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公开(公告)号：CN102629798A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210021818.2
申请日：2012-01-31
Abstract: 本发明提供一种旋转装置，确保旋转电机的转子与定子的同轴度，并高效地进行旋转装置的组装作业。旋转装置(1)一体地具备电机(100)和减速器(200)，该电机具有转子(111)及定子(113)。减速器具有：设置有滚子齿式凸轮(212)的输入轴(211)；和输出轴(221)，该输出轴的外周设置有依次与滚子齿式凸轮卡合的凸轮从动件(222)，该输出轴沿与输入轴垂直的方向延伸。电机具备：固定有转子的旋转轴(101)，该旋转轴与减速器的输入轴同轴地连结；和轴承支承部件(140)，其对轴承(213)进行支承并对该轴承施加一定的预负荷，该轴承将减速器的输入轴支承为能够自由旋转。在该轴承支承部件设置有定子。
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公开(公告)号：CN102581630A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210004760.0
申请日：2012-01-09
IPC: B23Q1/52
CPC classification number: H02K7/1166 , F16H1/166 , H02K7/085 , H02K7/106 , H02K11/225
Abstract: 本发明涉及旋转电机和旋转设备。旋转设备(1)一体地包括马达(100)和减速装置(200)。马达(100)包括固定至转子(111)的旋转轴(101)。减速装置(200)包括：设置有滚子齿式凸轮(212)的输入轴(211)；和输出轴(221)。输出轴(221)在其外周上设置有与所述滚子齿式凸轮(212)顺序地接合的凸轮随动件(222)，并且沿着与所述输入轴(211)正交的方向延伸。所述马达(100)的旋转轴(101)和所述减速装置(200)的输入轴(211)一体地形成为单根轴。
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公开(公告)号：CN102629798B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201210021818.2
申请日：2012-01-31
Applicant: 株式会社三共制作所
Abstract: 本发明提供一种旋转装置，确保旋转电机的转子与定子的同轴度，并高效地进行旋转装置的组装作业。旋转装置(1)一体地具备电机(100)和减速器(200)，该电机具有转子(111)及定子(113)。减速器具有：设置有滚子齿式凸轮(212)的输入轴(211)；和输出轴(221)，该输出轴的外周设置有依次与滚子齿式凸轮卡合的凸轮从动件(222)，该输出轴沿与输入轴垂直的方向延伸。电机具备：固定有转子的旋转轴(101)，该旋转轴与减速器的输入轴同轴地连结；和轴承支承部件(140)，其对轴承(213)进行支承并对该轴承施加一定的预负荷，该轴承将减速器的输入轴支承为能够自由旋转。在该轴承支承部件设置有定子。
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公开(公告)号：CN102581630B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201210004760.0
申请日：2012-01-09
Applicant: 株式会社三共制作所
IPC: B23Q1/52
CPC classification number: H02K7/1166 , F16H1/166 , H02K7/085 , H02K7/106 , H02K11/225
Abstract: 本发明涉及旋转电机和旋转设备。旋转设备达(100)包括固定至转子(111)的旋转轴(101)。减速装置(200)包括：设置有滚子齿式凸轮(212)的输入轴(211)；和输出轴(221)。输出轴(221)在其外周上设置有与所述滚子齿式凸轮(212)顺序地接合的凸轮随动件(222)，并且沿着与所述输入轴(211)正交的方向延伸。所述马达(100)的旋转轴(101)和所述减速装置(200)的输入轴(211)一体地形成为单根轴。(1)一体地包括马达(100)和减速装置(200)。马
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公开(公告)号：CN103817708B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310581120.0
申请日：2013-11-19
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J18/00 , B25J9/102 , B25J19/0004 , Y10S901/23 , Y10T74/20317
Abstract: 本发明提供一种机器人，其包括基座、臂部和腕部。臂部包括由肩部、上臂A部、上臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部构成的多关节结构。臂部包括马达、制动装置和减速装置。马达包括马达轴并且被构造为产生用于驱动上臂A部和下臂部中的预定一者的旋转驱动力。制动装置包括与马达轴平行布置的制动轴。减速装置包括输入轴并且被构造为减小通过输入轴输入的马达轴的旋转速度并且向上臂A部和下臂部传递旋转。机器人还包括第一传动机构和第二传动机构。第一传动机构设置在制定轴上的带轮、设置在马达轴上的带轮以及缠绕在这些带轮之间的带。第二传动机构包括设置在制定轴上的带轮、设置在减速装置的输入轴上的带轮以及缠绕在这些带轮之间的带。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104411466A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201280074132.8
申请日：2012-06-19
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/0096 , B25J9/0087 , B25J9/06 , B25J9/16 , B25J18/00 , G05B2219/40333 , Y10S901/02 , Y10S901/15 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明的课题在于降低由于回避奇异点而导致的不良情况。为了解决该课题，实施方式涉及的机器人系统包括：具有臂的机器人(2)；工作台(3)。工作台(3)载置在机器人(2)利用臂进行的操作中所使用的物品。机器人所具有的臂包括：第一臂部(21)、第二臂部(22)和第三臂部(23)。第一臂部(21)在前端将末端执行器(50L)支承为能够以第一旋转轴为中心旋转。第二臂部(22)将第一臂部(21)的基端部支承为能够以与第一旋转轴垂直的第二旋转轴为中心摆动。第三臂部(23)将第二臂部(22)的基端部支承为能够以与第二旋转轴垂直的第三旋转轴为中心摆动。
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公开(公告)号：CN103817707A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201310579451.0
申请日：2013-11-18
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/12 , B25J19/063
Abstract: 本发明提供一种机器人装置。该机器人装置包括机器人和控制器。机器人包括基座、臂部、腕部和致动器。臂部和腕部包括由肩部、上臂A部、上臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部构成的多关节结构。致动器被构造为驱动肩部、上臂A部、上臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部。控制器被构造为控制致动器的操作。肩部、上臂A部、上臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部均包括强度部件和弹性外皮。强度部件被构造为构成至少针对重力的支撑结构。弹性外皮由弹性体构成并且被构造为在覆盖强度部件的同时形成肩部、上臂A部、上臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部的表面外皮。
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公开(公告)号：CN103817707B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201310579451.0
申请日：2013-11-18
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/12 , B25J19/063
Abstract: 本发明提供一种机器人装置。该机器人装置包括机器人和控制器。机器人包括基座、臂部、腕部和致动器。臂部和腕部包括由肩部、上臂A部、上臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部构成的多关节结构。致动器被构造为驱动肩部、上臂A部、上臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部。控制器被构造为控制致动器的操作。肩部、上臂A部、上臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部均包括强度部件和弹性外皮。强度部件被构造为构成至少针对重力的支撑结构。弹性外皮由弹性体构成并且被构造为在覆盖强度部件的同时形成肩部、上臂A部、上臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部的表面外皮。
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公开(公告)号：CN102629797B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201210021655.8
申请日：2012-01-31
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: H02K7/081 , H02K7/1025 , H02K7/1166
Abstract: 本发明涉及旋转电机和旋转设备。马达(100)包括构造成支承轴承(213)的轴承支承构件(140)，所述轴承以可旋转的方式支承减速装置(200)的输入轴(211)并且向所述轴承(213)施加预压，并且定子(113)被设置到所述轴承支承构件(140)。减速装置(200)的输入轴(211)和马达(100)的旋转轴(101)被一体地形成并且是同轴的。结果，转子(111)和定子(113)实质上由作为单个构件的所述轴承支承构件(140)定位。
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公开(公告)号：CN103817693A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201310581444.4
申请日：2013-11-19
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J18/00 , B25J9/126 , Y10S901/23 , Y10T74/20317
Abstract: 本发明提供一种机器人。该机器人包括肩部、臂A部、臂B部、下臂部、腕A部、腕B部、凸缘部、减速装置、马达和马达的外壳。减速装置将相邻的肩部、臂A部、臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部彼此连接，使得它们能相对于彼此移动。马达向减速装置产生驱动力。马达的外壳能够向肩部、臂A部、臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部传递应力地连接到肩部、臂A部、臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部。马达能够向肩部、臂A部、臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部传递应力地连接到肩部、臂A部、臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部，或者能够向减速装置传递应力地连接到减速装置。
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