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公开(公告)号：CN112606856A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011605336.2
申请日：2020-12-28
申请人： 榆林神华能源有限责任公司 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本申请公开了一种巡检机器人爬坡装置及系统，其包括行走轨道组件和驱动组件，所述驱动组件包括压紧轮、行走部和用于安装巡检机器人的底盘，所述行走轨道组件包括倾斜轨道，所述倾斜轨道与水平面的夹角大于0°，所述行走部通过在倾斜轨道上行走带动底盘移动，所述倾斜轨道位于行走部和底盘之间，所述压紧轮可转动地安装在底盘上，且压覆所述倾斜轨道。利用本申请能够避免行走部在倾斜轨道上打滑，避免出现溜车事故，提高作业安全系数，而且结构简单，重量轻，成本低，易维护，有利于降低能耗，延长续航能力。
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公开(公告)号：CN112758065B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202011585017.X
申请日：2020-12-28
申请人： 榆林神华能源有限责任公司 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 张增誉 , 王晓峰 , 陈湘源 , 罗明华 , 方崇全 , 徐鹏 , 陈伟崇 , 朱兴林 , 秦伟 , 佘影 , 徐敏 , 向兆军 , 张海峰 , 王荣 , 张云鑫 , 陈雨 , 薛彦波 , 张建锋
摘要： 本申请提出了一种用于巡检机器人的防溜车装置和包含其的巡检机器人，防溜车装置包括相对式设置在轨道腹板两侧的刹车片；与刹车片匹配式连接的刹车片支架，各刹车片支架的上端与相应的刹车片连接，各刹车片支架的下端与机器人车体铰接；设置在刹车片支架之间的限位组件，限位组件用于限定刹车片相对于轨道腹板的距离；控制组件，控制组件用于监控巡检机器人的速度以在达到阈值时解锁限位组件的限定；设置在刹车片支架之间的驱动件，驱动件用于在解除限位组件的限定后驱动刹车片相对式运动而靠近轨道腹板，该防溜车装置能够有效避免巡检机器人在坡道出现异常，尤其刹车效果不佳而出现的溜车事故，有助于保证财产安全。
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公开(公告)号：CN112758065A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011585017.X
申请日：2020-12-28
申请人： 榆林神华能源有限责任公司 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 张增誉 , 王晓峰 , 陈湘源 , 罗明华 , 方崇全 , 徐鹏 , 陈伟崇 , 朱兴林 , 秦伟 , 佘影 , 徐敏 , 向兆军 , 张海峰 , 王荣 , 张云鑫 , 陈雨 , 薛彦波 , 张建锋
摘要： 本申请提出了一种用于巡检机器人的防溜车装置和包含其的巡检机器人，防溜车装置包括相对式设置在轨道腹板两侧的刹车片；与刹车片匹配式连接的刹车片支架，各刹车片支架的上端与相应的刹车片连接，各刹车片支架的下端与机器人车体铰接；设置在刹车片支架之间的限位组件，限位组件用于限定刹车片相对于轨道腹板的距离；控制组件，控制组件用于监控巡检机器人的速度以在达到阈值时解锁限位组件的限定；设置在刹车片支架之间的驱动件，驱动件用于在解除限位组件的限定后驱动刹车片相对式运动而靠近轨道腹板，该防溜车装置能够有效避免巡检机器人在坡道出现异常，尤其刹车效果不佳而出现的溜车事故，有助于保证财产安全。
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公开(公告)号：CN118038327A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410214374.7
申请日：2024-02-27
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 张海峰 , 罗明华 , 黄春 , 朱兴林 , 方崇全 , 游磊 , 刘晏驰 , 向兆军 , 张先锋 , 李一文 , 周斌 , 陈雨 , 佘影 , 秦伟 , 饶俊宏 , 杨筱彧 , 罗川 , 向亮 , 孙柳军
IPC分类号： G06V20/40 , E21B47/04 , G06V10/764
摘要： 本发明涉及一种基于退钻视频分析的钻杆数量及钻孔深度计算方法，属于井下智能打钻视频领域。该方法包括：对不同长度的钻杆进行预处理，为每个钻杆添加钻杆标记；在钻机的夹持器的退钻端和进钻端分别添加第一标记和第二标记；退钻时通过摄像仪获取目标物信息，目标物包括钻杆标记、夹持器的第一标记、第二标记以及注水器；视频分析系统根据获取的目标物信息的位置变化关系调整逻辑程序步进状态，并根据目标物信息对钻杆数量进行计数和对钻孔深度进行计算。本发明通过退钻准备、退钻执行、退钻完成3个步骤判别退出一根钻杆，识别更为严谨准确；本发明根据标记判断当前钻杆的长度，能够适应打入不同长度钻杆后退钻时的钻孔深度计算。
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公开(公告)号：CN116246661A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310206283.4
申请日：2023-03-03
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 佘影 , 朱兴林 , 李一文 , 黄春 , 向兆军 , 秦伟 , 罗明华 , 方崇全 , 刘晏驰 , 周斌 , 张海峰 , 游磊 , 张先锋 , 陈雨 , 孙柳军 , 饶俊宏 , 李勇 , 张建锋
IPC分类号： G10L25/51 , G06N3/048 , G10L25/30 , G10L25/18 , G10L15/06 , G10L15/18 , G10L17/04 , G01M13/00
摘要： 本发明涉及一种基于神经网络多特征融合的托辊异常识别方法，属于托辊技术领域。该方法包括通过沿线布置的骨传导声传感器采集托辊声音，声音分析仪对声音信号预处理，实现托辊声音高保真还原，然后对声音信号预加重、分帧、加窗，提取时域特征、频域特征和时频特征，将这些特征融合后输入到内置的全连接神经网络识别模型，智能识别托辊异常；将所述融合后的新特征及对应识别结果加入训练数据集中，再次对全连接神经网络进行训练，优化所述识别模型，以提高识别准确率。该方法通过基于神经网络模型的多特征融合和人工标定自学习相结合的方法，解决托辊异常识别现场适应性不强、准确率不高的难题。
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公开(公告)号：CN115765066A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211103816.8
申请日：2022-09-09
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种煤矿巡检机器人电池组井下安全充电方法，属于电子电路领域。该方法包括以下步骤：将固定式充电站和移动式巡检机器人搭载的本安充电电路连接；采用井下允许使用的本安电源作为电能来源，电路安全可靠；采用多路本安电源进行隔离后串联提高输出电压达到增大功率的目的，可灵活配置本安电源的路数以达到不同的功率；具有顺序启动功能，防止多路电源启动时间不同导致的电压反充现象；电路具有电压及电流控制模式，使电源输出不超过设计电压及电流。
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公开(公告)号：CN111474460B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010478597.6
申请日：2020-05-29
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 李一文 , 吴银成 , 孙柳军 , 张鑫烨 , 黄春 , 秦伟 , 陈雨 , 罗明华 , 方崇全 , 薛彦波 , 佘影 , 朱兴林 , 徐敏 , 向兆军 , 张海峰 , 谭成 , 秦玉忠 , 曾少华
IPC分类号： G01R31/26
摘要： 本发明提供的一种IGBT栅极电阻故障检测系统，包括第一检测电路、第二检测电路以及与门电路；所述第一检测电路，用于检测反映IGBT栅极电阻变化的电压信号，并在IGBT栅极电阻阻值增大时输出故障检测信号；所述第二检测电路，用于检测反映IGBT栅极电阻变化的电压信号，并在所检测的电压信号高于设定上限阈值或者低于设定的下限阈值时输出故障检测信号；所述与门电路，用于接收第一检测电路和第二检测电路输出的故障信号，并且在第一检测电路和第二检测电路同时输出故障信号时向IGBT的驱动芯片输出故障确定信号，通过本发明，能够对IGBT的栅极故障进行实时准确检测，从而确保IGBT工作的稳定性，进而确保应用IGBT的电力电子系统的可靠性和安全性，而且整个系统电路结构检测，成本低，方便调试。
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公开(公告)号：CN111252083A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010039117.6
申请日：2020-01-14
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿用轨道式巡检爬坡机器人，包括机架、安装于机架上用于沿轨道翼板上滚动以带动机架沿轨道行走的行走轮、驱动行走轮转动的驱动装置、安装于机架上用于压紧于轨道翼板底部的压紧轮以及用于调节压紧轮的调节装置，所述调节装置在机器人爬坡或下坡时使压紧轮靠近轨道并压紧于轨道翼板底部，在机器人水平行走时使压紧轮远离轨道以解除对轨道翼板底部的压紧力；本发明当机器人爬坡或下坡时，通过压紧轮可增大行走轮与轨道的摩擦力，提高机器人的驱动力输出，提升巡检机器人爬坡或下坡性能；当机器人在轨道水平段行走时，压紧轮远离轨道，减小行走轮压于轨道翼板的正压力，降低机器人行走的摩擦阻力和能耗，有助于增加机器人续航里程。
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公开(公告)号：CN118658000A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410818508.6
申请日：2024-06-24
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 游磊 , 罗明华 , 朱兴林 , 刘晏驰 , 张海峰 , 李一文 , 方崇全 , 黄春 , 向兆军 , 陈雨 , 孙柳军 , 周斌 , 秦伟 , 饶俊宏 , 佘影 , 张先锋 , 罗川 , 向亮 , 杨筱彧
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/50 , G06V10/56 , G06V10/82 , G06V20/52 , G06N3/0464
摘要： 本发明涉及一种适用于斜巷运输的绞车闭锁检测方法和系统，属于煤矿运输安全监测领域。该方法包括以下步骤：在绞车房、斜巷入口和斜巷出口设置摄像仪；绞车房摄像仪采集绞车运行图像，进行标识检测，形成标识轨迹，判断绞车是否处于运动状态；斜巷入口摄像仪和斜巷出口摄像仪采用目标检测算法与跟踪算法得到人员定位和轨迹，计算斜巷进出人数；所述分析仪使用图像分析技术，根据绞车的运动状态和斜巷进出人数，输出闭锁信号和广播信号。本发明采用全自动化的监控方式，无需人力干预，从而避免了人力成本的产生。同时，监控范围扩大到整个运输斜巷，能够实现24小时全天候的监控，确保了煤矿运输的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118200483A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410298822.6
申请日：2024-03-15
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 孙柳军 , 罗明华 , 黄春 , 陈雨 , 李一文 , 游磊 , 方崇全 , 张海鹏 , 周斌 , 余影 , 张先锋 , 秦伟 , 张海峰 , 朱兴林 , 向兆军 , 刘晏驰 , 杨筱彧 , 向亮 , 罗川 , 饶俊宏
摘要： 本发明涉及一种基于图像识别技术的一体化矿用可信控馈装置及方法，属于图像识别技术领域。该装置包括隔爆主箱体和隔爆摄像头模组；所述隔爆主箱体的端口配置有第一本安喇叭嘴、第二本安喇叭嘴、第一非本安喇叭嘴、第二非本安喇叭嘴和显示窗；所述隔爆摄像头模组中的以太网通信电路通过本安喇叭嘴与通讯分站或矿用网络交换机连接，支持本地或远程配置，支持升级隔爆摄像头模组图像识别算法程序。采用隔爆摄像头模组对高压开关的图像信息进行识别分析，不再受限于井下高电压馈电检测的电气安全的约束；依据图像识别算法来判定高压开关的馈电状态，馈电响应时间短、馈电准确度高；适用于井下所有开关类型，真正实现了控馈一体。
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