公开(公告)号：CN117408294A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311350786.5

申请日：2023-10-18

申请人： 桂林电子科技大学

发明人： 赵红专 ,  王可怡 ,  张鑫 ,  李文勇 ,  王涛 ,  周旦 ,  何水龙 ,  张保忠 ,  柴华昕 ,  廉冠 ,  周长红 ,  徐奇 ,  付建胜 ,  张继康 ,  黄传金 ,  焦昶耀 ,  朱君娴 ,  袁堂义

IPC分类号： G06N3/006 ,  G01C21/20

摘要： 一种基于MSIGJO算法的商用车换道轨迹规划方法及系统，包括：采用五次多项式曲线对商用车换道轨迹进行描述；基于商用车的横、纵向加速度，建立换道平顺性评价函数；建立商用车的经济性评价函数；基于商用车横向位移、换道时间，建立换道效率评价函数；基于换道平顺性评价函数、经济性评价函数和换道效率评价函数，构建多目标协同优化函数；采用基于动态权重的金豺位置更新策略和翻转策略改进GJO算法得到MSIGJO算法；利用MSIGJO算法求解多目标协同优化函数，得到使得该函数达到最优的商用车换道终止时刻，将该值代入五次多项式曲线获得最优换道轨迹。其能够提升换道的平顺性、燃油经济性，保障商用车换道轨迹规划实时性，提高道路安全。