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公开(公告)号：CN112838658A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011564304.2
申请日：2020-12-25
申请人： 榆林神华能源有限责任公司 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明提供一种用于矿用巡检机器人的安全充电装置及系统，其中的安全充电装置的设置位置与巡检轨道间的距离小于设定阈值，所述安全充电装置包括：驱动部件，经控制开关与煤矿井下的防爆动力源联通，所述控制开关打开后所述驱动部件被动力驱动其驱动端输出驱动力；被驱动部件，设置于巡检机器人上，其第一端与所述驱动部件的驱动端连接，其第二端与所述巡检机器人内的隔爆发电机连接；所述被驱动部件被所述驱动力作用后输出驱动信号以带动所述隔爆发电机产生电能为所述巡检机器人的蓄电池充电。以上方案，巡检机器人能够通过煤矿井下的隔爆动力源作为能量源头，经过安全、快速的能量转换操作，为巡检机器人内的蓄电池进行充电。
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公开(公告)号：CN112606856A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011605336.2
申请日：2020-12-28
申请人： 榆林神华能源有限责任公司 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本申请公开了一种巡检机器人爬坡装置及系统，其包括行走轨道组件和驱动组件，所述驱动组件包括压紧轮、行走部和用于安装巡检机器人的底盘，所述行走轨道组件包括倾斜轨道，所述倾斜轨道与水平面的夹角大于0°，所述行走部通过在倾斜轨道上行走带动底盘移动，所述倾斜轨道位于行走部和底盘之间，所述压紧轮可转动地安装在底盘上，且压覆所述倾斜轨道。利用本申请能够避免行走部在倾斜轨道上打滑，避免出现溜车事故，提高作业安全系数，而且结构简单，重量轻，成本低，易维护，有利于降低能耗，延长续航能力。
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公开(公告)号：CN112758065B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202011585017.X
申请日：2020-12-28
申请人： 榆林神华能源有限责任公司 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 张增誉 , 王晓峰 , 陈湘源 , 罗明华 , 方崇全 , 徐鹏 , 陈伟崇 , 朱兴林 , 秦伟 , 佘影 , 徐敏 , 向兆军 , 张海峰 , 王荣 , 张云鑫 , 陈雨 , 薛彦波 , 张建锋
摘要： 本申请提出了一种用于巡检机器人的防溜车装置和包含其的巡检机器人，防溜车装置包括相对式设置在轨道腹板两侧的刹车片；与刹车片匹配式连接的刹车片支架，各刹车片支架的上端与相应的刹车片连接，各刹车片支架的下端与机器人车体铰接；设置在刹车片支架之间的限位组件，限位组件用于限定刹车片相对于轨道腹板的距离；控制组件，控制组件用于监控巡检机器人的速度以在达到阈值时解锁限位组件的限定；设置在刹车片支架之间的驱动件，驱动件用于在解除限位组件的限定后驱动刹车片相对式运动而靠近轨道腹板，该防溜车装置能够有效避免巡检机器人在坡道出现异常，尤其刹车效果不佳而出现的溜车事故，有助于保证财产安全。
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公开(公告)号：CN112758065A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011585017.X
申请日：2020-12-28
申请人： 榆林神华能源有限责任公司 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 张增誉 , 王晓峰 , 陈湘源 , 罗明华 , 方崇全 , 徐鹏 , 陈伟崇 , 朱兴林 , 秦伟 , 佘影 , 徐敏 , 向兆军 , 张海峰 , 王荣 , 张云鑫 , 陈雨 , 薛彦波 , 张建锋
摘要： 本申请提出了一种用于巡检机器人的防溜车装置和包含其的巡检机器人，防溜车装置包括相对式设置在轨道腹板两侧的刹车片；与刹车片匹配式连接的刹车片支架，各刹车片支架的上端与相应的刹车片连接，各刹车片支架的下端与机器人车体铰接；设置在刹车片支架之间的限位组件，限位组件用于限定刹车片相对于轨道腹板的距离；控制组件，控制组件用于监控巡检机器人的速度以在达到阈值时解锁限位组件的限定；设置在刹车片支架之间的驱动件，驱动件用于在解除限位组件的限定后驱动刹车片相对式运动而靠近轨道腹板，该防溜车装置能够有效避免巡检机器人在坡道出现异常，尤其刹车效果不佳而出现的溜车事故，有助于保证财产安全。
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公开(公告)号：CN112734971A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011526074.0
申请日：2020-12-22
申请人： 榆林神华能源有限责任公司 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 张增誉 , 陈湘源 , 王晓峰 , 罗明华 , 方崇全 , 徐鹏 , 陈伟崇 , 秦伟 , 朱兴林 , 佘影 , 徐敏 , 向兆军 , 张海峰 , 王荣 , 张云鑫 , 吴银成 , 薛彦波 , 张先锋
摘要： 本发明提供一种自动巡检方法、存储介质及巡检机器人，其方法包括如下步骤：响应于巡检启动信号，确定巡检过程中的移动速度和移动路径；获取巡检视频信息或巡检图像信息，并将所述巡检视频信息或所述巡检图像信息与巡检位置关联；若根据所述巡检视频信息或所述巡检图像信息确定被监控设备存在故障，则将当前巡检位置作为故障点并上报故障点对应的巡检视频信息或巡检图像信息。以上方案，在自动巡检过程中，根据巡检视频信息或巡检图像信息确定被监控设备有故障时，只需要将与故障点相关的巡检视频信息或巡检音频信息上报即可，因此巡检过程中巡检机器人在本地即可完成故障检测以及故障数据上报的操作，具有更高的即时性，从而能够提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN214124919U
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202023196562.8
申请日：2020-12-25
申请人： 榆林神华能源有限责任公司 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC分类号： H02J7/14
摘要： 本实用新型提供一种非接触式矿用巡检机器人充电装置及系统，充电装置中：第一控制器的输出端与隔爆电动机的被控端连接，第一控制器向隔爆电动机的被控端输出启动信号后，隔爆电动机启动；隔爆电动机的输出端与铜转子组同轴连接，隔爆电动机启动后带动铜转子组转动，铜转子组为空心结构，空心结构的内壁上以固定间隔均匀地布设有多个铜转子；永磁体组表面嵌设有多个永磁体，永磁体组的转轴与巡检机器人内部的隔爆发电机连接；永磁体组延伸至铜转子组内且铜转子组转动时，永磁体组被铜转子组切割磁力线而转动，永磁体组的转轴旋转以驱动隔爆发电机为巡检机器人内的蓄电池充电。本申请中的方案，充电过程安全且能够效降低充电装置的成本。
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公开(公告)号：CN113160400A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110267276.6
申请日：2021-03-12
申请人： 榆林神华能源有限责任公司 , 深圳市德塔工业智能电动汽车有限公司
摘要： 本申请提供一种地下地形的定位方法、存储介质及系统，其中的方法包括：获取地下空间的三维实体化地图，所述三维实体化地图中记录有地下空间的空间特征信息；车辆在所述地下空间行驶时，获取所述车辆所在环境的空间特征；将所述空间特征与所述空间特征信息进行比对，根据比对结果确定所述车辆在所述地下空间的位置。采用本申请中的上述方案，可对矿井地下地形进行高精度定位，并且还可以进行实时更新，此种定位系统结构简单，成本低，使得矿井可以采用智能自动化运输，并保证了运输人员的生命安全。
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公开(公告)号：CN106743339A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611123142.2
申请日：2016-12-08
申请人： 中国神华能源股份有限公司 , 榆林神华能源有限责任公司 , 天津华宁电子有限公司
IPC分类号： B65G43/08
CPC分类号： B65G43/08 , B65G2203/0258 , B65G2203/0291
摘要： 本发明公开了一种自动调节胶带运输机速度的方法，包括：采集步骤，包括：从设置在胶带运输机两侧的摄像机内采集所述胶带运输机的实时运行速度和所述胶带运输机的物料信息，所述物料信息包括物料高度信息和物料宽度信息；物料重量确定步骤，包括：根据所述物料信息计算出所述物料体积，根据所述物料体积和预先设置的物料密度获得物料重量信息；胶带运输机速度调节步骤，包括：根据所述物料重量信息计算出所述胶带运输机所需的目标运行速度，根据所述目标运行速度和所述实时运行速度调节所述胶带运输机的运行速度。实施本发明实施例，通过实时调节胶带运输机的运行速度，降低胶带运输机的驱动功率，实现节能减排的目的。
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公开(公告)号：CN116237945A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310258327.8
申请日：2023-03-15
申请人： 国能榆林能源有限责任公司 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供了一种巡检机器人的控制方法、装置和巡检机器人的控制系统。该方法包括：根据定位信息确定巡检机器人的行驶距离；至少根据巡检机器人的行驶距离，确定巡检机器人行走后的耗费电量；根据耗费电量确定巡检机器人的电池的剩余电量，在剩余电量与电量阈值的差值小于或者等于差值阈值的情况下，控制巡检机器人停止巡检，控制巡检机器人返回至充电站。可以计算得到的巡检机器人消耗的电量，将消耗电量与剩余电量进行结合，确定巡检机器人的电池的剩余电量是否支撑巡检机器人返回充电站，在剩余电量与电量阈值的差值小于或者等于差值阈值的情况下，及时控制巡检机器人返回充电，提高了充电管理的效率，进而提高了巡检机器机器人的工作效率。
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