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公开(公告)号：CN113160400A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110267276.6
申请日：2021-03-12
申请人： 榆林神华能源有限责任公司 , 深圳市德塔工业智能电动汽车有限公司
摘要： 本申请提供一种地下地形的定位方法、存储介质及系统，其中的方法包括：获取地下空间的三维实体化地图，所述三维实体化地图中记录有地下空间的空间特征信息；车辆在所述地下空间行驶时，获取所述车辆所在环境的空间特征；将所述空间特征与所述空间特征信息进行比对，根据比对结果确定所述车辆在所述地下空间的位置。采用本申请中的上述方案，可对矿井地下地形进行高精度定位，并且还可以进行实时更新，此种定位系统结构简单，成本低，使得矿井可以采用智能自动化运输，并保证了运输人员的生命安全。
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公开(公告)号：CN115290086A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210958388.0
申请日：2022-08-10
申请人： 国能榆林能源有限责任公司 , 深圳市德塔工业智能电动汽车有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于本安型惯性导航的地下巷道环境定位方法和系统。该方法包括：在地下巷道的一个侧壁上布置多个无源定位信标；在进行车辆定位之前，驾驶车辆通过所述地下巷道并采用设置在车辆上的摄像仪识别所述无源定位信标并精确定位每个所述无源定位信标的水平坐标；对在所述地下巷道中驾驶的车辆进行定位时，基于每个所述无源定位信标的水平坐标和所述车辆上的摄像仪当前识别的所述无源定位信标对所述车辆进行不同区段内的粗略定位；基于本安型惯性导航装置获取所述车辆的倾角和车辆速度，并基于所述倾角、所述车辆速度和所述粗略定位计算所述车辆的精确定位。本发明可以在地下无网络环境中实现对车辆进行高精度定位。
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公开(公告)号：CN113378730B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202110669976.8
申请日：2021-06-16
申请人： 国能榆林能源有限责任公司 , 深圳市德塔工业智能电动汽车有限公司
IPC分类号： G06V20/58
摘要： 本发明涉及一种地下巷道环境边界检测方法和计算机存储介质。该方法包括：采集地下巷道的巷道截面数据、水槽截面数据以及管道截面数据，基于所述巷道截面数据、所述水槽截面数据和所述管道截面数据计算车辆的纵向行驶边界，并基于所述纵向行驶边界控制所述车辆的自动驾驶；在检测到地面障碍时，根据所述地面障碍的障碍宽度和所述车辆的车辆宽度控制所述车辆直行或者转弯，并在转弯时计算计算所述车辆的避障行驶边界；在检测到会车时，根据所述管道截面数据和所述车辆宽度计算所述车辆的会车保持边界。本发明能够准确地对地下巷道环境进行边界检测，从而确保工业车辆能够在地下巷道中安全行驶，防止发生碰撞或者危险。
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公开(公告)号：CN113484871B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202110669104.1
申请日：2021-06-16
申请人： 国能榆林能源有限责任公司 , 深圳市德塔工业智能电动汽车有限公司
IPC分类号： G01S17/87 , G01S17/931
摘要： 本发明涉及一种激光雷达融合探测方法和计算机存储介质。该方法包括：针对设置在同一车辆上的多个激光雷达分别依次进行编号，并按照所述编号分别计算每个激光雷达的探测角度；依次控制每个激光雷达根据设定间隔时间按照所述探测角度进行激光雷达扫描；将每个所述激光雷达的探测范围与其对应的所述探测角度的乘积求和以计算设置在所述同一车辆上的所述多个激光雷达的单车融合探测结果。实施本发明的激光雷达融合探测方法和计算机可读存储介质，能有效防止激光雷达之间存在的干涉，并且有效协同控制多个激光雷达，从而保证探测准确。
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公开(公告)号：CN113484872B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202110669105.6
申请日：2021-06-16
申请人： 国能榆林能源有限责任公司 , 深圳市德塔工业智能电动汽车有限公司
摘要： 本发明涉及一种激光雷达地下斜坡深度探测方法和探测车辆。本发明通过控制探测车辆沿着地下斜坡行驶，记录形成的雷达探测区域在垂直方向上的最高坐标和最低坐标，通过坐标之间的差值计算获取多个深度分值，然后将全部的深度分值相加以获得所述地下斜坡的深度。本发明能够巧妙地采用探测车辆的车载激光雷达的纵坐标采集能力，简单、准确且低成本地实现了封闭环境中地下斜坡深度的探测。
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公开(公告)号：CN115290086B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210958388.0
申请日：2022-08-10
申请人： 国能榆林能源有限责任公司 , 深圳市德塔工业智能电动汽车有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于本安型惯性导航的地下巷道环境定位方法和系统。该方法包括：在地下巷道的一个侧壁上布置多个无源定位信标；在进行车辆定位之前，驾驶车辆通过所述地下巷道并采用设置在车辆上的摄像仪识别所述无源定位信标并精确定位每个所述无源定位信标的水平坐标；对在所述地下巷道中驾驶的车辆进行定位时，基于每个所述无源定位信标的水平坐标和所述车辆上的摄像仪当前识别的所述无源定位信标对所述车辆进行不同区段内的粗略定位；基于本安型惯性导航装置获取所述车辆的倾角和车辆速度，并基于所述倾角、所述车辆速度和所述粗略定位计算所述车辆的精确定位。本发明可以在地下无网络环境中实现对车辆进行高精度定位。
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公开(公告)号：CN114126268A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111434249.X
申请日：2021-11-29
申请人： 国能榆林能源有限责任公司 , 深圳市德塔工业智能电动汽车有限公司
摘要： 本发明公开一种电机控制器的隔爆结构及隔爆电机控制器，属于矿用车辆防爆领域。上述隔爆结构包括：外壳本体，包括用于安装电机控制器的第一安装腔以及用于安装第一接线柱的第二安装腔，第一安装腔与第二安装腔通过第一隔板隔开；第一盖体，可拆卸连接于外壳本体上，用于封堵第一安装腔，第一盖体与外壳本体的配合面形成第一隔爆接合面，第一隔爆接合面上设有第一密封槽，第一密封槽内设置热缩型密封圈；第二盖体，可拆卸连接于外壳本体上，用于封堵第二安装腔，第二盖体与外壳本体的配合面形成第二隔爆接合面，第二隔爆接合面上设置第二密封槽，第二密封槽内设置热缩型密封圈。本发明的隔爆结构的隔爆性能好，特别适用于矿下车辆电机使用。
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公开(公告)号：CN113378730A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110669976.8
申请日：2021-06-16
申请人： 国能榆林能源有限责任公司 , 深圳市德塔工业智能电动汽车有限公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明涉及一种地下巷道环境边界检测方法和计算机存储介质。该方法包括：采集地下巷道的巷道截面数据、水槽截面数据以及管道截面数据，基于所述巷道截面数据、所述水槽截面数据和所述管道截面数据计算车辆的纵向行驶边界，并基于所述纵向行驶边界控制所述车辆的自动驾驶；在检测到地面障碍时，根据所述地面障碍的障碍宽度和所述车辆的车辆宽度控制所述车辆直行或者转弯，并在转弯时计算计算所述车辆的避障行驶边界；在检测到会车时，根据所述管道截面数据和所述车辆宽度计算所述车辆的会车保持边界。本发明能够准确地对地下巷道环境进行边界检测，从而确保工业车辆能够在地下巷道中安全行驶，防止发生碰撞或者危险。
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公开(公告)号：CN113484872A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110669105.6
申请日：2021-06-16
申请人： 国能榆林能源有限责任公司 , 深圳市德塔工业智能电动汽车有限公司
摘要： 本发明涉及一种激光雷达地下斜坡深度探测方法和探测车辆。本发明通过控制探测车辆沿着地下斜坡行驶，记录形成的雷达探测区域在垂直方向上的最高坐标和最低坐标，通过坐标之间的差值计算获取多个深度分值，然后将全部的深度分值相加以获得所述地下斜坡的深度。本发明能够巧妙地采用探测车辆的车载激光雷达的纵坐标采集能力，简单、准确且低成本地实现了封闭环境中地下斜坡深度的探测。
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公开(公告)号：CN113484871A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110669104.1
申请日：2021-06-16
申请人： 国能榆林能源有限责任公司 , 深圳市德塔工业智能电动汽车有限公司
IPC分类号： G01S17/87 , G01S17/931
摘要： 本发明涉及一种激光雷达融合探测方法和计算机存储介质。该方法包括：针对设置在同一车辆上的多个激光雷达分别依次进行编号，并按照所述编号分别计算每个激光雷达的探测角度；依次控制每个激光雷达根据设定间隔时间按照所述探测角度进行激光雷达扫描；将每个所述激光雷达的探测范围与其对应的所述探测角度的乘积求和以计算设置在所述同一车辆上的所述多个激光雷达的单车融合探测结果。实施本发明的激光雷达融合探测方法和计算机可读存储介质，能有效防止激光雷达之间存在的干涉，并且有效协同控制多个激光雷达，从而保证探测准确。
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