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公开(公告)号：CN105636658B
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201480000963.X
申请日：2014-05-14
申请人： 株式会社小松制作所
IPC分类号： E02F3/43
摘要： 液压挖掘机的作业工具所包含的作业点的位置的校正装置具备：输入部，其输入有：外部计测装置计测出的、包含作业机的姿势不同的至少两个作业点的位置与所述作业机的动作平面上的规定的基准点的位置的作业机位置信息、所述上部回转体相对于所述下部行驶体的回转角度不同的至少三个所述作业点的位置的上部回转体位置信息、以及利用所述倾斜信息检测装置检测出的、与所述作业机位置信息所包含的各个所述作业点对应的、所述液压挖掘机的车身前后方向上的倾斜信息；修正部，其根据所述倾斜信息对所述作业机位置信息所包含的各个所述作业点的位置进行修正；坐标转换部，其从所述外部计测装置中的坐标系转换为所述液压挖掘机中的车身坐标系；以及校正运算部，其根据转换为所述车身坐标系的所述作业点的多个位置处的坐标来运算所述参数的校正值。
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公开(公告)号：CN105829616A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201580002484.6
申请日：2015-12-09
申请人： 株式会社小松制作所
CPC分类号： E02F9/264 , E02F3/32 , E02F3/3681 , E02F3/425 , E02F9/265
摘要： 本发明提供一种作业车。液压挖掘机(CM)具有：倾斜液压缸配置数据生成部(284D)、铲斗信息计算部(282A)。倾斜液压缸配置数据生成部(284D)生成倾斜液压缸配置数据，该数据表示在从车辆主体(1)侧观察铲斗(8)时，倾斜液压缸(30)的配置为通过伸长使铲斗(8)进行顺时针摆动的第一配置(P1)和通过收缩使铲斗(8)进行顺时针摆动的第二配置(P2)中的任一种配置。铲斗信息计算部(282A)基于倾斜液压缸配置数据，根据行程长度取得铲斗(8)的倾斜角度(δ)。
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公开(公告)号：CN105745381B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201580002588.7
申请日：2015-10-30
申请人： 株式会社小松制作所
IPC分类号： E02F9/22
摘要： 作业机械具有：第一工作装置，其设定有第一工作装置参数；第二工作装置，其具有能够装配于该第一工作装置的并联连杆；转动角检测部，其检测第一工作装置的转动角信息；姿态计算部，其基于检测出的第一工作装置的转动角信息来计算第一工作装置的姿态；工作装置参数存储部，其存储在构成第一工作装置的部件设定的第一工作装置参数；修正信息获取部(89A)，其将有关第二工作装置的信息作为修正信息来获取；工作装置参数修正部(89)，其基于在修正信息获取部(89A)获取的有关第二工作装置的修正信息来修正第一工作装置参数。
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公开(公告)号：CN103080427A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201280002722.X
申请日：2012-03-16
申请人： 株式会社小松制作所
发明人： 关正畅
摘要： 液压挖掘机的校正装置是用于在液压挖掘机中校正参数的装置。液压挖掘机的当前位置计算部基于表示大臂、小臂和铲斗的尺寸和摆动角的多个参数，计算工作件所包括的作业点的当前位置。液压挖掘机的校正装置包括输入部（63）、第一校正计算部（65c）及第二校正计算部（65d）。输入部（63）是被输入由外部计测装置计测到的、表示作业点在多个位置处的坐标的第一作业点位置信息的部分。第一校正计算部（65c）及第二校正计算部（65d）基于输入到输入部（63）的第一作业点位置信息，计算参数的校正值。
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公开(公告)号：CN101484645A
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200780025700.4
申请日：2007-07-06
申请人： 株式会社小松制作所
CPC分类号： B62D53/021 , B60R13/0861 , B60R13/0884 , B62D53/026 , E02F3/3411 , E02F9/0841
摘要： 本发明涉及一种建筑机械。作为建筑机械的轮式装载机(10)是具有相对车架(11)摆动的工作装置机架(12)的铰接车辆，工作装置机架(12)的摆动部分被铰接部用隔音罩(32)覆盖。该隔音罩(32)由安装在工作装置机架(12)的内罩(34)和安装在车架(11)且覆盖内罩(12)的一部分外侧的外罩(33)构成，在这些内罩(34)以及外罩(33)上，在与摆动中心轴C1正交的方向即径向上设置有互相重合的面状部分，在这些面状部分之间形成有使隔音罩(32)内外连通的间隙。
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公开(公告)号：CN106170596A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201580000443.3
申请日：2015-03-27
申请人： 株式会社小松制作所
CPC分类号： E02F9/265 , E02F3/32 , E02F3/435 , E02F9/2004 , E02F9/2025 , E02F9/2285 , E02F9/267 , G01D5/2449 , G01D5/3473 , G01D18/008 , G05B2219/45012
摘要： 作业机械的校正装置具备：作业装置参数取得部(86)，其取得构成第一驱动部的部件及铲斗的作业装置参数；计测值取得部(83A)，其取得由外部计测装置计测到的第一驱动部及铲斗的计测值；作业装置参数取得部(86)，其取得构成第一驱动部的部件及铲斗的作业装置参数；校正部(88、89)，其基于由计测值取得部(83A)取得的铲斗的基准点的计测值，对构成第一驱动部的部件及铲斗的作业装置参数进行校正；校正区域选择部(90)，其在铲斗的转动角的变化相对于铲斗的转动角信息的变化成规定关系的第一区域和变化相对于第一区域增大的第二区域中，选择第一区域作为校正区域。
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公开(公告)号：CN105636658A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201480000963.X
申请日：2014-05-14
申请人： 株式会社小松制作所
IPC分类号： A99Z99/00
摘要： 校正装置具备：输入部，其输入有：外部计测装置计测出的、包含作业机的姿势不同的至少两个作业点的位置与所述作业机的动作平面上的规定的基准点的位置的作业机位置信息、所述回转体相对于所述行驶体的回转角度不同的至少三个所述作业点的位置的回转体位置信息、以及利用所述倾斜信息检测装置检测出的、与所述作业机位置信息所包含的各个所述作业点对应的、所述液压挖掘机的车身前后方向上的倾斜信息；修正部，其根据所述倾斜信息对所述作业机位置信息所包含的各个所述作业点的位置进行修正；坐标转换部，其从所述外部计测装置中的坐标系转换为所述液压挖掘机中的车身坐标系；以及校正运算部，其根据转换为所述车身坐标系的所述作业点的多个位置处的坐标来运算所述参数的校正值。
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公开(公告)号：CN103080427B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201280002722.X
申请日：2012-03-16
申请人： 株式会社小松制作所
发明人： 关正畅
摘要： 液压挖掘机的校正装置是用于在液压挖掘机中校正参数的装置。液压挖掘机的当前位置计算部基于表示大臂、小臂和铲斗的尺寸和摆动角的多个参数，计算工作件所包括的作业点的当前位置。液压挖掘机的校正装置包括输入部（63）、第一校正计算部（65c）及第二校正计算部（65d）。输入部（63）是被输入由外部计测装置计测到的、表示作业点在多个位置处的坐标的第一作业点位置信息的部分。第一校正计算部（65c）及第二校正计算部（65d）基于输入到输入部（63）的第一作业点位置信息，计算参数的校正值。
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公开(公告)号：CN103080426B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201280002679.7
申请日：2012-03-16
申请人： 株式会社小松制作所
发明人： 关正畅
摘要： 液压挖掘机的当前位置运算部基于表示大臂、小臂和工作工具的尺寸及摆动角的多个参数，运算工作工具所包含的工作点的当前位置。校准装置是用于校准参数的装置。校准装置的车体坐标系运算部（65a）基于由外部测量装置测量到的第一工作点位置信息和第二工作点位置信息，运算坐标转换信息。坐标转换部（65b）使用坐标转换信息将由外部测量装置测量到的工作点在多个位置的坐标，从外部测量装置的坐标系转换为液压挖掘机的车体坐标系。第一校准运算部（65c）基于被转换为车体坐标系的工作点在多个位置的坐标，运算参数的校准值。
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