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公开(公告)号：CN112758065B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202011585017.X
申请日：2020-12-28
申请人： 榆林神华能源有限责任公司 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 张增誉 , 王晓峰 , 陈湘源 , 罗明华 , 方崇全 , 徐鹏 , 陈伟崇 , 朱兴林 , 秦伟 , 佘影 , 徐敏 , 向兆军 , 张海峰 , 王荣 , 张云鑫 , 陈雨 , 薛彦波 , 张建锋
摘要： 本申请提出了一种用于巡检机器人的防溜车装置和包含其的巡检机器人，防溜车装置包括相对式设置在轨道腹板两侧的刹车片；与刹车片匹配式连接的刹车片支架，各刹车片支架的上端与相应的刹车片连接，各刹车片支架的下端与机器人车体铰接；设置在刹车片支架之间的限位组件，限位组件用于限定刹车片相对于轨道腹板的距离；控制组件，控制组件用于监控巡检机器人的速度以在达到阈值时解锁限位组件的限定；设置在刹车片支架之间的驱动件，驱动件用于在解除限位组件的限定后驱动刹车片相对式运动而靠近轨道腹板，该防溜车装置能够有效避免巡检机器人在坡道出现异常，尤其刹车效果不佳而出现的溜车事故，有助于保证财产安全。
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公开(公告)号：CN112758065A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011585017.X
申请日：2020-12-28
申请人： 榆林神华能源有限责任公司 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 张增誉 , 王晓峰 , 陈湘源 , 罗明华 , 方崇全 , 徐鹏 , 陈伟崇 , 朱兴林 , 秦伟 , 佘影 , 徐敏 , 向兆军 , 张海峰 , 王荣 , 张云鑫 , 陈雨 , 薛彦波 , 张建锋
摘要： 本申请提出了一种用于巡检机器人的防溜车装置和包含其的巡检机器人，防溜车装置包括相对式设置在轨道腹板两侧的刹车片；与刹车片匹配式连接的刹车片支架，各刹车片支架的上端与相应的刹车片连接，各刹车片支架的下端与机器人车体铰接；设置在刹车片支架之间的限位组件，限位组件用于限定刹车片相对于轨道腹板的距离；控制组件，控制组件用于监控巡检机器人的速度以在达到阈值时解锁限位组件的限定；设置在刹车片支架之间的驱动件，驱动件用于在解除限位组件的限定后驱动刹车片相对式运动而靠近轨道腹板，该防溜车装置能够有效避免巡检机器人在坡道出现异常，尤其刹车效果不佳而出现的溜车事故，有助于保证财产安全。
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公开(公告)号：CN112734971A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011526074.0
申请日：2020-12-22
申请人： 榆林神华能源有限责任公司 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 张增誉 , 陈湘源 , 王晓峰 , 罗明华 , 方崇全 , 徐鹏 , 陈伟崇 , 秦伟 , 朱兴林 , 佘影 , 徐敏 , 向兆军 , 张海峰 , 王荣 , 张云鑫 , 吴银成 , 薛彦波 , 张先锋
摘要： 本发明提供一种自动巡检方法、存储介质及巡检机器人，其方法包括如下步骤：响应于巡检启动信号，确定巡检过程中的移动速度和移动路径；获取巡检视频信息或巡检图像信息，并将所述巡检视频信息或所述巡检图像信息与巡检位置关联；若根据所述巡检视频信息或所述巡检图像信息确定被监控设备存在故障，则将当前巡检位置作为故障点并上报故障点对应的巡检视频信息或巡检图像信息。以上方案，在自动巡检过程中，根据巡检视频信息或巡检图像信息确定被监控设备有故障时，只需要将与故障点相关的巡检视频信息或巡检音频信息上报即可，因此巡检过程中巡检机器人在本地即可完成故障检测以及故障数据上报的操作，具有更高的即时性，从而能够提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN112838658A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011564304.2
申请日：2020-12-25
申请人： 榆林神华能源有限责任公司 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明提供一种用于矿用巡检机器人的安全充电装置及系统，其中的安全充电装置的设置位置与巡检轨道间的距离小于设定阈值，所述安全充电装置包括：驱动部件，经控制开关与煤矿井下的防爆动力源联通，所述控制开关打开后所述驱动部件被动力驱动其驱动端输出驱动力；被驱动部件，设置于巡检机器人上，其第一端与所述驱动部件的驱动端连接，其第二端与所述巡检机器人内的隔爆发电机连接；所述被驱动部件被所述驱动力作用后输出驱动信号以带动所述隔爆发电机产生电能为所述巡检机器人的蓄电池充电。以上方案，巡检机器人能够通过煤矿井下的隔爆动力源作为能量源头，经过安全、快速的能量转换操作，为巡检机器人内的蓄电池进行充电。
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公开(公告)号：CN112606856A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011605336.2
申请日：2020-12-28
申请人： 榆林神华能源有限责任公司 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本申请公开了一种巡检机器人爬坡装置及系统，其包括行走轨道组件和驱动组件，所述驱动组件包括压紧轮、行走部和用于安装巡检机器人的底盘，所述行走轨道组件包括倾斜轨道，所述倾斜轨道与水平面的夹角大于0°，所述行走部通过在倾斜轨道上行走带动底盘移动，所述倾斜轨道位于行走部和底盘之间，所述压紧轮可转动地安装在底盘上，且压覆所述倾斜轨道。利用本申请能够避免行走部在倾斜轨道上打滑，避免出现溜车事故，提高作业安全系数，而且结构简单，重量轻，成本低，易维护，有利于降低能耗，延长续航能力。
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公开(公告)号：CN214124919U
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202023196562.8
申请日：2020-12-25
申请人： 榆林神华能源有限责任公司 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC分类号： H02J7/14
摘要： 本实用新型提供一种非接触式矿用巡检机器人充电装置及系统，充电装置中：第一控制器的输出端与隔爆电动机的被控端连接，第一控制器向隔爆电动机的被控端输出启动信号后，隔爆电动机启动；隔爆电动机的输出端与铜转子组同轴连接，隔爆电动机启动后带动铜转子组转动，铜转子组为空心结构，空心结构的内壁上以固定间隔均匀地布设有多个铜转子；永磁体组表面嵌设有多个永磁体，永磁体组的转轴与巡检机器人内部的隔爆发电机连接；永磁体组延伸至铜转子组内且铜转子组转动时，永磁体组被铜转子组切割磁力线而转动，永磁体组的转轴旋转以驱动隔爆发电机为巡检机器人内的蓄电池充电。本申请中的方案，充电过程安全且能够效降低充电装置的成本。
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公开(公告)号：CN118038327A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410214374.7
申请日：2024-02-27
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 张海峰 , 罗明华 , 黄春 , 朱兴林 , 方崇全 , 游磊 , 刘晏驰 , 向兆军 , 张先锋 , 李一文 , 周斌 , 陈雨 , 佘影 , 秦伟 , 饶俊宏 , 杨筱彧 , 罗川 , 向亮 , 孙柳军
IPC分类号： G06V20/40 , E21B47/04 , G06V10/764
摘要： 本发明涉及一种基于退钻视频分析的钻杆数量及钻孔深度计算方法，属于井下智能打钻视频领域。该方法包括：对不同长度的钻杆进行预处理，为每个钻杆添加钻杆标记；在钻机的夹持器的退钻端和进钻端分别添加第一标记和第二标记；退钻时通过摄像仪获取目标物信息，目标物包括钻杆标记、夹持器的第一标记、第二标记以及注水器；视频分析系统根据获取的目标物信息的位置变化关系调整逻辑程序步进状态，并根据目标物信息对钻杆数量进行计数和对钻孔深度进行计算。本发明通过退钻准备、退钻执行、退钻完成3个步骤判别退出一根钻杆，识别更为严谨准确；本发明根据标记判断当前钻杆的长度，能够适应打入不同长度钻杆后退钻时的钻孔深度计算。
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公开(公告)号：CN116246661A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310206283.4
申请日：2023-03-03
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 佘影 , 朱兴林 , 李一文 , 黄春 , 向兆军 , 秦伟 , 罗明华 , 方崇全 , 刘晏驰 , 周斌 , 张海峰 , 游磊 , 张先锋 , 陈雨 , 孙柳军 , 饶俊宏 , 李勇 , 张建锋
IPC分类号： G10L25/51 , G06N3/048 , G10L25/30 , G10L25/18 , G10L15/06 , G10L15/18 , G10L17/04 , G01M13/00
摘要： 本发明涉及一种基于神经网络多特征融合的托辊异常识别方法，属于托辊技术领域。该方法包括通过沿线布置的骨传导声传感器采集托辊声音，声音分析仪对声音信号预处理，实现托辊声音高保真还原，然后对声音信号预加重、分帧、加窗，提取时域特征、频域特征和时频特征，将这些特征融合后输入到内置的全连接神经网络识别模型，智能识别托辊异常；将所述融合后的新特征及对应识别结果加入训练数据集中，再次对全连接神经网络进行训练，优化所述识别模型，以提高识别准确率。该方法通过基于神经网络模型的多特征融合和人工标定自学习相结合的方法，解决托辊异常识别现场适应性不强、准确率不高的难题。
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公开(公告)号：CN115765066A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211103816.8
申请日：2022-09-09
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种煤矿巡检机器人电池组井下安全充电方法，属于电子电路领域。该方法包括以下步骤：将固定式充电站和移动式巡检机器人搭载的本安充电电路连接；采用井下允许使用的本安电源作为电能来源，电路安全可靠；采用多路本安电源进行隔离后串联提高输出电压达到增大功率的目的，可灵活配置本安电源的路数以达到不同的功率；具有顺序启动功能，防止多路电源启动时间不同导致的电压反充现象；电路具有电压及电流控制模式，使电源输出不超过设计电压及电流。
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公开(公告)号：CN111474460B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010478597.6
申请日：2020-05-29
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 李一文 , 吴银成 , 孙柳军 , 张鑫烨 , 黄春 , 秦伟 , 陈雨 , 罗明华 , 方崇全 , 薛彦波 , 佘影 , 朱兴林 , 徐敏 , 向兆军 , 张海峰 , 谭成 , 秦玉忠 , 曾少华
IPC分类号： G01R31/26
摘要： 本发明提供的一种IGBT栅极电阻故障检测系统，包括第一检测电路、第二检测电路以及与门电路；所述第一检测电路，用于检测反映IGBT栅极电阻变化的电压信号，并在IGBT栅极电阻阻值增大时输出故障检测信号；所述第二检测电路，用于检测反映IGBT栅极电阻变化的电压信号，并在所检测的电压信号高于设定上限阈值或者低于设定的下限阈值时输出故障检测信号；所述与门电路，用于接收第一检测电路和第二检测电路输出的故障信号，并且在第一检测电路和第二检测电路同时输出故障信号时向IGBT的驱动芯片输出故障确定信号，通过本发明，能够对IGBT的栅极故障进行实时准确检测，从而确保IGBT工作的稳定性，进而确保应用IGBT的电力电子系统的可靠性和安全性，而且整个系统电路结构检测，成本低，方便调试。
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