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公开(公告)号：CN103817707B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201310579451.0
申请日：2013-11-18
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/12 , B25J19/063
Abstract: 本发明提供一种机器人装置。该机器人装置包括机器人和控制器。机器人包括基座、臂部、腕部和致动器。臂部和腕部包括由肩部、上臂A部、上臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部构成的多关节结构。致动器被构造为驱动肩部、上臂A部、上臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部。控制器被构造为控制致动器的操作。肩部、上臂A部、上臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部均包括强度部件和弹性外皮。强度部件被构造为构成至少针对重力的支撑结构。弹性外皮由弹性体构成并且被构造为在覆盖强度部件的同时形成肩部、上臂A部、上臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部的表面外皮。
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公开(公告)号：CN103817693A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201310581444.4
申请日：2013-11-19
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J18/00 , B25J9/126 , Y10S901/23 , Y10T74/20317
Abstract: 本发明提供一种机器人。该机器人包括肩部、臂A部、臂B部、下臂部、腕A部、腕B部、凸缘部、减速装置、马达和马达的外壳。减速装置将相邻的肩部、臂A部、臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部彼此连接，使得它们能相对于彼此移动。马达向减速装置产生驱动力。马达的外壳能够向肩部、臂A部、臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部传递应力地连接到肩部、臂A部、臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部。马达能够向肩部、臂A部、臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部传递应力地连接到肩部、臂A部、臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部，或者能够向减速装置传递应力地连接到减速装置。
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公开(公告)号：CN101837587B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201010133534.3
申请日：2010-03-15
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/10 , B25J9/104 , B25J9/126 , B25J19/0004 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317
Abstract: 本发明提供一种工业机器人以及控制方法，具体为，其具备：旋转自如地被支承在基部的中空室；及可旋转地被支承在所述中空室的臂体，将驱动所述臂体的动力单元配置在所述中空室。
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公开(公告)号：CN119217354A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202310792480.9
申请日：2023-06-30
Applicant: 安川电机(中国)有限公司 , 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种双机械臂机器人及其控制方法、控制设备、可读存储介质，其涉及机械人技术领域，双机械臂机器人包括：基座机构，包括固定基座、基座旋转件，基座旋转件通过第一驱动单元驱动相对固定基座能以第一转动轴进行转动；安装在基座旋转件上的第一机械臂机构，包括：第一转动臂和第一移动关节，第一转动臂通过第二驱动单元驱动能以第二转动轴进行转动，第一移动关节通过第三驱动单元驱动能以绕第三转动轴进行转动，第一移动关节通过第四驱动单元驱动能沿第三转动轴方向进行移动；安装在基座旋转件上的第二机械臂机构，等等。本申请能够解决生产成本偏高、放置机器人空间有限的问题。
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公开(公告)号：CN105935850A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201510462858.4
申请日：2015-07-31
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/12 , B23K37/02 , B25J9/0024 , B25J9/0027 , B25J9/046 , B25J9/126 , B25J11/005 , B25J15/0019 , B25J18/005 , B25J18/007 , B25J19/0025 , Y10S901/27 , Y10S901/42 , B23K37/0252 , B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种机器人，其能够缩小与在工件的周围邻接的周边装置之间的间隔。机器人(2)具备：相互串联连接的第一臂部(30)、第二臂部(40)、第三臂部(50)及前端部(80)；使第一臂部(30)围绕轴线(Ax2)摆动的致动器(M2)；使第二臂部(40)围绕与轴线(Ax2)平行的轴线(Ax3)摆动的致动器(M3)；使第三臂部(50)围绕与轴线(Ax2)平行的轴线(Ax4)摆动的致动器(M4)；以及调节前端部(80)的姿态的多个致动器(M5～M7)，致动器(M2、M3)在沿着轴线(Ax2)的方向上配置在相同侧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103817697B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201310581176.6
申请日：2013-11-18
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J18/00 , B25J1/08 , B25J9/0087 , B25J19/0029 , H01R13/567 , H01R13/5825 , Y10S901/27 , Y10T74/20329
Abstract: 本发明提供一种机器人。该机器人包括基座和机器人主体。所述基座安装在所述机器人的安装地点。所述机器人主体布置在所述基座上并且包括由多个致动器驱动的躯干部、肩部、上臂A部、上臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部。基座包括壳体，从所述多个致动器拉出的控制缆线被引入到该壳体中；设置在壳体的下表面上的第一开口部；以及设置在壳体的侧表面上的第二开口部。所述第一开口部被构造为能够选择性地拆装包括能供所述控制缆线的前端部连接的连接器的连接器板和不包括该连接器的盖部两者之一。所述第二开口部被构造为能够选择性地拆装包括能供所述控制缆线的前端部连接的连接器的连接器板和不包括该连接器的盖部两者之一。
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公开(公告)号：CN103817708A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201310581120.0
申请日：2013-11-19
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J18/00 , B25J9/102 , B25J19/0004 , Y10S901/23 , Y10T74/20317
Abstract: 本发明提供一种机器人，其包括基座、臂部和腕部。臂部包括由肩部、上臂A部、上臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部构成的多关节结构。臂部包括马达、制动装置和减速装置。马达包括马达轴并且被构造为产生用于驱动上臂A部和下臂部中的预定一者的旋转驱动力。制动装置包括与马达轴平行布置的制动轴。减速装置包括输入轴并且被构造为减小通过输入轴输入的马达轴的旋转速度并且向上臂A部和下臂部传递旋转。机器人还包括第一传动机构和第二传动机构。第一传动机构设置在制定轴上的带轮、设置在马达轴上的带轮以及缠绕在这些带轮之间的带。第二传动机构包括设置在制定轴上的带轮、设置在减速装置的输入轴上的带轮以及缠绕在这些带轮之间的带。
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公开(公告)号：CN103817697A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201310581176.6
申请日：2013-11-18
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J18/00 , B25J1/08 , B25J9/0087 , B25J19/0029 , H01R13/567 , H01R13/5825 , Y10S901/27 , Y10T74/20329
Abstract: 本发明提供一种机器人。该机器人包括基座和机器人主体。所述基座安装在所述机器人的安装地点。所述机器人主体布置在所述基座上并且包括由多个致动器驱动的躯干部、肩部、上臂A部、上臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部。基座包括壳体，从所述多个致动器拉出的控制缆线被引入到该壳体中；设置在壳体的下表面上的第一开口部；以及设置在壳体的侧表面上的第二开口部。所述第一开口部被构造为能够选择性地拆装包括能供所述控制缆线的前端部连接的连接器的连接器板和不包括该连接器的盖部两者之一。所述第二开口部被构造为能够选择性地拆装包括能供所述控制缆线的前端部连接的连接器的连接器板和不包括该连接器的盖部两者之一。
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公开(公告)号：CN103817684A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201310581147.X
申请日：2013-11-19
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J17/02 , B25J9/102 , B25J17/025 , Y10S901/19 , Y10S901/26 , Y10S901/29 , Y10T74/20335
Abstract: 本发明提供机器人，所述机器人（100）包括基座（101）、臂部（120L、120R）和腕部（130L、130R）。腕部（130L、130R）包括以能绕摆动轴线（AX5L、AX5R）摆动的方式支撑在臂部（120L、120R）的前端部的腕A部（131L、131R）、以能绕摆动轴线（AX6L、AX6R）摆动的方式支撑在腕A部（131L、131R）的前端侧的腕B部（132L、132R）、以能绕旋转轴线（AX7L、AX7R）旋转的方式支撑在腕B部（132L、132R）的前端侧的凸缘部（133L、133R）、被构造为减小马达（M5）的转速的Hypoid齿轮组（G5）、以及被构造为减小另一个马达（M6）的转速的Hypoid齿轮组（G6）。
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公开(公告)号：CN119217355A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202310793565.9
申请日：2023-06-30
Applicant: 安川电机(中国)有限公司 , 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人系统及其控制方法、控制设备、可读存储介质，其涉及机械人技术领域，机器人系统包括：基座机构，包括固定基座、基座旋转件，基座旋转件通过第一驱动单元驱动相对固定基座能以第一转动轴进行转动；安装在基座旋转件上的第一机械臂机构；安装在基座旋转件上的第二机械臂机构；控制单元，控制单元用于控制机器人系统能具有第一工作模式和第二工作模式，在第一工作模式下，控制第一机械臂机构和第二机械臂机构处于能运行状态，基座机构处于锁定状态；在第二工作模式下，控制第一机械臂机构和第二机械臂机构处于能运行状态，基座机构处于运行状态。本申请能够节约时间，提高生产效率，还能够降低花费在机器人上的成本。
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