了解决该技术问题，滚焊设备(10)具备一对旋转电极(31、32)、电极支承框架(37)、距离测量单元(50)及控制部(43)。电极支承框架(37)支承一对旋转电极(31、32)。距离测量单元(50)设于电极支承框架(37)并对到钢板(61)的边缘(61a)为止的距离进行测量。控制部(43)在用距离测量单元(50)测定到的实际测量距离偏离规定距离的情况下，以使偏差变为零的方式对机器人(20)进行控制，以调节旋转电极(31、32)的行进方向。由此提供实现小型化且不受工件(钢板(61))的表面状态、形状影响的滚焊设备(10)。
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公开(公告)号：CN106862741B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201611103639.8
申请日：2013-12-18
Applicant: 株式会社安川电机 , 本田技研工业株式会社
IPC: B25J9/16 , B23K11/06 , B23K11/24 , B23K11/25 , B23K11/30 , B23K11/31 , B23K11/36 , B23K101/04 , B23K103/04
Abstract: 本发明的技术问题是提供不受工件的表面状态、整体形状影响的滚焊装置的机器人控制装置以及机器人的控制方法。为了解决该技术问题，机器人控制装置具备：误差获取部，其获取装配在具有多个驱动部的机器人上的末端执行器的测量或者推断出的位置和所述末端执行器的目标位置的误差；转换部，其将所述误差转换成针对预先设定的所述末端执行器的回转角度的修正角度；以及机器人控制部，其以使所述末端执行器基于所述修正角度来进行回转的方式对所述机器人进行控制。
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公开(公告)号：CN104918741A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201380065272.3
申请日：2013-12-18
Applicant: 株式会社安川电机 , 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明的技术问题是提供不受工件的表面状态、整体形状影响的滚焊装置。为了解决该技术问题，滚焊设备(10)具备一对旋转电极(31、32)、电极支承框架(37)、距离测量单元(50)及控制部(43)。电极支承框架(37)支承一对旋转电极(31、32)。距离测量单元(50)设于电极支承框架(37)并对到钢板(61)的边缘(61a)为止的距离进行测量。控制部(43)在用距离测量单元(50)测定到的实际测量距离偏离规定距离的情况下，以使偏差变为零的方式对机器人(20)进行控制，以调节旋转电极(31、32)的行进方向。由此提供实现小型化且不受工件(钢板(61))的表面状态、形状影响的滚焊设备(10)。
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公开(公告)号：CN105033431B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201510059539.9
申请日：2015-02-04
Applicant: 株式会社安川电机 , 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种品质高且容易进行缝焊的缝焊系统、缝焊方法及被焊接物的生产方法。实施方式的一个形态所涉及的缝焊系统具备滚盘式电极、电极移动机构(机器人臂)、多个驱动源(伺服马达)、控制部。设置有一对上述滚盘式电极，其利用相互的周缘部来夹住被焊接物，同时通过一边旋转一边通电而对上述被焊接物进行缝焊。上述电极移动机构上安装有上述滚盘式电极，使这样的滚盘式电极沿着上述被焊接物的焊接线进行移动。上述驱动源使上述电极移动机构的关节及上述滚盘式电极分别进行旋转。上述控制部根据上述驱动源的转矩变化而控制上述滚盘式电极的旋转量，以便使作用于上述滚盘式电极的转矩处于预先设定的范围内。
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公开(公告)号：CN106862741A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201611103639.8
申请日：2013-12-18
Applicant: 株式会社安川电机 , 本田技研工业株式会社
IPC: B23K11/06 , B23K11/24 , B23K11/25 , B23K11/30 , B23K11/31 , B23K11/36 , B25J9/16 , B23K101/04 , B23K103/04
Abstract: 本发明的技术问题是提供不受工件的表面状态、整体形状影响的滚焊装置的机器人控制装置以及机器人的控制方法。为了解决该技术问题，机器人控制装置具备：误差获取部，其获取装配在具有多个驱动部的机器人上的末端执行器的测量或者推断出的位置和所述末端执行器的目标位置的误差；转换部，其将所述误差转换成针对预先设定的所述末端执行器的回转角度的修正角度；以及机器人控制部，其以使所述末端执行器基于所述修正角度来进行回转的方式对所述机器人进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105563463A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510456940.6
申请日：2015-07-29
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/1643 , B25J9/1664 , B25J9/1666 , B25J11/005 , B25J15/0019 , Y10S901/02
Abstract: 本发明提供一种加工装置、示教方法、工件的生产方法、控制器及控制方法。加工装置能够容易地进行生产设备构筑。加工装置(1)具备机器人(10)和控制器(100)。机器人具有：使回转部(12)回转的致动器(21)、使第一臂部(13)围绕第二轴线(Ax2)摆动的致动器(22)、使第二臂部(14)围绕第三轴线(Ax3)摆动的致动器(23)、调节前端部(16)的姿态的多个致动器(24～26)、调节轴线(Ax2、Ax3)之间的距离的致动器(27)。控制器(100)构成为执行如下：计算出致动器(21～26)的动作目标值；在至少一个作为判定对象的致动器的动作目标值处在容许范围外的情况下，以使该动作目标值收敛于容许范围内的方式计算出致动器(21～27)的动作目标值。
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公开(公告)号：CN104608114A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410599393.2
申请日：2014-10-30
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B21B31/16 , B21B37/58 , B21D5/16 , B21D19/043 , B21D39/021 , B21D39/023 , B25J9/1633 , B25J9/1679 , G05B2219/39329 , G05B2219/40052 , Y10S901/02 , Y10S901/15 , Y10S901/41 , Y10T29/49908
Abstract: 本发明提供一种能高质量且容易地实施加压加工的机器人系统及被加工物的制造方法。本发明的一实施方式的机器人系统具有末端执行器、机器人臂和控制部。上述末端执行器包括加压辊及朝向被加压面收放该加压辊的直动机构。上述机器人臂用于支承上述末端执行器。上述控制部以通过上述加压辊赋予上述被加压面的加压力大致恒定的方式，控制上述直动机构对上述加压辊的收放。
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公开(公告)号：CN105563463B
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201510456940.6
申请日：2015-07-29
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/1643 , B25J9/1664 , B25J9/1666 , B25J11/005 , B25J15/0019 , Y10S901/02
Abstract: 本发明提供一种加工装置、示教方法、工件的生产方法、控制器及控制方法。加工装置能够容易地进行生产设备构筑。加工装置(1)具备机器人(10)和控制器(100)。机器人具有：使回转部(12)回转的致动器(21)、使第一臂部(13)围绕第二轴线(Ax2)摆动的致动器(22)、使第二臂部(14)围绕第三轴线(Ax3)摆动的致动器(23)、调节前端部(16)的姿态的多个致动器(24～26)、调节轴线(Ax2、Ax3)之间的距离的致动器(27)。控制器(100)构成为执行如下：计算出致动器(21～26)的动作目标值；在至少一个作为判定对象的致动器的动作目标值处在容许范围外的情况下，以使该动作目标值收敛于容许范围内的方式计算出致动器(21～27)的动作目标值。
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公开(公告)号：CN105899334A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201580001144.1
申请日：2015-07-24
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/0027 , B25J9/0084 , B25J9/161 , B25J9/1643 , Y10S901/02 , Y10S901/14
Abstract: 加工装置(1)具备机器人(10)，机器人(10)具有：第1臂部(13)、第2臂部(14)和末端部(16)；使第1臂部(13)绕第2轴线(Ax2)摆动的第2致动器(22)；使第2臂部(14)绕第3轴线(Ax3)摆动的第3致动器(23)；调节第2轴线(Ax2)和第3轴线(Ax3)之间的距离的第7致动器(27)；以及末端执行器(17)，其被设置于末端部(16)，对工件(W)实施加工。机器人(10)的位置被配置为：在正对着工件(W)的状态下，当将距离设为最长而使第1臂部(13)绕第2轴线(Ax2)旋转时，第1臂部(13)的末端部或第2臂部(14)的基端部与工件(W)发生干涉。
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公开(公告)号：CN103658954B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310334289.6
申请日：2013-08-02
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B23K11/06
CPC classification number: B23K11/061 , B23K11/063
Abstract: 本发明提供缝焊机器人，具备：机器人臂；以及焊接部，与所述机器人臂连结，包含对焊接对象物进行夹持并加压的同时从动于所述机器人臂的动作进行旋转的一对滚轮电极，通过在所述一对滚轮电极之间流通焊接电流，来对所述焊接对象物进行缝焊。
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